CN211768785U - 一种叶片自动上料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种叶片自动上料设备。现有叶片上料以人工为主。本实用新型包括叶片上料装置、桁架装置、爪手装置和机架；叶片上料装置实现堆放叶片中单片叶片的水平推移、竖直推移和定位，从而实现上料；桁架装置驱动爪手装置实现水平、竖直平移以及绕竖直轴公转；爪手装置实现爪手夹紧气缸的竖直平移和绕竖直轴自转以及两个爪手板的开合，从而实现叶片的夹紧抓取；桁架装置和爪手装置将抓取的叶片输送到所要焊接的位置。本实用新型实现了叶片自动上料到焊接位置，节省了大量的人力，提高了工作效率，且结构简单。

Description

一种叶片自动上料设备

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种叶片自动上料设备。

背景技术

目前，叶片是风电部件中确定性较高、市场容量较大、盈利模式清晰的产品，但是在大多数生产企业中，对于叶片上料工作，基本上以人工为主。人工进行叶片上料效率低，并且浪费大量的人力、物力和财力。针对这种现象，需要设计一种叶片自动上料的设备，用来提高生产效率。

发明内容

本实用新型的目的是针对生产企业中对于叶片上料工作仍然使用人工，且上料效率低的现状，提供一种叶片自动上料设备。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的方案是：

本实用新型包括叶片上料装置、桁架装置、爪手装置和机架。所述的叶片上料装置放置在机架底部，桁架装置放置在机架顶部。

所述的叶片上料装置包括叶片挡板、垫高块、叶片上料板一、定位气缸推板、定位气缸、叶片上料板二、叶片上料气缸、导柱一、叶片推动气缸、气缸固定板、叶片上料板三、叶片上料装置底板、竖直滑轨、叶片上料推板、气缸连接座一、滑块一、叶片推板一、叶片推板二、气缸连接座二和直线轴承一。所述的叶片上料装置底板固定在机架上；叶片上料板一、叶片上料板二和叶片上料板三平行固定在叶片上料装置底板上，且叶片上料板三和叶片上料板二通过三根以上导柱一固定连接；叶片推动气缸的缸体固定在气缸固定板上，气缸固定板固定在叶片上料板三上；所述的叶片推板二与叶片推板一固定，叶片推板一与气缸连接座二固定；叶片上料板三开设有过孔，气缸连接座二穿过叶片上料板三的过孔，并与叶片推动气缸的活塞杆固定；叶片推板二通过直线轴承一支承在等高的两根导柱一上；平行设置的两块垫高块一端均固定在叶片上料板一上，另一端均与叶片挡板固定；叶片挡板与叶片上料板二对齐设置；定位气缸的缸体固定在叶片挡板上，定位气缸推板与定位气缸的活塞杆固定；所述叶片挡板的底部开设有定位通道；两个竖直滑轨间距固定在叶片上料板一上；两个滑块一与两个竖直滑轨分别构成滑动副，且均与叶片上料推板固定；所述的叶片上料推板置于叶片上料板二和叶片上料板一之间，并与叶片上料装置底板开设的竖直槽口构成滑动副；气缸连接座一固定在叶片上料推板上；叶片上料气缸的缸体固定在叶片上料装置底板下方；叶片上料气缸的活塞杆穿过叶片上料装置底板，并与叶片上料推板固定。

所述的桁架装置包括桁架旋转电机、旋转爪手固定板、桁架装置底板、导柱二、桁架上下移动气缸、平移减速电机、平移减速电机固定架、平移电机固定座、平移滚珠丝杆、移动桁架、桁架滑轨、轴承座一、中心旋转轴、中心旋转轴座、从动带轮、主动带轮、气缸连接座三、直线轴承二、轴座端盖一和轴座端盖二；所述的桁架装置底板固定在机架上，四根导柱二均垂直设置，且均通过直线轴承二支承在桁架装置底板上；旋转爪手固定板与四根导柱二均固定；气缸连接座三与旋爪手固定板固定，并与桁架上下移动气缸的活塞杆固定；桁架上下移动气缸的缸体固定在桁架装置底板上；轴座端盖一和轴座端盖二固定在中心旋转轴座两端，中心旋转轴座下端的轴座端盖二固定在旋转爪手固定板上；所述的中心旋转轴穿过旋转爪手固定板和中心旋转轴座，并通过轴座端盖一和轴座端盖二支承在中心旋转轴座内；中心旋转轴上端与移动桁架固定；从动带轮部分穿过旋转爪手固定板，并与中心旋转轴下端固定；桁架旋转电机的底座固定在旋转爪手固定板上，主动带轮部分穿过旋转爪手固定板与桁架旋转电机的输出轴固定；从动带轮和主动带轮通过同步带连接。所述平移减速电机的底座固定在平移减速电机固定架上，平移减速固定架固定在平移电机固定座上，平移电机固定座固定在移动桁架靠近中心旋转轴座的一端；所述的轴承座一固定在移动桁架另一端；平移滚珠丝杆与平移电机固定座和轴承座一均构成转动副，且与平移减速电机的输出轴固定；两个桁架滑轨间距固定在移动桁架上。

所述的爪手装置包括导柱三、爪手上下移动气缸、直线轴承三、桁架移动板、滑块二、气缸端部连接板、固定柱、减速电机、轴承座、旋转轴、气爪固定板、爪手夹紧气缸、减速电机固定板、爪手安装座、爪手板、丝杆螺母固定块、滚珠丝杆螺母和气缸连接座四。两个滑块二均固定在桁架移动板底面，且与桁架装置的两个桁架滑轨分别构成滑动副；所述的丝杆螺母固定块固定在桁架移动板上端，滚珠丝杆螺母与丝杆螺母固定块固定，桁架装置的平移滚珠丝杆与滚珠丝杆螺母构成螺旋副；所述爪手上下移动气缸的缸体固定在桁架移动板上方，爪手上下移动气缸的活塞杆与气缸端部连接板通过气缸连接座四固定连接；两个直线轴承三对称放置在爪手上下移动气缸两侧，并固定在桁架移动板上；两根导柱三穿过两个直线轴承三，且均与气缸端部连接板固定；所述的减速电机固定板与气缸端部连接板通过四根固定柱固定；减速电机的底座固定在减速电机固定板上端；所述的旋转轴通过两个角接触球轴承支承在轴承座上；旋转轴上端与减速电机的输出轴固定，旋转轴下端与气爪固定板同轴固定在一起；爪手夹紧气缸的缸体固定在气爪固定板上，两个爪手安装座与爪手夹紧气缸的两个夹爪分别固定，两个爪手板与两个爪手安装座分别固定。

所述的叶片推动气缸、叶片上料气缸、定位气缸、桁架上下移动气缸、爪手上下移动气缸和爪手夹紧气缸分别通过一个换向阀与控制器连接，桁架旋转电机、平移减速电机和减速电机分别通过一个驱动器与控制器连接。

进一步，光电开关固定在光电开关支架上，光电开关支架固定在叶片上料推板上；光电开关将检测到叶片的信号传给控制器，控制器控制叶片上料气缸动作。

进一步，接近开关一固定在接近开关支架一上，接近开关支架一固定在旋转爪手固定板上；接近开关一将检测到移动桁架的到位信号传给控制器，控制器控制平移减速电机动作。

进一步，接近开关二固定在接近开关支架二上，接近开关支架二固定在减速电机固定板上；接近开关二将检测旋转轴的到位信号传给控制器，控制器控制桁架上下移动气缸动作。

本实用新型具有的有益效果：

1、本实用新型的叶片上料装置实现堆放叶片中单片叶片的水平推移、竖直推移和定位，从而实现连续自动对叶片进行上料；桁架装置驱动爪手装置实现水平、竖直平移以及绕竖直轴公转；爪手装置实现爪手夹紧气缸的竖直平移和绕竖直轴自转以及两个爪手板的开合，从而实现叶片的夹紧抓取；桁架装置和爪手装置将抓取的叶片输送到所要焊接的位置。本实用新型实现了叶片自动上料到焊接位置，节省了大量的人力，提高了工作效率，且结构简单。

2、本实用新型自动化程度较高，提高了工作环境。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构立体图；

图2是本实用新型中叶片上料装置的一个侧视立体图；

图3是本实用新型中叶片上料装置的另一个侧视立体图；

图4是本实用新型中桁架装置的结构立体图；

图5是本实用新型中爪手装置的结构立体图；

图6是本实用新型中叶片上料板一的结构立体图；

图7是本实用新型中叶片挡板的结构立体图；

图8是本实用新型中叶片上料推板一的结构立体图；

图中：1、叶片上料装置，2、桁架装置，3、爪手装置，4、机架，1-1、叶片挡板，1-2、垫高块，1-3、叶片上料板一，1-4、定位气缸推板，1-5、定位气缸、1-6、叶片上料板二，1-7、叶片上料气缸，1-8、导柱一，1-9、叶片推动气缸，1-10、气缸固定板，1-11、叶片上料板三，1-12、叶片上料装置底板，1-13、竖直滑轨，1-14、光电开关支架，1-15、光电开关，1-16、叶片上料推板一，1-17、气缸连接座一，1-18、滑块一，1-19、叶片推板一，1-20、叶片推板二，1-21、气缸连接座二，1-22、直线轴承一，2-1、桁架旋转电机，2-2、旋转爪手固定板，2-3、桁架装置底板，2-4、导柱二，2-5、桁架上下移动气缸，2-6、平移减速电机，2-7、平移减速电机固定架，2-8、平移减速电机固定板，2-9、平移滚珠丝杠，2-10、移动桁架，2-11、桁架滑轨，2-12、轴承座一，2-13中心旋转轴，2-14、中心旋转轴座，2-15、从动带轮，2-16、主动带轮，2-17、气缸连接座三，2-18、直线轴承二，2-19、轴座端盖一，2-20、接近开关支架一，2-21、接近开关一，2-22、轴座端盖二，3-1、导柱三，3-2、爪手上下移动气缸，3-3、直线轴承三，3-4、桁架移动板，3-5、滑块二，3-6、气缸端部连接板，3-7、固定柱，3-8、减速电机，3-9、轴承座，3-10、旋转轴，3-11、气爪固定板，3-12、爪手夹紧气缸，3-13、减速电机固定板，3-14、接近开关支架二，3-15、接近开关二，3-16、爪手安装座，3-17、爪手板，3-18、丝杠螺母固定块，3-19、滚珠丝杠螺母，3-20、气缸连接座四。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，一种叶片自动上料设备，包括叶片上料装置1、桁架装置2、爪手装置3和机架4。叶片上料装置1放置在机架4底部，桁架装置2放置在机架4顶部。

如图2、图3、图6、图7和图8所示，叶片上料装置1包括叶片挡板1-1、垫高块1-2、叶片上料板一1-3、定位气缸推板1-4、定位气缸1-5、叶片上料板二1-6、叶片上料气缸1-7、导柱一1-8、叶片推动气缸1-9、气缸固定板1-10、叶片上料板三1-11、叶片上料装置底板1-12、竖直滑轨1-13、光电开关支架1-14、光电开关1-15、叶片上料推板1-16、气缸连接座一1-17、滑块一1-18、叶片推板一1-19、叶片推板二1-20、气缸连接座二1-21和直线轴承一1-22。叶片上料装置底板1-12固定在机架4上；叶片上料板一1-3、叶片上料板二1-6和叶片上料板三1-11平行固定在叶片上料装置底板1-12上，且叶片上料板三1-11和叶片上料板二1-6通过三根以上导柱一1-8固定连接；叶片推动气缸1-9的缸体固定在气缸固定板1-10上，气缸固定板1-10固定在叶片上料板三1-11上；叶片推板二1-20与叶片推板一1-19固定，叶片推板一1-19与气缸连接座二1-21固定；叶片上料板三1-11开设有过孔，气缸连接座二1-21穿过叶片上料板三1-11的过孔，并与叶片推动气缸1-9的活塞杆固定；叶片推板二1-20通过直线轴承一1-22支承在等高的两根导柱一1-8上；平行设置的两块垫高块1-2一端均固定在叶片上料板一1-3上，另一端均与叶片挡板1-1固定；叶片挡板1-1与叶片上料板二1-6对齐设置；定位气缸1-5的缸体固定在叶片挡板1-1上，定位气缸推板1-4与定位气缸1-5的活塞杆固定；叶片挡板1-1的底部开设有定位通道，供定位气缸1-5的活塞杆通过；两个竖直滑轨1-13间距固定在叶片上料板一1-3上；两个滑块一1-18与两个竖直滑轨1-13分别构成滑动副，且均与叶片上料推板1-16固定；叶片上料推板1-16置于叶片上料板二1-6和叶片上料板一1-3之间，并与叶片上料装置底板1-12开设的竖直槽口构成滑动副；气缸连接座一1-17固定在叶片上料推板1-16上；叶片上料气缸1-7的缸体固定在叶片上料装置底板1-12下方；叶片上料气缸1-7的活塞杆穿过叶片上料装置底板1-12，并与叶片上料推板1-16固定；光电开关1-15固定在光电开关支架1-14上，光电开关支架1-14固定在叶片上料推板1-16上；光电开关1-15用于检测叶片的上料，并将信号传给控制器。

如图4所示，桁架装置2包括桁架旋转电机2-1、旋转爪手固定板2-2、桁架装置底板2-3、导柱二2-4、桁架上下移动气缸2-5、平移减速电机2-6、平移减速电机固定架2-7、平移电机固定座2-8、平移滚珠丝杆2-9、移动桁架2-10、桁架滑轨2-11、轴承座一2-12、中心旋转轴2-13、中心旋转轴座2-14、从动带轮2-15、主动带轮2-16、气缸连接座三2-17、直线轴承二2-18、轴座端盖一2-19、接近开关支架一2-20、接近开关一2-21和轴座端盖二2-22；桁架装置底板2-3固定在机架4上，四根导柱二2-4均垂直设置，且均通过直线轴承二2-18支承在桁架装置底板2-3上；旋转爪手固定板2-2与四根导柱二2-4均固定；气缸连接座三2-17与旋爪手固定板2-2固定，并与桁架上下移动气缸2-5的活塞杆固定；桁架上下移动气缸2-5的缸体固定在桁架装置底板2-3上；旋转爪手固定板2-2可以在桁架上下移动气缸2-5的作用下，沿着导柱二2-4上下移动，进而使得桁架装置2上下移动；接近开关一2-21固定在接近开关支架一2-20上，接近开关支架一2-20固定在旋转爪手固定板2-2上；接近开关一2-21用于检测移动桁架2-10的到位，并将信号传给控制器；轴座端盖一2-19和轴座端盖二2-22固定在中心旋转轴座2-14两端，中心旋转轴座2-14下端的轴座端盖二2-22固定在旋转爪手固定板2-2上；中心旋转轴2-13穿过旋转爪手固定板2-2和中心旋转轴座2-14，并通过轴座端盖一2-19和轴座端盖二2-22支承在中心旋转轴座2-14内；中心旋转轴2-13上端与移动桁架2-10固定；从动带轮2-15部分穿过旋转爪手固定板2-2，并与中心旋转轴2-13下端固定；桁架旋转电机2-1的底座固定在旋转爪手固定板2-2上，主动带轮2-16部分穿过旋转爪手固定板2-2与桁架旋转电机2-1的输出轴固定，使得主动带轮2-16在旋转爪手固定板2-2下方，桁架旋转电机2-1在旋转爪手固定板2-2上方；从动带轮2-15和主动带轮2-16通过同步带连接。平移减速电机2-6的底座固定在平移减速电机固定架2-7上，平移减速固定架2-7固定在平移电机固定座2-8上，平移电机固定座2-8固定在移动桁架2-10靠近中心旋转轴座2-14的一端；轴承座一2-12固定在移动桁架2-10另一端；平移滚珠丝杆2-9与平移电机固定座2-8和轴承座一2-12均构成转动副，且与平移减速电机2-6的输出轴固定；两个桁架滑轨2-11间距固定在移动桁架2-10上。

如图5所示，爪手装置3包括导柱三3-1、爪手上下移动气缸3-2、直线轴承三3-3、桁架移动板3-4、滑块二3-5、气缸端部连接板3-6、固定柱3-7、减速电机3-8、轴承座3-9、旋转轴3-10、气爪固定板3-11、爪手夹紧气缸3-12、减速电机固定板3-13、接近开关支架二3-14、接近开关二3-15、爪手安装座3-16、爪手板3-17、丝杆螺母固定块3-18、滚珠丝杆螺母3-19和气缸连接座四3-20。两个滑块二3-5均固定在桁架移动板3-4底面，且与桁架装置的两个桁架滑轨2-11分别构成滑动副，使桁架移动板3-4可以沿着桁架滑轨2-11移动；丝杆螺母固定块3-18固定在桁架移动板3-4上端，滚珠丝杆螺母3-19与丝杆螺母固定块3-18固定，桁架装置的平移滚珠丝杆2-9与滚珠丝杆螺母3-19构成螺旋副，使桁架移动板3-4能够在平移滚珠丝杆2-9的作用下平移。爪手上下移动气缸3-2的缸体固定在桁架移动板3-4上方，爪手上下移动气缸3-2的活塞杆与气缸端部连接板3-6通过气缸连接座四3-20固定连接；两个直线轴承三3-3对称放置在爪手上下移动气缸3-2两侧，并固定在桁架移动板3-4上；两根导柱三3-1穿过两个直线轴承三3-3，且均与气缸端部连接板3-6固定；减速电机固定板3-13与气缸端部连接板3-13通过四根固定柱3-7固定；减速电机3-8的底座固定在减速电机固定板3-13上端；旋转轴3-10通过两个角接触球轴承支承在轴承座3-9上；旋转轴3-10上端与减速电机3-8的输出轴固定，旋转轴3-10下端与气爪固定板3-11同轴固定在一起；爪手夹紧气缸3-12的缸体固定在气爪固定板3-11上，两个爪手安装座3-16与爪手夹紧气缸3-12的两个夹爪分别固定，两个爪手板3-17与两个爪手安装座3-16分别固定；接近开关二3-15固定在接近开关支架二3-14上，接近开关支架二3-14固定在减速电机固定板3-13上；接近开关二3-15用于检测旋转轴3-10的到位，并将信号传给控制器。

叶片推动气缸1-9、叶片上料气缸1-7、定位气缸1-5、桁架上下移动气缸2-5、爪手上下移动气缸3-2和爪手夹紧气缸3-12分别通过一个换向阀与控制器连接，桁架旋转电机2-1、平移减速电机2-6和减速电机3-8分别通过一个驱动器与控制器连接。

该叶片自动上料设备的工作原理如下：

叶片上料装置1有三个动力，分别是叶片推动气缸1-9、叶片上料气缸1-7和定位气缸1-5。桁架装置2有三个动力，分别是桁架上下移动气缸2-5、桁架旋转电机2-1和平移减速电机2-6。爪手装置3有三个动力，分别是爪手上下移动气缸3-2、减速电机3-8和爪手夹紧气缸3-12。

叶片上料装置中，叶片推动气缸1-9推动堆放在叶片上料板一1-3和叶片上料板二1-6之间的叶片，使得一张叶片被推至叶片上料推板1-16上方；此时，光电开关1-15将信号传给控制器，控制器控制叶片上料气缸1-7带动叶片上料推板1-16推动该叶片沿着竖直滑轨1-13向上滑动；当该叶片移动到叶片挡板1-1的位置时，定位气缸1-5带动定位气缸推板1-4，对该叶片进行定位，叶片上料气缸1-7则带动叶片上料推板1-16往下移动回到初始位置。

待叶片上料装置1对叶片定位结束后，桁架上下移动气缸2-5推动旋转爪手固定板2-2沿着导柱二2-4向上移动，同时爪手上下移动气缸3-2推动整个爪手装置3垂直向上运动；然后桁架旋转电机2-1开始转动，带动主动带轮2-16转动，再通过同步带带动从动带轮2-15转动，进而带动移动桁架2-10转动180°至定位好的叶片上方；此时，接近开关一2-21将信号传给控制器，控制器控制平移减速电机2-6带动爪手装置3沿着桁架滑轨2-11向靠近中心旋转轴座2-14方向移动，将爪手装置3移动到已定位好的叶片正上方；这时减速电机3-8转动爪手夹紧气缸3-12和爪手板3-17，使得两个爪手板3-17与定位好的叶片垂直；此时，接近开关二3-15将信号传给控制器，控制器控制桁架上下移动气缸2-5推动旋转爪手固定板2-2垂直向下移动，同时爪手上下移动气缸3-2推动爪手装置3沿着导柱三3-1垂直向下移动至定位好的叶片位于两个爪手板3-17之间；接着爪手夹紧气缸3-12带动两个爪手板3-17夹紧该叶片，定位气缸1-5带动定位气缸推板1-4松开该叶片。

待叶片被夹紧后，桁架上下移动气缸2-5推动旋转爪手固定板2-2垂直向上移动，爪手上下移动气缸3-2推动整个爪手装置3沿着导柱三3-1垂直向上运动，这时被夹紧的叶片在爪手板的夹紧下被抬起。

桁架装置2和爪手装置3将第一张叶片输送到所要焊接的位置时，爪手夹紧气缸3-12带动两个爪手板3-17松开，第一张叶片便被放置在所要焊接的位置。在桁架装置2和爪手装置3将第一张叶片输送到所要焊接的位置过程中，叶片上料装置1已经重新对定位了一片叶片，等待桁架装置2和爪手装置3的夹紧和输送至所要焊接的位置。

Claims (4)

1.一种叶片自动上料设备，包括叶片上料装置、桁架装置、爪手装置和机架，其特征在于：所述的叶片上料装置放置在机架底部，桁架装置放置在机架顶部；

所述的叶片上料装置包括叶片挡板、垫高块、叶片上料板一、定位气缸推板、定位气缸、叶片上料板二、叶片上料气缸、导柱一、叶片推动气缸、气缸固定板、叶片上料板三、叶片上料装置底板、竖直滑轨、叶片上料推板、气缸连接座一、滑块一、叶片推板一、叶片推板二、气缸连接座二和直线轴承一；所述的叶片上料装置底板固定在机架上；叶片上料板一、叶片上料板二和叶片上料板三平行固定在叶片上料装置底板上，且叶片上料板三和叶片上料板二通过三根以上导柱一固定连接；叶片推动气缸的缸体固定在气缸固定板上，气缸固定板固定在叶片上料板三上；所述的叶片推板二与叶片推板一固定，叶片推板一与气缸连接座二固定；叶片上料板三开设有过孔，气缸连接座二穿过叶片上料板三的过孔，并与叶片推动气缸的活塞杆固定；叶片推板二通过直线轴承一支承在等高的两根导柱一上；平行设置的两块垫高块一端均固定在叶片上料板一上，另一端均与叶片挡板固定；叶片挡板与叶片上料板二对齐设置；定位气缸的缸体固定在叶片挡板上，定位气缸推板与定位气缸的活塞杆固定；所述叶片挡板的底部开设有定位通道；两个竖直滑轨间距固定在叶片上料板一上；两个滑块一与两个竖直滑轨分别构成滑动副，且均与叶片上料推板固定；所述的叶片上料推板置于叶片上料板二和叶片上料板一之间，并与叶片上料装置底板开设的竖直槽口构成滑动副；气缸连接座一固定在叶片上料推板上；叶片上料气缸的缸体固定在叶片上料装置底板下方；叶片上料气缸的活塞杆穿过叶片上料装置底板，并与叶片上料推板固定；

所述的桁架装置包括桁架旋转电机、旋转爪手固定板、桁架装置底板、导柱二、桁架上下移动气缸、平移减速电机、平移减速电机固定架、平移电机固定座、平移滚珠丝杆、移动桁架、桁架滑轨、轴承座一、中心旋转轴、中心旋转轴座、从动带轮、主动带轮、气缸连接座三、直线轴承二、轴座端盖一和轴座端盖二；所述的桁架装置底板固定在机架上，四根导柱二均垂直设置，且均通过直线轴承二支承在桁架装置底板上；旋转爪手固定板与四根导柱二均固定；气缸连接座三与旋爪手固定板固定，并与桁架上下移动气缸的活塞杆固定；桁架上下移动气缸的缸体固定在桁架装置底板上；轴座端盖一和轴座端盖二固定在中心旋转轴座两端，中心旋转轴座下端的轴座端盖二固定在旋转爪手固定板上；所述的中心旋转轴穿过旋转爪手固定板和中心旋转轴座，并通过轴座端盖一和轴座端盖二支承在中心旋转轴座内；中心旋转轴上端与移动桁架固定；从动带轮部分穿过旋转爪手固定板，并与中心旋转轴下端固定；桁架旋转电机的底座固定在旋转爪手固定板上，主动带轮部分穿过旋转爪手固定板与桁架旋转电机的输出轴固定；从动带轮和主动带轮通过同步带连接；所述平移减速电机的底座固定在平移减速电机固定架上，平移减速固定架固定在平移电机固定座上，平移电机固定座固定在移动桁架靠近中心旋转轴座的一端；所述的轴承座一固定在移动桁架另一端；平移滚珠丝杆与平移电机固定座和轴承座一均构成转动副，且与平移减速电机的输出轴固定；两个桁架滑轨间距固定在移动桁架上；

所述的爪手装置包括导柱三、爪手上下移动气缸、直线轴承三、桁架移动板、滑块二、气缸端部连接板、固定柱、减速电机、轴承座、旋转轴、气爪固定板、爪手夹紧气缸、减速电机固定板、爪手安装座、爪手板、丝杆螺母固定块、滚珠丝杆螺母和气缸连接座四；两个滑块二均固定在桁架移动板底面，且与桁架装置的两个桁架滑轨分别构成滑动副；所述的丝杆螺母固定块固定在桁架移动板上端，滚珠丝杆螺母与丝杆螺母固定块固定，桁架装置的平移滚珠丝杆与滚珠丝杆螺母构成螺旋副；所述爪手上下移动气缸的缸体固定在桁架移动板上方，爪手上下移动气缸的活塞杆与气缸端部连接板通过气缸连接座四固定连接；两个直线轴承三对称放置在爪手上下移动气缸两侧，并固定在桁架移动板上；两根导柱三穿过两个直线轴承三，且均与气缸端部连接板固定；所述的减速电机固定板与气缸端部连接板通过四根固定柱固定；减速电机的底座固定在减速电机固定板上端；所述的旋转轴通过两个角接触球轴承支承在轴承座上；旋转轴上端与减速电机的输出轴固定，旋转轴下端与气爪固定板同轴固定在一起；爪手夹紧气缸的缸体固定在气爪固定板上，两个爪手安装座与爪手夹紧气缸的两个夹爪分别固定，两个爪手板与两个爪手安装座分别固定；

所述的叶片推动气缸、叶片上料气缸、定位气缸、桁架上下移动气缸、爪手上下移动气缸和爪手夹紧气缸分别通过一个换向阀与控制器连接，桁架旋转电机、平移减速电机和减速电机分别通过一个驱动器与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种叶片自动上料设备，其特征在于：光电开关固定在光电开关支架上，光电开关支架固定在叶片上料推板上；光电开关将检测到叶片的信号传给控制器，控制器控制叶片上料气缸动作。

3.根据权利要求1所述的一种叶片自动上料设备，其特征在于：接近开关一固定在接近开关支架一上，接近开关支架一固定在旋转爪手固定板上；接近开关一将检测到移动桁架的到位信号传给控制器，控制器控制平移减速电机动作。

4.根据权利要求1所述的一种叶片自动上料设备，其特征在于：接近开关二固定在接近开关支架二上，接近开关支架二固定在减速电机固定板上；接近开关二将检测旋转轴的到位信号传给控制器，控制器控制桁架上下移动气缸动作。

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