CN211729180U - 一种双节臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双节臂机械手，其包括：基座、第一节臂件、第二节臂件及抓料件，所述第一节臂件的两端分别与所述基座、所述第二节臂件活动连接，所述第二节臂件的两端分别与所述第一节臂件、所述抓料件活动连接。该双节臂机械手设有基座、第一节臂件、第二节臂件及抓料件，所述第一节臂件的两端分别与所述基座、所述第二节臂件活动连接，所述第二节臂件的两端分别与所述第一节臂件、所述抓料件活动连接，抓料件夹住待拆解的汽车，所述第一节臂件、所述第二节臂件用于调整角度，方便拆解。

Description

一种双节臂机械手

技术领域

本实用新型涉及物料抓取技术领域，具体涉及一种双节臂机械手。

背景技术

对汽车进行拆解的时候，需要将汽车从地面上抓取起来，并实现转动，让车底盘暴露出来，方便进行拆解。

现有的办法是：采用吊臂将汽车吊起，操作人员在汽车底部对底盘进行拆解，这种吊起方式较为笨重，汽车的角度不方便进行调整。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现状，提供一种双节臂机械手，在分装的过程中保持血清与外界空气隔绝，以解决上述问题。

本实用新型采用的技术方案为：一种双节臂机械手，包括：基座、第一节臂件、第二节臂件及抓料件；

所述基座包括固定座、转动液压缸、转动座及第一伸缩液压缸，所述转动液压缸固定在所述固定座上，所述转动液压缸的活动端与所述转动座固定，所述转动液压缸用于带动所述转动座沿竖直方向的转动轴转动，所述第一伸缩液压缸的固定端与所述转动座铰接，所述第一伸缩液压缸的活动端与所述第一节臂件铰接；

所述第一节臂件包括第一节臂主体、第二伸缩液压缸，所述第一节臂主体上延伸形成第一节臂固定端铰接台及第一节臂活动端铰接台，所述第一节臂主体一端与所述转动座铰接，所述第一节臂主体另一端与所述第二节臂件铰接，所述第二伸缩液压缸的固定端与所述第二节臂件铰接，第一节臂固定端铰接台铰接，所述第一伸缩液压缸的活动端与所述第一节臂活动端铰接台铰接；

所述第二节臂件包括第二节臂主体、第三伸缩液压缸，所述第二节臂主体上延伸形成第二节臂固定端铰接台及第二节臂活动端铰接台，所述第二节臂主体一端与所述第一节臂主体的一端铰接，所述第二节臂主体另一端与所述抓料件铰接，所述第三伸缩液压缸的固定端与所述第二节臂固定端铰接台铰接，所述第三伸缩液压缸的活动端与所述抓料件铰接，所述第一伸缩液压缸的活动端与所述第一节臂活动端铰接台；

所述抓料件包括三角板、双头液压缸、左抓料机构及右抓料机构，所述三角板与所述第二节臂主体远离所述第一节臂主体的一端铰接，所述双头液压缸设置在所述三角板上且所述双头液压缸的活动端分别与所述左抓料机构及所述右抓料机构固定。

本实用新型的效果是：该双节臂机械手设有基座、第一节臂件、第二节臂件及抓料件，所述第一节臂件的两端分别与所述基座、所述第二节臂件活动连接，所述第二节臂件的两端分别与所述第一节臂件、所述抓料件活动连接，抓料件夹住待拆解的汽车，所述第一节臂件、所述第二节臂件用于调整角度，方便拆解。

附图说明

图1所示为本实用新型提供的双节臂机械手的结构示意图；

图2所示为图1中的抓料件处的放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图介绍本实用新型的双节臂机械手：

如图1、图2所示，为本实用新型提供的一种双节臂机械手，其包括:

基座1、第一节臂件2、第二节臂件3及抓料件4，所述第一节臂件2 的两端分别与所述基座1、所述第二节臂件3活动连接，所述第二节臂件3的两端分别与所述第一节臂件2、所述抓料件4活动连接。

所述基座1包括固定座11、转动液压缸12、转动座13及第一伸缩液压缸14，所述转动液压缸12固定在所述固定座11上，所述转动液压缸12的活动端与所述转动座13固定，所述转动液压缸12用于带动所述转动座13沿竖直方向的转动轴转动，所述第一伸缩液压缸14的固定端与所述转动座13铰接，所述第一伸缩液压缸14的活动端与所述第一节臂件2铰接。

所述第一节臂件2包括第一节臂主体21、第二伸缩液压缸22，所述第一节臂主体21上延伸形成第一节臂固定端铰接台211及第一节臂活动端铰接台212，所述第一节臂主体21一端与所述转动座13 铰接，所述第一节臂主体21另一端与所述第二节臂件3铰接，所述第二伸缩液压缸22的固定端与所述第二节臂件3铰接，第一节臂固定端铰接台211铰接，所述第一伸缩液压缸14的活动端与所述第一节臂活动端铰接台212铰接。

所述第一节臂固定端铰接台211及所述第一节臂活动端铰接台 212位于所述第一节臂主体21的中部。

所述第二节臂件3包括第二节臂主体31、第三伸缩液压缸22，所述第二节臂主体31上延伸形成第二节臂固定端铰接台311及第二节臂活动端铰接台312，所述第二节臂主体31一端与所述第一节臂主体21的一端铰接，所述第二节臂主体31另一端与所述抓料件4铰接，所述第三伸缩液压缸22的固定端与所述第二节臂固定端铰接台 311铰接，所述第三伸缩液压缸22的活动端与所述抓料件4铰接，所述第一伸缩液压缸14的活动端与所述第一节臂活动端铰接台212。

所述抓料件4包括三角板41、双头液压缸42、左抓料机构43及右抓料机构44，所述三角板41包括三个圆弧角，其中一个所述圆弧角与所述第二节臂主体31远离所述第一节臂主体21的一端铰接，其余两个所述圆弧角分别延伸形成左导杆411及右导杆412，所述左导杆411穿设于所述左抓料机构43，所述右导杆412穿设于所述右抓料机构44，所述双头液压缸42设置在所述三角板41上且所述双头液压缸42的活动端分别与所述左抓料机构43及所述右抓料机构44 固定。

所述左抓料机构43包括左固定块431、左L型固定片432、左夹爪433及第四伸缩液压缸434，所述左固定块431与所述双头液压缸 42的活动端固定，所述左L型固定片432一端与所述左固定块431 的表面垂直固定，所述左夹爪433与所述左L型固定片432的另一端及所述左固定块431铰接，所述第四伸缩液压缸434固定在所述左固定块431上，所述第四伸缩液压缸434的活动端与所述左夹爪433铰接。

所述左固定块431、所述左L型固定片432、所述左夹爪433之间形成一左滑动通道，所述左导杆411穿设于所述左滑动通道。

所述右抓料机构44包括右固定块441、右L型固定片442、右夹爪443及第五伸缩液压缸444，所述右固定块441与所述双头液压缸 42的活动端固定，所述右L型固定片442一端与所述右固定块441 的表面垂直固定，所述右夹爪443与所述右L型固定片442的另一端及所述右固定块441铰接，所述第五伸缩液压缸444固定在所述右固定块441上，所述第五伸缩液压缸444的活动端与所述右夹爪443铰接。

所述右固定块441、所述右L型固定片442、所述右夹爪443之间形成一右滑动通道，所述右导杆412穿设于所述右滑动通道。

所述左夹爪433及所述右夹爪443的内侧面上设有凹凸不平的防滑区域。

所述第一伸缩液压缸14用于推动所述第一节臂主体21绕所述第一节臂主体21与所述转动座13的铰接点转动。

所述第二伸缩液压缸22用于推动所述第二节臂主体31绕所述第二节臂主体31与所述第一节臂主体21的铰接点转动。

所述第三伸缩液压缸22用于推动所述三角板41绕所述三角板 41与所述第二节臂主体31的铰接点转动。

所述双头液压缸42用于带动所述左抓料机构43及所述右抓料机构44相对运动或相背运动。

所述第四伸缩液压缸434用于推动所述左夹爪433绕所述左夹爪 433与所述左固定块431的铰接点转动。

所述第五伸缩液压缸444用于推动所述右夹爪443绕所述右夹爪 443与所述右固定块441的铰接点转动。

使用该双节臂机械手时，所述第一伸缩液压缸14推动所述第一节臂主体21绕所述第一节臂主体21与所述转动座13的铰接点转动，所述第二伸缩液压缸22推动所述第二节臂主体31绕所述第二节臂主体31与所述第一节臂主体21的铰接点转动，用于调整该双节臂机械手伸长到待抓取的汽车上方，所述第三伸缩液压缸22推动所述三角板41绕所述三角板41与所述第二节臂主体31的铰接点转动，实现所述抓料件4角度的调节，所述双头液压缸42带动所述左抓料机构 43及所述右抓料机构44相对运动或相背运动，使所述左抓料机构43 及所述右抓料机构44之间的间距与汽车相适应，所述第四伸缩液压缸434推动所述左夹爪433绕所述左夹爪433与所述左固定块431的铰接点转动，所述第五伸缩液压缸444推动所述右夹爪443绕所述右夹爪443与所述右固定块441的铰接点转动，使所述左夹爪433及所述右夹爪443将汽车夹住，所述第一伸缩液压缸14、所述第二伸缩液压缸22及所述第三伸缩液压缸22伸缩，使物料移动到待放置的区域，所述第四伸缩液压缸434、所述第五伸缩液压缸444伸缩，将汽车底部暴露出来，方便进行拆卸。

有益效果

该双节臂机械手设有基座、第一节臂件、第二节臂件及抓料件，所述第一节臂件的两端分别与所述基座、所述第二节臂件活动连接，所述第二节臂件的两端分别与所述第一节臂件、所述抓料件活动连接，抓料件夹住待拆解的汽车，所述第一节臂件、所述第二节臂件用于调整角度，方便拆解。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种双节臂机械手，其特征在于，其包括：基座、第一节臂件、第二节臂件及抓料件；

所述基座包括固定座、转动液压缸、转动座及第一伸缩液压缸，所述转动液压缸固定在所述固定座上，所述转动液压缸的活动端与所述转动座固定，所述转动液压缸用于带动所述转动座沿竖直方向的转动轴转动，所述第一伸缩液压缸的固定端与所述转动座铰接，所述第一伸缩液压缸的活动端与所述第一节臂件铰接；

所述第一节臂件包括第一节臂主体、第二伸缩液压缸，所述第一节臂主体上延伸形成第一节臂固定端铰接台及第一节臂活动端铰接台，所述第一节臂主体一端与所述转动座铰接，所述第一节臂主体另一端与所述第二节臂件铰接，所述第二伸缩液压缸的固定端与所述第二节臂件铰接，第一节臂固定端铰接台铰接，所述第一伸缩液压缸的活动端与所述第一节臂活动端铰接台铰接；

所述第二节臂件包括第二节臂主体、第三伸缩液压缸，所述第二节臂主体上延伸形成第二节臂固定端铰接台及第二节臂活动端铰接台，所述第二节臂主体一端与所述第一节臂主体的一端铰接，所述第二节臂主体另一端与所述抓料件铰接，所述第三伸缩液压缸的固定端与所述第二节臂固定端铰接台铰接，所述第三伸缩液压缸的活动端与所述抓料件铰接，所述第一伸缩液压缸的活动端与所述第一节臂活动端铰接台；

所述抓料件包括三角板、双头液压缸、左抓料机构及右抓料机构，所述三角板与所述第二节臂主体远离所述第一节臂主体的一端铰接，所述双头液压缸设置在所述三角板上且所述双头液压缸的活动端分别与所述左抓料机构及所述右抓料机构固定。

2.根据权利要求1所述的双节臂机械手，其特征在于，所述三角板包括三个圆弧角，其中一个所述圆弧角与所述第二节臂主体远离所述第一节臂主体的一端铰接，其余两个所述圆弧角分别延伸形成左导杆及右导杆，所述左导杆穿设于所述左抓料机构，所述右导杆穿设于所述右抓料机构。

3.根据权利要求2所述的双节臂机械手，其特征在于，所述左抓料机构包括左固定块、左L型固定片、左夹爪及第四伸缩液压缸，所述左固定块与所述双头液压缸的活动端固定，所述左L型固定片一端与所述左固定块的表面垂直固定，所述左夹爪与所述左L型固定片的另一端及所述左固定块铰接，所述第四伸缩液压缸固定在所述左固定块上，所述第四伸缩液压缸的活动端与所述左夹爪铰接。

4.根据权利要求3所述的双节臂机械手，其特征在于，所述右抓料机构包括右固定块、右L型固定片、右夹爪及第五伸缩液压缸，所述右固定块与所述双头液压缸的活动端固定，所述右L型固定片一端与所述右固定块的表面垂直固定，所述右夹爪与所述右L型固定片的另一端及所述右固定块铰接，所述第五伸缩液压缸固定在所述右固定块上，所述第五伸缩液压缸的活动端与所述右夹爪铰接。

5.根据权利要求4所述的双节臂机械手，其特征在于，所述左固定块、所述左L型固定片、所述左夹爪之间形成一左滑动通道，所述左导杆穿设于所述左滑动通道，所述右固定块、所述右L型固定片、所述右夹爪之间形成一右滑动通道，所述右导杆穿设于所述右滑动通道。

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