CN211698177U

CN211698177U - 一种测试小车

Info

Publication number: CN211698177U
Application number: CN201921454850.3U
Authority: CN
Inventors: 疏达; 李二洋; 李�远
Original assignee: Benewake Beijing Co Ltd
Current assignee: Benewake Beijing Co Ltd
Priority date: 2019-09-03
Filing date: 2019-09-03
Publication date: 2020-10-16
Anticipated expiration: 2029-09-03

Abstract

本申请实施例公开一种测试小车，包括：车体、设置在车体上的控制系统、动力系统、激光测距系统和自检系统，所述的控制系统与动力系统、激光测距系统、自检系统信息连通，用于控制各系统工作，进行数据处理；所述的动力系统用于驱动车体，实现车体的启停和加速、减速；所述的激光测距系统用于在车体暂停时测距，得到车体实际运动距离S_n’；所述的自检系统用于将车体实际运动距离S_n’与控制系统计算的理论距离S_n比较，得出距离误差。本申请实施例通过自检系统将车体实际运动距离S_n’与控制系统计算的理论距离S_n比较，得出距离误差。操作人员可根据距离误差大小及时发现问题，对测试小车装置或操作软件进行调整维护。

Description

一种测试小车

技术领域

本申请涉及激光雷达设备技术领域，尤其涉及一种测试小车。

背景技术

目前，激光雷达的出厂校准环节主要由：激光雷达、测试工人、测试背景板共同完成。校准过程中，需测试工人按照地面标记的距离点，移动激光雷达到各个测试点，采集激光雷达的测试数据，以完成激光雷达的校准。但是，这种操作方式会受到工人操作误差的影响，导致校准结果的误判率较高，影响生产良率；此外，工人手动操作的方式生产效率低，生产成本高。

本领域技术人员为此设计了一种测试小车，将激光雷达设置在测试车上，移动、校准，这种操作方式自动化程度高，降低了人工误差，但如果测试小车本身出现误差，操作人员并不能及时直接获取误差的详细信息，进而根据误差信息，快速精确地进行调整。

因此，需要提供一种能够自检的测试小车。

实用新型内容

本申请实施例在于提出一种测试小车，解决现有技术存在的出现误差后不能及时直接获取误差详细信息的问题。

为达此目的，本实用新型申请实施例采用以下技术方案：

一方面，一种测试小车，包括：车体、设置在车体上的控制系统、动力系统、激光测距系统和自检系统，

所述的控制系统与动力系统、激光测距系统、自检系统信息连通，用于控制各系统工作，进行数据处理；

所述的动力系统用于驱动车体，实现车体的启停和加速、减速；

所述的激光测距系统用于在车体暂停时测距，得到车体实际运动距离S_n’；

所述的自检系统用于将车体实际运动距离S_n’与控制系统计算的理论距离S_n比较，得出距离误差。

在一种可能的实现方式中，所述的自检系统包括开关、比较器、输出装置，开关、比较器、输出装置信息连通，所述的开关用于启动、终止自检系统工作；比较器用于将车体实际运动距离与控制系统计算的理论距离比较，得出距离误差；输出装置用于将距离误差输出给控制系统或操作人员。

在一种可能的实现方式中，所述的比较器与激光测距系统设置为一体或单独设置。

在一种可能的实现方式中，所述的距离误差的阈值小于±15mm。

在一种可能的实现方式中，所述的动力系统驱动车体的速度为0.5-2cm/s，S_n=S_n-1+1米，n为1-22。

在一种可能的实现方式中，所述的输出装置为显示屏或与后方服务台信息连通的通信端。

在一种可能的实现方式中，所述的控制系统为单片机或微处理器。

在一种可能的实现方式中，所述的动力系统包括驱动电机、与驱动电机的动力输出轴相连接的齿轮以及与齿轮相啮合的齿条，所述齿条固定在所述测试小车的测试路径上。

在一种可能的实现方式中，所述的车体为一安装控制系统、动力系统、激光测距系统、自检系统的安装架，所述安装架底部安装有第一滑块，所述第一滑块的下方滑动连接有与其相匹配的轨道。

在一种可能的实现方式中，所述轨道为单轨道，所述齿条固定在轨道的一侧；或者，所述轨道为双轨道，所述齿条固定在两条轨道的中间或两条轨道的外侧。

本申请实施例通过自检系统将车体实际运动距离S_n’与控制系统计算的理论距离S_n比较，得出距离误差。操作人员可根据距离误差大小及时发现问题，对测试小车装置或操作软件进行调整维护。

附图说明

图1是本申请实施例测试小车工作示意图。

图2是本申请实施例的信息连通示意图。

图3是本申请实施例测试小车分解示意图。

图4是本申请实施例轨道示意图。

图中：车体；2、控制系统；3、动力系统；4、激光测距系统；5、自检系统；6、开关；7、比较器；8、输出装置；9、驱动电机；10、齿轮；11、齿条；12、第一滑块；13、第二滑块；14、电机安装板；15、导向轨；16、底板；17、U型槽；18、轨道；19、横轨。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本申请的技术方案。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

由图所示，一种测试小车，包括：车体1、设置在车体1上的控制系统2、动力系统3、激光测距系统4和自检系统5，

所述的控制系统2与动力系统3、激光测距系统4、自检系统5信息连通，用于控制各系统工作，进行数据处理；

所述的动力系统3用于驱动车体1，实现车体1的启停和加速、减速；

所述的激光测距系统4用于在车体1暂停时测距，得到车体1实际运动距离S_n’；其中n为车体暂停次数。

所述的自检系统5用于将车体实际运动距离S_n’与控制系统2计算的理论距离S_n比较，得出距离误差。

控制系统2通过控制动力系统3的工作时间和速度，能够精确计算得到动力系统3带动车体1运动的理论距离S_n，并将车体1运动的理论距离S_n发送给自检系统；激光测距系统4在车辆暂停时，处于稳定状态，对出发点进行测距（此时出发点一般设置一背景板，作为测试目标），可以得到车体实际运动距离S_n’，并将车体实际运动距离S_n’发予自检系统；每暂停一次，自检系统即将车体实际运动距离S_n’与控制系统2计算的理论距离S_n进行比较，得出距离误差，距离误差未超出阈值，则测试小车正常，继续测试过程。当距离误差超出阈值时，说明测试小车出现故障，操作人员需进行调整维护。

本申请实施例通过自检系统5将车体实际运动距离S_n’与控制系统2计算的理论距离S_n比较，得出距离误差。因为距离误差实时得出，操作人员可根据距离误差大小及时发现问题，对测试小车装置或操作软件进行调整维护，降低了测试误差。

所述的自检系统5包括开关6、比较器7、输出装置8，开关6、比较器7、输出装置8信息连通，所述的开关6用于启动、终止自检系统5工作；比较器7用于将车体1实际运动距离与控制系统2计算的理论距离比较，得出距离误差；输出装置8用于将距离误差输出给控制系统2或操作人员。

所述的开关6可设置为长按3-5秒启动、终止自检系统5工作，防止误触。

所述的比较器7与激光测距系统4设置为一体或单独设置。

所述的比较器可以为激光测距系统4内的一个比较模块，也可以为一单独的比较电路，比较电路与激光测距系统4通过数模转化器（图中未画出）信息连通，比较模块、比较电路均为现有技术。

所述的距离误差的阈值小于±15mm。

距离误差的阈值设置为小于±15mm，这一数值区间内，车体实际运动距离S_n’与控制系统2计算的理论距离S_n相差不大，测量精度满足实际需求。

所述的动力系统3驱动车体1的速度为0.5-2cm/s，S_n=S_n-1+1米，n为1-22。

驱动车体1速度为0.5-2cm/s，速度过慢校准时间过长，效率较低；速度过快，小车稳定性可能变差，影响校准精度。测试小车暂停间距设置为1米，暂停次数1-22次，以22米为例，暂停22次，每隔一米即暂停一次，进行自检。操作人员能够在每隔一米的时候，实时获知测试小车工作状态，及时发现故障，方便调试维修。

所述的输出装置8为显示屏或与后方服务台信息连通的通信端。

输出装置8为显示屏，直接在显示屏上显示距离误差值，当距离误差值大于距离误差阈值时，显示屏给出故障提示，提示现场操作人员进行检修。输出装置8为通信端时，当距离误差值大于距离误差阈值时，通信端向后方服务台发出距离误差值，后方服务台根据距离误差值的大小进行后续检修判断，距离误差值大于30mm时，后方服务台优先对控制系统的软件进行检查；当距离误差值大于15mm，小于30mm时，后方服务台优先对测试小车机械结构进行检查。

所述的控制系统2为单片机或微处理器。

所述的动力系统3包括驱动电机9、与驱动电机9的动力输出轴相连接的齿轮10以及与齿轮10相啮合的齿条11，所述齿条11固定在所述测试小车的测试路径上。

所述动力系统3用于驱动车体1沿测试路径运行，使得激光测距系统4和测试目标的距离不断发生变化，并根据这些变化测出多组数据。所述动力系统3可以有多种结构模式，例如：轮轴结构、推杆机构等，但是在具体使用时，因驱动方式的限制存在因地面倾斜、地面摩擦系数不同而出现测量误差的情形，因此为了解决上述问题，如图所示，本申请所提供的技术方案中所述动力系统3包括驱动电机9、与驱动电机9的动力输出轴相连接的齿轮10以及与齿轮32相啮合的齿条11，所述齿条11固定在所述多机测试装置的测试路径上。齿条11和齿轮10构成的驱动模式，使得动力系统3在驱动车体1沿测试路径运行时，真实距离的计算不受地面环境的影响，获得更为准确的真实距离，更为真实的反应激光测距系统4的测量误差。

所述的车体为一安装控制系统2、动力系统3、激光测距系统4、自检系统5的安装架，所述安装架底部安装有第一滑块12，所述第一滑块12的下方滑动连接有与其相匹配的轨道18。

具体实施时，为了设备的安全性和完整性，所述控制系统2、动力系统3、激光测距系统4、自检系统5安装在同一个安装架上，同时安装在同一安装架内，保证了控制系统与动力系统3、激光测距系统4、自检系统5信息传输的安全性和高效性。为了解决动力系统3仅通过齿轮10和齿条11来推动安装架运行，运行不够流畅，磨损较为严重的问题，所述安装架底部安装有第一滑块12，所述第一滑块12的下方滑动连接有与其相匹配的轨道18。

所述轨道18为单轨道，所述齿条11固定在轨道18的一侧；或者，所述轨道18为双轨道，所述齿条11固定在两条轨道18的中间或两条轨道18的外侧。

为了安装架的以及安装在安装架上的各个系统的运行更为稳定，所述轨道18优选为双轨，如图所示，所述齿条11固定在两条轨道18的中间或两条轨道18的外侧。为了减少安装架的占用空间，优选的，所述齿条11固定在两条轨道18的中间，对应的，所述齿轮10竖直设置在安装架的底部。

为了保证齿轮10和齿条11的配合更为顺畅，即使在齿条11有稍微弯曲的情况下齿轮10和齿条11的配合依然稳定，本申请提供了如下优选方案之一：所述驱动电机9固定连接在电机安装板14上，且所述电机安装板14的下方设置有第二滑块13，所述驱动电机9通过电机安装板14的第二滑块13滑动连接在与轨道18平行的导向轨15上，所述电机安装板14和用于固定导向轨15的底板16之间还连接有拉簧（图中未标出）。导向轨15、第二滑块13和拉簧的设置，使得齿轮10和齿条11相配合时，具有相应的拉力修正齿条11和/或齿轮10因自身瑕疵所导致的碰撞和磨损，保证了测试的顺利进行，延长了所述多机测试装置的使用寿命。横轨19设置在轨道18底部，用于调整轨道18的位置。

以上结合具体实施例描述了本申请的技术原理。这些描述只是为了解释本申请的原理，而不能以任何方式解释为对本申请保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本申请的其它具体实施方式，这些方式都将落入本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种测试小车，其特征在于，包括：车体、设置在车体上的控制系统、动力系统、激光测距系统和自检系统，

2.根据权利要求1所述的测试小车，其特征在于，所述的自检系统包括开关、比较器、输出装置，开关、比较器、输出装置信息连通，所述的开关用于启动、终止自检系统工作；比较器用于将车体实际运动距离与控制系统计算的理论距离比较，得出距离误差；输出装置用于将距离误差输出给控制系统或操作人员。

3.根据权利要求2所述的测试小车，其特征在于，所述的比较器与激光测距系统设置为一体或单独设置。

4.根据权利要求3所述的测试小车，其特征在于，所述的距离误差的阈值小于±15mm。

5.根据权利要求4所述的测试小车，其特征在于，所述的动力系统驱动车体的速度为0.5-2cm/s，S_n=S_n-1+1米，n为1-22。

6.根据权利要求2所述的测试小车，其特征在于，所述的输出装置为显示屏或与后方服务台信息连通的通信端。

7.根据权利要求6所述的测试小车，其特征在于，所述的控制系统为单片机或微处理器。

8.根据权利要求7所述的测试小车，其特征在于，所述的动力系统包括驱动电机、与驱动电机的动力输出轴相连接的齿轮以及与齿轮相啮合的齿条，所述齿条固定在所述测试小车的测试路径上。

9.根据权利要求8所述的测试小车，其特征在于，所述的车体为一安装控制系统、动力系统、激光测距系统、自检系统的安装架，所述安装架底部安装有第一滑块，所述第一滑块的下方滑动连接有与其相匹配的轨道。

10.根据权利要求9所述的测试小车，其特征在于，所述轨道为单轨道，所述齿条固定在轨道的一侧；或者，所述轨道为双轨道，所述齿条固定在两条轨道的中间或两条轨道的外侧。