CN211809957U - 一种agv小车的独立悬挂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV小车的独立悬挂结构，包括固定板，所述固定板下部两侧设置有直线轴承承托，所述直线轴承承托上端设置有弹簧，所述弹簧内部贯穿有导向轴，所述弹簧上端设置有固定顶板，所述固定顶板下端设置有直线导轨固定板，所述直线导轨固定板前端设置有直线导轨滑槽，所述固定板后端设置有直线导轨，所述直线导轨上端设置有直线导轨孔，所述直线导轨与直线导轨固定板滑动连接，固定顶板下端的导向轴、直线导轨和直线导轨滑槽，能够让固定顶板减震平稳，上端的直线导轨孔可以在固定顶板与固定板接触时不被直线导轨顶住，固定板下端设置的减速机与电机，车轮在减速机转轴的带动下，就可以形成一个独立驱动系统。

Description

一种AGV小车的独立悬挂结构

技术领域

本实用属于AGV小车领域，具体是一种AGV小车的独立悬挂结构。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。对于四轮带悬挂机构的AGV小车，其中两驱动轮必定承受整车及负载的重量，这样会导致采集参数的不稳定性，从而影响小车的行驶轨迹及其它并行任务的失败。为此很多AGV采用六轮结构，两驱动轮在前后万向轮的中间位置。虽然有的采用驱动轮和前或后万向轮组合构成悬挂系统，若小车上承载不均匀，对应位置处没有缓冲减震，造成车轮悬空，同样会造成任务失败。所以人们需要一种AGV小车的独立悬挂结构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV小车的独立悬挂结构，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种AGV小车的独立悬挂结构，包括固定板，所述固定板下部两侧设置有直线轴承承托，所述直线轴承承托上端设置有弹簧，所述弹簧内部贯穿有导向轴，所述弹簧上端设置有固定顶板，所述固定顶板下端设置有直线导轨固定板，所述直线导轨固定板与固定顶板通过螺钉固定连接，所述直线导轨固定板前端设置有直线导轨滑槽，所述直线导轨滑槽与直线导轨固定板通过螺钉固定连接，所述固定板后端设置有直线导轨，所述直线导轨与固定板通过螺钉固定连接，所述直线导轨上端对应固定板位置处设置有直线导轨孔，所述直线导轨与直线导轨固定板滑动连接，弹簧内部贯穿有导向轴，弹簧在受到固定顶板的压力后，导向轴能够限制弹簧四周方向的形状偏移，保障了固定顶板左端的平衡稳定性，同时在弹簧在受到固定顶板的压力时，固定板后端的直线导轨将在固定顶板下端的直线导轨滑槽内滑动，保障了固定顶板右端的稳定性，在固定顶板承重时，固定顶板较为平稳，不会发生偏移，同时固定顶板上端设置的直线导轨孔，在物品过重时，直线导轨孔会给直线导轨提供缓冲空间，不会发生顶死的情况，造成固定顶板不平稳。

作为上述技术方案的进一步改进，所述弹簧下端设置有直线轴承，所述直线轴承与通过螺钉与直线轴承承托嵌套固定连接，当直线轴承在长期使用后受到弹簧的压力磨损后，可以对其进行更换，只需对零部件进行更换就能够对设备进行维护，减少维护成本。

作为上述技术方案的进一步改进，所述导向轴上端设置有压板，所述压板与固定顶板通过螺钉固定连接，为避免运行时导向轴弹出，或因设备运行时，导向轴受损，压板不仅可以固定住导向轴，在导向轴发生损坏时，拆卸压板就能够对导向轴进行维护。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定板后端设置有减速机，所述减速机后端设置有电机，所述电机通过螺钉和电机法兰与减速机固定连接，所述电机与小车锂电池电源电性连接，电机通过减速机进行传动，就可以为设备提供一个独立的驱动力。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定板前端设置有减速机法兰，所述固定板后端的减速机通过减速机法兰和螺钉与固定板固定连接，减速机通过法兰与固定板连接，将设备的传动与减震缓冲结合，共同构成了小车的独立驱动与减震。

作为上述技术方案的更进一步改进，所述固定板前端设置有车轮，所述车轮通过螺钉与固定板后端的减速机转轴固定连接，车轮连接至减速机转轴，实现了车轮的传动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在结构上简单合理，在固定顶板左端下的弹簧中部添加导向轴，能够在减震时保障固定顶板左侧的稳定性，导向轴上端添加的压板，和弹簧下端添加的直线轴承，更加方便对设备的维护，同时在固定顶板下端添加直线导轨和直线导轨滑槽，能够保证固定顶板右侧的减震平稳性，固定顶板上端预留的直线导轨孔，也可以在固定顶板与固定板接触时被直线导轨顶住，避免固定顶板不平稳的情况发生；

2、在固定板前端添加减速机法兰，减速机法兰后端连接减速机，减速机再通过电机法兰和螺栓与电机连接，车轮在减速机转轴的带动下，就可以形成一个单独的动力系统。

附图说明

图1为本实用新型的爆炸结构示意图。

图2为本实用新型的侧面结构示意图。

图3为本实用新型的弹簧压缩状态结构示意图。

图4为本实用新型的整体结构示意图。

其中：1、固定板，2、直线导轨滑槽，3、直线导轨固定板，4、固定顶板，5、直线导轨，6、直线轴承承托，7、直线轴承，8、弹簧，9、导向轴，10、压板，11、车轮，12、减速机，13、电机，14、直线导轨孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：如图1和图2所示，一种AGV小车的独立悬挂结构，包括固定板1，固定板1下部两侧设置有直线轴承承托6，直线轴承承托6上端设置有弹簧8，弹簧8内部贯穿有导向轴9，弹簧8上端设置有固定顶板4，固定顶板4下端设置有直线导轨固定板3，直线导轨固定板3与固定顶板4通过螺钉固定连接，直线导轨固定板3前端设置有直线导轨滑槽2，直线导轨滑槽2与直线导轨固定板3通过螺钉固定连接，固定板1后端设置有直线导轨5，直线导轨5与固定板1通过螺钉固定连接，直线导轨5上端对应固定板1位置处设置有直线导轨孔14，直线导轨5与直线导轨固定板3滑动连接，在固定顶板4承重向下运动时，会压迫弹簧8发生形变，此时贯穿于弹簧8内部的导向轴9将会限制住弹簧8，使之不会发生四周形变至影响设备运行，保障了固定顶板4左端的平稳性，同时，弹簧8下端的直线轴承承托6在长期使用后收到弹簧8的力磨损，也可以进行更换，在固定顶板4向下运动时，固定板1后端的直线导轨5将在固定顶板4后端直线导轨固定板3上的直线导轨滑槽2内滑动，保障了固定顶板4右侧的平稳性，在固定顶板4运动至于固定板1贴合时，固定顶板4上端设置的直线导轨孔14为直线导轨5预留了孔，不会因直线导轨5使固定顶板4不平稳。

如图4所示，弹簧8下端设置有直线轴承7，直线轴承7与通过螺钉与直线轴承承托6嵌套固定连接，在设备使用时间较长时，直线轴承7会因弹簧8的弹力压迫发生磨损，此时只需更换直线轴承7就可以对设备进行维护。

如图3所示，导向轴9上端设置有压板10，压板10与固定顶板4通过螺钉固定连接，在设备运行时，如果导向轴9弹出，或在运行时发生碰撞等情况，导向轴9发生损坏时，通过拆卸压板10，就可以对导向轴9进行维护更换。

固定板1后端设置有减速机12，减速机12具体型号为：LHB90-5-L1-S2-P2，减速机12后端设置有电机13，电机13具体型号为：Z5BLD300-24GU，电机13通过螺钉和电机法兰与减速机12固定连接，电机13与小车锂电池电源电性连接，将减震缓冲与独立驱动连接至一体。

固定板1前端设置有减速机法兰，固定板1后端的减速机12通过减速机法兰和螺钉与固定板1固定连接，保障了减速机12与固定板1连接的稳定性。

固定板1前端设置有车轮11，车轮11通过螺钉与固定板1后端的减速机12转轴固定连接，当电机13接通小车电源后，驱动电机13，在减速机12的带动下带动车轮11运转，就能够独立驱动了。

本实用新型的工作原理是：当固定顶板4上端承载重物时，重物向下压迫固定顶板4，固定顶板4下端的弹簧8将被压缩，同时弹簧8将被贯穿于弹簧8内的导向轴9限制，不会左右或向内向外偏移至影响小车运行，同时导向轴9上端的压板10将会固定住导向轴9，使之不会脱离固定顶板4，弹簧8下端的直线轴承7将会承受住弹簧8向下的弹力，当直线轴承7发生磨损时，可以将直线轴承7从直线轴承承托6中取出，进行更换，同时，当弹簧8被重物向下压迫时，固定板1后端的直线导轨5将在固定顶板4下端的直线导轨固定板3前端的直线导轨槽2内滑动，就能够让固定顶板4较为平稳，在弹簧8被压至固定顶板4与固定板1接触时，固定顶板4上端设置的直线导轨孔14为直线导轨5预留了活动空间，不会让直线导轨5顶死固定顶板4，当电机13接通小车锂电池电源后，电机13运转，带动减速机12运转，再带动车轮11运转，就能够独立驱动且带减震了。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种AGV小车的独立悬挂结构，其特征在于，包括固定板(1)，所述固定板(1)下部两侧设置有直线轴承承托(6)，所述直线轴承承托(6)上端设置有弹簧(8)，所述弹簧(8)内部贯穿有导向轴(9)，所述弹簧(8)上端设置有固定顶板(4)，所述固定顶板(4)下端设置有直线导轨固定板(3)，所述直线导轨固定板(3)与固定顶板(4)通过螺钉固定连接，所述直线导轨固定板(3)前端设置有直线导轨滑槽(2)，所述直线导轨滑槽(2)与直线导轨固定板(3)通过螺钉固定连接，所述固定板(1)后端设置有直线导轨(5)，所述直线导轨(5)与固定板(1)通过螺钉固定连接，所述直线导轨(5)上端对应固定板(1)位置处设置有直线导轨孔(14)，所述直线导轨(5)与直线导轨固定板(3)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车的独立悬挂结构，其特征在于，所述弹簧(8)下端设置有直线轴承(7)，所述直线轴承(7)与通过螺钉与直线轴承承托(6)嵌套固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种AGV小车的独立悬挂结构，其特征在于，所述导向轴(9)上端设置有压板(10)，所述压板(10)与固定顶板(4)通过螺钉固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种AGV小车的独立悬挂结构，其特征在于，所述固定板(1)后端设置有减速机(12)，所述减速机(12)后端设置有电机(13)，所述电机(13)通过螺钉和电机法兰与减速机(12)固定连接，所述电机(13)与小车锂电池电源电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种AGV小车的独立悬挂结构，其特征在于，所述固定板(1)前端设置有减速机法兰，所述固定板(1)后端的减速机(12)通过减速机法兰和螺钉与固定板(1)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种AGV小车的独立悬挂结构，其特征在于，所述固定板(1)前端设置有车轮(11)，所述车轮(11)通过螺钉与固定板(1)后端的减速机(12)转轴固定连接。

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