CN211842070U - 一种自由转动机器人手腕 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自由转动机器人手腕，包括外壳、蜗轮和升降板，所述外壳的内侧设置有蜗杆，且蜗杆的前方设置有蜗轮，所述蜗轮的内侧设置有转轴，且转轴的左右两侧设置有轴承，所述外壳的右端设置有套筒，且套筒的右端设置有压紧环，所述压紧环的内侧设置有螺栓，且螺栓的右侧设置有从动斜齿轮，所述从动斜齿轮的内侧设置有平键，且从动斜齿轮的下侧设置有主动斜齿轮，所述主动斜齿轮的下方设置有电机，且电机的外侧设置有防护壳，所述蜗杆的上方设置有框架。该自由转动机器人手腕，与现有的普通机器人手腕相比，结构简单，便于维修，可以夹持不同大小的工件，通过蜗轮蜗杆，使得该机器人手腕调节精度高，便于自由转向。

Description

一种自由转动机器人手腕

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自由转动机器人手腕。

背景技术

机器人手腕在机器人手臂和手爪之间用于支撑和调整手爪的部件，机器人手腕主要用来确定被抓物体的姿态，一般采用三自由度多关节机构由旋转关节和摆动关节组成，三个关节可形成多种配置。

一般的机器人手腕结构复杂，维护不方便，且升降精度不高，容易将夹持装置升降过头，不能很好的满足人们的使用需求，针对上述情况，在现有的机器人手腕基础上进行技术创新。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自由转动机器人手腕，以解决上述背景技术中提出一般的机器人手腕结构复杂，维护不方便，且升降精度不高，容易将夹持装置升降过头，不能很好的满足人们的使用需求问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自由转动机器人手腕，包括外壳、蜗轮和升降板，所述外壳的内侧设置有蜗杆，且蜗杆的前方设置有蜗轮，所述蜗轮的内侧设置有转轴，且转轴的左右两侧设置有轴承，所述外壳的右端设置有套筒，且套筒的右端设置有压紧环，所述压紧环的内侧设置有螺栓，且螺栓的右侧设置有从动斜齿轮，所述从动斜齿轮的内侧设置有平键，且从动斜齿轮的下侧设置有主动斜齿轮，所述主动斜齿轮的下方设置有电机，且电机的外侧设置有防护壳，所述蜗杆的上方设置有框架，且框架的上方设置有升降板，所述升降板的上方设置有气缸，且气缸的上方设置有伸缩杆，所述伸缩杆的上方设置有球体，且球体的上方设置有顶板，所述顶板的上方设置有安装座，且安装座的左右两侧设置有夹持板。

优选的，所述蜗杆与蜗轮之间构成升降结构，且蜗杆的中轴线与外壳的中轴线相重合。

优选的，所述气缸与伸缩杆之间构成可伸缩结构，且气缸之间关于升降板的中轴线对称分布。

优选的，所述伸缩杆通过球体与顶板之间为球铰连接，且伸缩杆与球体之间为一体化结构。

优选的，所述主动斜齿轮与从动斜齿轮之间为啮合，且从动斜齿轮的中轴线与转轴的中轴线相重合。

优选的，所述压紧环通过螺栓与套筒相连接，且压紧环的左表面与轴承的右表面相贴合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过蜗杆、蜗轮、电机、主动斜齿轮、平键和从动斜齿轮的设置，使得该机器人手腕的升降的精度高，启动电机，通过平键带动主动斜齿轮旋转，且主动斜齿轮与从动斜齿轮之间相啮合，主动斜齿轮带动从动斜齿轮旋转，使得转轴旋转，带动蜗轮旋转，蜗杆与蜗轮之间相啮合，使得蜗杆上移，通过蜗杆与蜗轮，使得机器人手腕的升降的精度高；

2.本实用新型通过气缸、伸缩杆、顶板和球体的设置，方便调节该机器人手腕的角度，使得机器人手腕可以进行多角度的转动，通过启动气缸，使得控制一侧的伸缩杆伸长，另一侧的伸缩杆缩短，使得顶板倾斜，进行角度的调节，伸缩杆通过球体与顶板连接，便于顶板倾斜，便于调整夹持的角度；

3.本实用新型通过的气缸、伸缩杆和夹持板设置，方便调节夹持距离的大小，方便就夹持不同大小的物件，夹持结构简单，方便维修，启动气缸，使得伸缩杆伸长，伸缩杆推动夹持板远离安装座，使得夹持距离变大，再将伸缩杆缩短，夹持板向安装座移动，将物件夹持起来。

附图说明

图1为本实用新型主视半剖结构示意图；

图2为本实用新型主视结构示意图；

图3为本实用新型图1中A处放大结构示意图。

图中：1、外壳；2、蜗杆；3、轴承；4、转轴；5、蜗轮；6、框架；7、升降板；8、气缸；9、伸缩杆；10、夹持板；11、安装座；12、顶板；13、球体；14、防护壳；15、电机；16、主动斜齿轮；17、平键；18、从动斜齿轮；19、螺栓；20、压紧环；21、套筒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种自由转动机器人手腕，包括外壳1、蜗轮5和升降板7，外壳1的内侧设置有蜗杆2，且蜗杆2的前方设置有蜗轮5，蜗杆2的中轴线与外壳1的中轴线相重合，通过蜗杆2、蜗轮5、电机15、主动斜齿轮16、平键17和从动斜齿轮18的设置，使得该机器人手腕的升降的精度高，启动电机15，通过平键17带动主动斜齿轮16旋转，且主动斜齿轮16与从动斜齿轮18之间相啮合，主动斜齿轮16带动从动斜齿轮18旋转，使得转轴4旋转，带动蜗轮5旋转，蜗杆2与蜗轮5之间相啮合，使得蜗杆2上移，通过蜗杆2与蜗轮5，使得机器人手腕的升降的精度高；

蜗轮5的内侧设置有转轴4，且转轴4的左右两侧设置有轴承3，外壳1的右端设置有套筒21，且套筒21的右端设置有压紧环20，压紧环20的内侧设置有螺栓19，且螺栓19的右侧设置有从动斜齿轮18，压紧环20通过螺栓19与套筒21相连接，且压紧环20的左表面与轴承3的右表面相贴合，从动斜齿轮18的内侧设置有平键17，且从动斜齿轮18的下侧设置有主动斜齿轮16，主动斜齿轮16与从动斜齿轮18之间为啮合，且从动斜齿轮18的中轴线与转轴4的中轴线相重合，主动斜齿轮16的下方设置有电机15，且电机15的外侧设置有防护壳14，蜗杆2的上方设置有框架6，且框架6的上方设置有升降板7，升降板7的上方设置有气缸8，且气缸8的上方设置有伸缩杆9，气缸8与伸缩杆9之间构成可伸缩结构，且气缸8之间关于升降板7的中轴线对称分布，伸缩杆9的上方设置有球体13，且球体13的上方设置有顶板12，伸缩杆9通过球体13与顶板12之间为球铰连接，且伸缩杆9与球体13之间为一体化结构，气缸8、伸缩杆9、顶板12和球体13的设置，方便调节该机器人手腕的角度，使得机器人手腕可以进行多角度的转动，通过启动气缸8，使得控制一侧的伸缩杆9伸长，另一侧的伸缩杆9缩短，使得顶板12倾斜，进行角度的调节，伸缩杆9通过球体13与顶板12连接，便于顶板12倾斜，便于调整夹持的角度；

顶板12的上方设置有安装座11，且安装座11的左右两侧设置有夹持板10，气缸8、伸缩杆9和夹持板10设置，方便调节夹持距离的大小，方便就夹持不同大小的物件，夹持结构简单，方便维修，启动气缸8，使得伸缩杆9伸长，伸缩杆9推动夹持板10远离安装座11，使得夹持距离变大，再将伸缩杆9缩短，夹持板10向安装座11移动，将物件夹持起来。

工作原理：在使用该自由转动机器人手腕时，首先启动电机15，带动主动斜齿轮16旋转，主动斜齿轮16与从动斜齿轮18之间相啮合，主动斜齿轮16带动从动斜齿轮18旋转，使得转轴4旋转，带动蜗轮5旋转，蜗杆2与蜗轮5之间相啮合，使得蜗杆2向上移动，推动框架6和升降板7上升，通过气缸8，控制升降板7一侧的伸缩杆9伸长，升降板7另一侧的伸缩杆9缩短，使得顶板12倾斜，调节夹持装置的角度，伸缩杆9推动夹持板10远离安装座11，使得夹持距离变大，通过蜗杆2与蜗轮5，调节顶板12高度，使得夹持件与安装座11接触，伸缩杆9缩短，将该夹持件夹持起来，这就是该自由转动机器人手腕的工作原理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种自由转动机器人手腕，包括述外壳(1)、蜗轮(5)和升降板(7)，其特征在于：所述外壳(1)的内侧设置有蜗杆(2)，且蜗杆(2)的前方设置有蜗轮(5)，所述蜗轮(5)的内侧设置有转轴(4)，且转轴(4)的左右两侧设置有轴承(3)，所述外壳(1)的右端设置有套筒(21)，且套筒(21)的右端设置有压紧环(20)，所述压紧环(20)的内侧设置有螺栓(19)，且螺栓(19)的右侧设置有从动斜齿轮(18)，所述从动斜齿轮(18)的内侧设置有平键(17)，且从动斜齿轮(18)的下侧设置有主动斜齿轮(16)，所述主动斜齿轮(16)的下方设置有电机(15)，且电机(15)的外侧设置有防护壳(14)，所述蜗杆(2)的上方设置有框架(6)，且框架(6)的上方设置有升降板(7)，所述升降板(7)的上方设置有气缸(8)，且气缸(8)的上方设置有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)的上方设置有球体(13)，且球体(13)的上方设置有顶板(12)，所述顶板(12)的上方设置有安装座(11)，且安装座(11)的左右两侧设置有夹持板(10)。

2.根据权利要求1所述的一种自由转动机器人手腕，其特征在于：所述蜗杆(2)与蜗轮(5)之间构成升降结构，且蜗杆(2)的中轴线与外壳(1)的中轴线相重合。

3.根据权利要求1所述的一种自由转动机器人手腕，其特征在于：所述气缸(8)与伸缩杆(9)之间构成可伸缩结构，且气缸(8)之间关于升降板(7)的中轴线对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种自由转动机器人手腕，其特征在于：所述伸缩杆(9)通过球体(13)与顶板(12)之间为球铰连接，且伸缩杆(9)与球体(13)之间为一体化结构。

5.根据权利要求1所述的一种自由转动机器人手腕，其特征在于：所述主动斜齿轮(16)与从动斜齿轮(18)之间为啮合，且从动斜齿轮(18)的中轴线与转轴(4)的中轴线相重合。

6.根据权利要求1所述的一种自由转动机器人手腕，其特征在于：所述压紧环(20)通过螺栓(19)与套筒(21)相连接，且压紧环(20)的左表面与轴承(3)的右表面相贴合。

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