CN211678408U - 一种钢板喷漆机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种钢板喷漆机器人，涉及喷涂技术领域，包括爬壁机器人、垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座、喷枪、连接杆、连接架、滚珠丝杆、丝杆螺母、正反转电机、履带式行走机构，履带式行走机构包括两条履带和若干个磁吸盘。本实用新型通过设置垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座和喷枪，可实现喷涂部件的四个自由度，通过各个自由度的协调动作，可以使喷涂装置在爬壁机器人后按照喷漆轨迹施工作业，喷涂效率高，可节省大量人力，通过设置履带式行走机构，并在履带上设置磁吸盘，可有效将爬壁机器人吸附在船舶钢板表面，便于爬壁机器人在钢板上行走，稳定性佳。
Description
技术领域
本实用新型涉及喷涂技术领域，更具体地说，本实用涉及一种钢板喷漆机器人。
背景技术
喷涂是指借助不同的工作原理，利用喷嘴向空气介质中喷射液体，使用强大的压力将液体水柱破碎成小颗粒液滴的过程。目前空气喷涂是应用最为广泛的涂饰工艺，其优点在于喷涂效率高，涂膜均匀平整。在喷涂过程中，喷涂工艺参数的选择直接影响涂层厚度和质量，进而影响产品的性能，影响喷涂质量的主要工艺参数主要有喷涂角度、喷涂间距、喷涂速度和涂层间距，喷涂角度：喷涂角度是指喷涂射流轴线和工作表面之间的夹角；喷涂间距是指喷嘴到工作表面的直线距离；喷涂速度是指在喷涂过程中喷枪的移动速度；涂层间距是指相邻两涂层之间的距离。
但现有的钢板喷涂加工尤其是大型船体钢板喷涂加工，大多还是采用人工喷涂，喷涂工作效率低。
实用新型内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种钢板喷漆机器人，通过设置垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座和喷枪，可实现喷涂部件的四个自由度，通过各个自由度的协调动作，可以使喷涂装置在爬壁机器人后按照喷漆轨迹施工作业，喷涂效率高，可节省大量人力，通过设置履带式行走机构，并在履带上设置磁吸盘，可有效将爬壁机器人吸附在船舶钢板表面，便于爬壁机器人在钢板上行走，稳定性佳，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种钢板喷漆机器人，包括爬壁机器人、垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座和喷枪，所述垂直导向架设置所述爬壁机器人顶部一侧，所述垂直移动座活动套设于所述垂直导向架外侧，所述垂直移动座外壁一侧设有连接杆，所述连接杆一端设有连接架，所述水平导向架顶部与所述连接架活动连接，所述水平导向架内壁水平设有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上匹配套设有丝杆螺母，所述水平移动座套设于所述丝杆螺母外侧，所述水平导向架外壁一侧设有正反转电机，所述正反转电机输出轴穿过所述水平导向架外壁与所述滚珠丝杆一端连接，所述喷枪座顶部与所述水平移动座底部连接，所述喷枪安装在所述喷枪座上，所述爬壁机器人包括履带式行走机构，所述履带式行走机构包括两条履带，所述履带上设有若干个磁吸盘。
在一个优选地实施方式中，所述垂直移动座内部设有第一电机，所述水平移动座内部设有第二电机，所述连接架内部设有第三电机。
在一个优选地实施方式中，所述水平导向架上设有速度传感器，所述水平移动座上设有位置传感器。
在一个优选地实施方式中，所述水平导向架内壁一端设有与所述滚珠丝杆一端相匹配的第一轴承座，所述水平导向架内壁另一端设有与所述滚珠丝杆另一端相匹配的第二轴承座。
在一个优选地实施方式中，所述水平导向架内壁于所述滚珠丝杆外侧设有若干个第一辅助杆，所述水平移动座表面开设有与所述第一辅助杆相匹配的通孔。
在一个优选地实施方式中，所述水平导向架内壁顶部设有第二辅助杆，所述第二辅助杆与所述连接架底部接触。
在一个优选地实施方式中，所述磁吸盘采用永磁铁制成，所述磁吸盘与所述履带采用铰链式柔性连接，且所述磁吸盘间隔设置所述履带上。
在一个优选地实施方式中，两条所述履带分别为正转履带和反转履带。
在一个优选地实施方式中，所述垂直移动座和所述连接架之间设有固定架。
本实用新型的技术效果和优点：
1、本实用新型通过设置垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座和喷枪，可实现喷涂部件的四个自由度，通过各个自由度的协调动作，可以使喷涂装置在爬壁机器人后按照喷漆轨迹施工作业，喷涂效率高，可节省大量人力；
2、本实用新型通过设置履带式行走机构，并在履带上设置磁吸盘，可有效将爬壁机器人吸附在船舶钢板表面，便于爬壁机器人在钢板上行走，稳定性佳。
附图说明
图1为本实用新型整体的主视图。
图2为本实用新型整体的部分结构示意图。
图3为本实用新型水平导向架的侧视图。
图4为本实用新型图1另一种状态的主视图。
图5为本实用新型履带的主视图。
附图标记为：1爬壁机器人、2垂直导向架、3垂直移动座、4水平导向架、5水平移动座、6喷枪座、7喷枪、8连接杆、9连接架、10滚珠丝杆、11正反转电机、12履带式行走机构、13履带、14磁吸盘。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-4所示的一种钢板喷漆机器人，包括爬壁机器人1、垂直导向架2、垂直移动座3、水平导向架4、水平移动座5、喷枪座6和喷枪7，所述垂直导向架2设置所述爬壁机器人1顶部一侧，所述垂直移动座3活动套设于所述垂直导向架2外侧，所述垂直移动座3外壁一侧设有连接杆8，所述连接杆8一端设有连接架9，所述水平导向架4顶部与所述连接架9活动连接，所述水平导向架4内壁水平设有滚珠丝杆10，所述滚珠丝杆10上匹配套设有丝杆螺母，所述水平移动座5套设于所述丝杆螺母外侧，所述水平导向架4外壁一侧设有正反转电机11，所述正反转电机11输出轴穿过所述水平导向架4外壁与所述滚珠丝杆10一端连接，所述喷枪座6顶部与所述水平移动座5底部连接，所述喷枪7安装在所述喷枪座6上；
所述垂直移动座3内部设有第一电机，所述水平移动座5内部设有第二电机，所述连接架9内部设有第三电机；
所述水平导向架4上设有速度传感器，所述水平移动座5上设有位置传感器；
所述垂直移动座3和所述连接架9之间设有固定架；
所述水平导向架4内壁一端设有与所述滚珠丝杆10一端相匹配的第一轴承座，所述水平导向架4内壁另一端设有与所述滚珠丝杆10另一端相匹配的第二轴承座；
所述水平导向架4内壁于所述滚珠丝杆10外侧设有若干个第一辅助杆，所述水平移动座5表面开设有与所述第一辅助杆相匹配的通孔；
所述水平导向架4内壁顶部设有第二辅助杆，所述第二辅助杆与所述连接架9底部接触。
实施方式具体为：使用时，喷枪座6可控制喷嘴至喷涂面保持最佳距离及喷涂角度，也可以通过手动调节垂直移动座3上下移动，调节到适合喷涂间距，在喷涂作业时，水平导向架4旋转，最大可旋转至与水平方向成α角，正反转电机11可带动滚珠丝杆10进行旋转，丝杆螺母在滚珠丝杆10上进行移动，进而带动水平移动座5匀速运动，从而形成连续的施工作业面，水平导向架4设置有速度传感器，可以实现水平导向架顺、逆时针极限位置的安全限位功能，水平移动座5安装位置传感器，不仅起到限位的作用，还能控制喷枪自动往返运动，再结合水平导向架4的旋转运动，实现Z字形喷涂轨迹，在大型船体钢板上Z字形喷涂更加具有优势，喷涂部件共有4个自由度，通过各个自由度的协调动作，可以使喷涂装置在爬壁机器人1后按照喷漆轨迹施工作业，喷涂效率高，可节省大量人力。
如附图1和附图5所示的一种钢板喷漆机器人，还包括设置于所述爬壁机器人1底部的履带式行走机构12，所述履带式行走机构12包括两条履带13，所述履带13上设有若干个磁吸盘14；
所述磁吸盘14采用永磁铁制成，所述磁吸盘14与所述履带13采用铰链式柔性连接，且所述磁吸盘14间隔设置所述履带13上；
两条所述履带13分别为正转履带和反转履带。
实施方式具体为：爬壁机器人1采用履带式行走机构12，并在履带13上设置磁吸盘14，可有效将爬壁机器人1吸附在船舶钢板表面，便于爬壁机器人1在钢板上进行行走，稳定性佳。
本实用新型工作原理：
参照说明书附图1-4，通过设置垂直导向架2、垂直移动座3、水平导向架4、水平移动座5、喷枪座6和喷枪7，可实现喷涂部件的四个自由度，通过各个自由度的协调动作，可以使喷涂装置在爬壁机器人1后按照喷漆轨迹施工作业，喷涂效率高，可节省大量人力；
进一步的，参照说明书附图1和附图5，通过设置履带式行走机构12，并在履带13上设置磁吸盘14，可有效将爬壁机器人1吸附在船舶钢板表面，便于爬壁机器人1在钢板上行走，稳定性佳。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种钢板喷漆机器人，包括爬壁机器人(1)、垂直导向架(2)、垂直移动座(3)、水平导向架(4)、水平移动座(5)、喷枪座(6)和喷枪(7)，其特征在于：所述垂直导向架(2)设置所述爬壁机器人(1)顶部一侧，所述垂直移动座(3)活动套设于所述垂直导向架(2)外侧，所述垂直移动座(3)外壁一侧设有连接杆(8)，所述连接杆(8)一端设有连接架(9)，所述水平导向架(4)顶部与所述连接架(9)活动连接，所述水平导向架(4)内壁水平设有滚珠丝杆(10)，所述滚珠丝杆(10)上匹配套设有丝杆螺母，所述水平移动座(5)套设于所述丝杆螺母外侧，所述水平导向架(4)外壁一侧设有正反转电机(11)，所述正反转电机(11)输出轴穿过所述水平导向架(4)外壁与所述滚珠丝杆(10)一端连接，所述喷枪座(6)顶部与所述水平移动座(5)底部连接，所述喷枪(7)安装在所述喷枪座(6)上，所述爬壁机器人(1)包括履带式行走机构(12)，所述履带式行走机构(12)包括两条履带(13)，所述履带(13)上设有若干个磁吸盘(14)。
2.根据权利要求1所述的一种钢板喷漆机器人，其特征在于：所述垂直移动座(3)内部设有第一电机，所述水平移动座(5)内部设有第二电机，所述连接架(9)内部设有第三电机。
3.根据权利要求1所述的一种钢板喷漆机器人，其特征在于：所述水平导向架(4)上设有速度传感器，所述水平移动座(5)上设有位置传感器。
4.根据权利要求1所述的一种钢板喷漆机器人，其特征在于：所述水平导向架(4)内壁一端设有与所述滚珠丝杆(10)一端相匹配的第一轴承座，所述水平导向架(4)内壁另一端设有与所述滚珠丝杆(10)另一端相匹配的第二轴承座。
5.根据权利要求1所述的一种钢板喷漆机器人，其特征在于：所述水平导向架(4)内壁于所述滚珠丝杆(10)外侧设有若干个第一辅助杆，所述水平移动座(5)表面开设有与所述第一辅助杆相匹配的通孔。
6.根据权利要求1所述的一种钢板喷漆机器人，其特征在于：所述水平导向架(4)内壁顶部设有第二辅助杆，所述第二辅助杆与所述连接架(9)底部接触。
7.根据权利要求1所述的一种钢板喷漆机器人，其特征在于：所述磁吸盘(14)采用永磁铁制成，所述磁吸盘(14)与所述履带(13)采用铰链式柔性连接，且所述磁吸盘(14)间隔设置所述履带(13)上。
8.根据权利要求1所述的一种钢板喷漆机器人，其特征在于：两条所述履带(13)分别为正转履带和反转履带。
9.根据权利要求1所述的一种钢板喷漆机器人，其特征在于：所述垂直移动座(3)和所述连接架(9)之间设有固定架。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921797712.5U CN211678408U (zh) | 2019-10-24 | 2019-10-24 | 一种钢板喷漆机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201921797712.5U CN211678408U (zh) | 2019-10-24 | 2019-10-24 | 一种钢板喷漆机器人 |
Publications (1)
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| CN211678408U true CN211678408U (zh) | 2020-10-16 |
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Family Applications (1)
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| CN (1) | CN211678408U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113649184A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-11-16 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种面向船舶外板合拢缝的喷漆系统及方法 |
-
2019
- 2019-10-24 CN CN201921797712.5U patent/CN211678408U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113649184A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-11-16 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种面向船舶外板合拢缝的喷漆系统及方法 |
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Granted publication date: 20201016 Termination date: 20211024 |
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