CN211643859U - 负压拾取装置及抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开一种负压拾取装置及抓取机构，包括本体、设于所述本体一端的吸嘴以及设于所述本体一侧的气路接头，所述气路接头用于与负压发生器连接，所述本体的中央形成有贯穿的通孔，且所述本体于所述通孔的一侧设有与所述通孔平行的负压通道，所述负压通道的一端与所述气路接头中心的轴孔连通，另一端与所述吸嘴内的空腔连通，所述通孔内设有正对所述吸嘴的感应器，所述感应器用于检测所述吸嘴是否吸取到物料的状态。

Description

负压拾取装置及抓取机构

技术领域

本实用新型涉及物料分拣技术领域，特别是涉及一种负压拾取装置及抓取机构。

背景技术

在工业自动化过程中，常常需要将分散的物料按规律排列或按一定数量堆放，以方便包装或其他自动化作业，对物料进行自动拾取是一种可选的将物料按规律排列或按一定数量堆放的方法。

已知的物料拾取通常是在吸嘴的外围增加感应器，以判断物料是否吸取以及在转运过程是否掉落的情况，然而，针对物料较小，如物料的大小与吸嘴大小大致相等的场景中，判断物料是否掉落往往存在较大的误差。

实用新型内容

为了解决现有存在的技术问题，本实用新型实施例提供一种识别准确性更高的负压拾取装置及抓取机构。

为达到上述目的，本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：

一种负压拾取装置，包括本体、设于所述本体一端的吸嘴以及设于所述本体一侧的气路接头，所述气路接头用于与负压发生器连接，所述本体的中央形成有贯穿的通孔，且所述本体于所述通孔的一侧设有与所述通孔平行的负压通道，所述负压通道的一端与所述气路接头中心的轴孔连通，另一端与所述吸嘴内的空腔连通，所述通孔内设有正对所述吸嘴的感应器，所述感应器用于检测所述吸嘴是否吸取到物料的状态。

其中，所述本体包括从中部的外表面向外延伸的凸台，所述凸台上设有安装孔，所述安装孔沿所述本体的径向延伸，且所述安装孔靠近所述本体的中心的一端与所述负压通道连通。

其中，所述气路接头包括与所述安装孔对应的安装部，所述安装部装设于所述安装孔内而将所述气路接头安装于所述本体上。

其中，所述本体的一端从外表面向外延伸形成环形的突起，所述凸台与所述突起之间形成吸嘴安装位，所述吸嘴套设于所述吸嘴安装位的外围而安装于所述本体上。

其中，所述本体于远离所述吸嘴的一端设有的装配位，所述装配位的外径小于所述凸台的外径。

其中，所述通孔包括第一段和直径小于所述第一段的第二段，所述第一段和第二段之间形成有环形的台阶面，所述气路接头和所述负压通道位于所述台阶面和所述吸嘴之间，所述台阶面上安装有密封圈。

其中，所述感应器装设于所述通孔内，所述感应器为光纤传感器。

一种抓取机构，包括负压拾取装置以及将所述负压拾取装置移动至指定位置的转运装置。所述负压拾取装置包括本体、设于所述本体一端的吸嘴以及设于所述本体一侧的气路接头，所述气路接头用于与负压发生器连接，所述本体的中央形成有贯穿的通孔，且所述本体于所述通孔的一侧设有与所述通孔平行的负压通道，所述负压通道的一端与所述气路接头中心的轴孔连通，另一端与所述吸嘴内的空腔连通，所述通孔内设有正对所述吸嘴的感应器，所述感应器用于检测所述吸嘴是否吸取到物料的状态。

其中，还包括视觉识别装置，所述视觉识别装置包括图像拍摄装置、及对所述图像拍摄装置拍摄的图像进行分析以确定物料位置的处理器。

其中，所述转运装置包括与所述负压拾取装置连接的机械臂、驱动所述机械臂移动的电机以及供所述机械臂顺沿移动的支撑架。

上述实施例所提供的负压拾取装置和抓取机构，负压拾取装置通过于本体内设置与吸嘴连通的负压通道，负压通道通过气路接头与负压发生器连接，在进行物料拾取时，通过负压发生器产生负压，通过气路接头经负压通道作用至吸嘴以吸取物料；负压拾取装置通过于本体中央形成贯穿的通孔，感应器设置于通孔内而正对吸嘴，当吸嘴吸取了物料后，无论物料的大小，由于设于本体中央的通孔内的感应器正对吸嘴，从而感应器均能有效检测到吸嘴拾取物料或放置物料的状态，确保在自动化作用过程中的准确性。

附图说明

图1为本申请实施例中负压拾取装置的结构示意图；

图2为图1中负压拾取装置的本体的结构示意图；

图3为本申请实施例中抓取机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本实用新型技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。在以下描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，但是应当理解的是，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

图1所示为本实用新型实施例所提供的负压拾取装置40的结构示意图，该负压拾取装置40包括本体10、设于所述本体10一端的吸嘴20以及设于所述本体10一侧的气路接头30，所述气路接头30用于与负压发生器连接，所述本体10的中央形成有贯穿的通孔11，且所述本体10于所述通孔11的一侧设有与所述通孔11平行的负压通道12，所述负压通道12的一端与所述气路接头30中心的轴孔连通，另一端与所述吸嘴20内的空腔连通，所述通孔11内设有正对所述吸嘴20的感应器18，所述感应器18用于检测所述吸嘴20是否吸取到物料的状态。

上述实施例中，负压拾取装置40通过于本体10内设置与吸嘴20连通的负压通道12，负压通道12通过气路接头30与负压发生器连接，在进行物料拾取时，通过负压发生器产生负压，通过气路接头30经负压通道12作用至吸嘴20以吸取物料；负压拾取装置40通过于本体10中央形成贯穿的通孔11，感应器18设置于通孔11内而正对吸嘴20，当吸嘴20吸取了物料后，无论物料的大小，由于设于本体10中央的通孔11内的感应器18正对吸嘴20，从而感应器18能有效检测到吸嘴20拾取物料或放置物料的状态，确保在自动化作业过程中的准确性。

请结合参阅图2，本体10整体呈圆柱体状，本体10为负压拾取装置40的主要组成结构，为负压拾取装置40提供多个安装位。可选的，所述安装位包括分别位于本体10的相对两端的用于装设负压拾取装置40的装配位17和用于装配吸嘴20的吸嘴安装位16、位于本体10的一侧用于安装气路接头30的气路接头安装位、位于本体10中央的用于安装感应器18的安装位、以及位于通孔11内的密封圈的安装位。

所述本体10包括从中部的外表面向外延伸的凸台14，所述凸台14上设有安装孔13，所述安装孔13沿所述本体10的径向延伸，且所述安装孔13靠近所述本体10的中心的一端与所述负压通道12连通。所述凸台14和安装孔13共同形成气路接头安装位。所述气路接头30包括与所述安装孔13对应的安装部32，所述安装部32装设于所述安装孔13内而将所述气路接头30安装于所述本体10上。所述气路接头30可以通过管道连接负压发生器，气路接头30内形成有连通负压发生器以及负压通道12的穿孔31。所述气路接头30的安装部32的外径与本体10的安装孔13的直径大致相等，安装部32的外表面和安装孔13的内表面之间可以形成相互匹配的螺纹，如此，气路接头30和本体10可以通过安装部32与安装孔13之间的螺纹连接。在另一可选的实施例中，气路接头30也可以通过安装部32与安装孔13之间过盈配合连接。所述凸台14于所述安装孔13外围的表面为平面，且凸台14沿本体10的轴向的长度与气路接头30的外围尺寸的大小大致相等，当气路接头30安装于本体10上时，气路接头30的安装部32收容于安装孔13内，且其端面与安装孔13外围的表面抵靠，气路接头30的外周面与凸台14的上下端面大致平齐，气路接头30内的穿孔31与负压通道12垂直，且穿孔31的末端与负压通道12的顶端连接。

在一些实施例中，所述本体10的一端从外表面向外延伸形成环形的突起15，所述凸台14与所述突起15之间形成所述吸嘴安装位16，所述吸嘴20套设于所述吸嘴安装位16的外围而安装于所述本体10上。所述吸嘴20包括与所述吸嘴安装位16的外表面匹配的连接部21，所述连接部21的外径与所述凸台14的外径大致相等，当吸嘴20通过连接部21套设于本体10的吸嘴安装位16的外围时，连接部21的端面与凸台14的下端面接触，且吸嘴20的连接部21的外表面与凸台14的外表面大致平齐，吸嘴20内的空腔与通孔11以及负压通道12的末端连通。其中，感应器18可以穿设本体10的通孔11而凸伸至吸嘴20的空腔内，该感应器18可以为光纤传感器，感应器18与吸嘴20吸取物料的开口正对，当吸嘴20吸取了物料时，光纤传感器接收到的反射光发生改变，通过检测到的反射光的改变而判断吸嘴20是否有效吸取了物料。

可选的，所述本体10于远离所述吸嘴20的一端设有的用于安装负压拾取装置40的装配位17，所述装配位17的外径小于所述凸台14的外径。所述装配位17的外表面可以形成有螺纹结构，便于通过装配位17螺纹连接于待安装部位。可选的，该负压拾取装置40用于装设于机械手等抓取机构，如机械手上用于安装负压拾取装置40的部位可以形成与所述本体10的装配位17上的螺纹结构匹配的螺纹，便于将负压拾取装置40直接螺纹连接于机械手。其中，所述通孔11包括第一段和直径小于所述第一段的第二段，所述第一段和第二段之间形成有环形的台阶面140，当感应器18穿设通孔11而凸伸至吸嘴20内的空腔时，台阶面140上与感应器的外围安装有密封圈，所述气路接头30和所述负压通道12位于所述台阶面140和所述吸嘴20之间，台阶面140高于负压通道12且安装有密封圈，以防止负压泄露。

本申请实施例另一方面，还提供一种抓取机构，包括如上述实施例所述的负压拾取装置40、视觉识别装置41以及将所述负压拾取装置40移动至指定位置的转运装置。所述视觉识别装置41包括图像拍摄装置、及对所述图像拍摄装置拍摄的图像进行分析以确定物料位置的处理器。所述转运装置包括与所述负压拾取装置40连接的机械臂43、驱动所述机械臂43移动的电机以及供所述机械臂43顺沿移动的支撑架。可选的，图像拍摄装置可以包括相机，处理器通过相机拍摄的图像进行分析以确定物料的数量、位置等。需要说明的是，本申请实施例中，抓取机构中视觉识别装置41也可以是其它可用于检测物料的检测装置，转运装置也可以是其它可用于驱动机械臂43移动的装置，在此不做具体限制。

该抓取机构工作过程中，所述负压拾取装置40拾取物料时，负压发生器产生负压，通过气路接头30，经负压通道12作用至吸嘴20，使吸嘴20吸取物料，通过感应器18检测是否已有效拾取物料。当负压拾取装置40移动至物料放置点时，负压发生器关闭，吸嘴20失去对物料的吸力，被拾取物料脱离吸嘴20，通过感应器18检测是否有效放置物料。其中，感应器18位于吸嘴20中心，可以准确检测吸嘴20是否有效拾取和放置物料。所述感应器18与负压拾取装置40本体10之间于台阶面140上安装有密封圈，可以防止负压泄漏。该感应器18可以是光纤传感器。当吸嘴20吸取了物料时，光纤传感器接收到的反射光发生改变，通过分析这种改变，判断吸嘴20是否有效吸取了物料，可以进一步保证物料在自动化作用过程中的准确性。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围以准。

Claims (10)

1.一种负压拾取装置，其特征在于，包括本体、设于所述本体一端的吸嘴以及设于所述本体一侧的气路接头，所述气路接头用于与负压发生器连接，所述本体的中央形成有贯穿的通孔，且所述本体于所述通孔的一侧设有与所述通孔平行的负压通道，所述负压通道的一端与所述气路接头中心的轴孔连通，另一端与所述吸嘴内的空腔连通，所述通孔内设有正对所述吸嘴的感应器，所述感应器用于检测所述吸嘴是否吸取到物料的状态。

2.如权利要求1所述的负压拾取装置，其特征在于，所述本体包括从中部的外表面向外延伸的凸台，所述凸台上设有安装孔，所述安装孔沿所述本体的径向延伸，且所述安装孔靠近所述本体的中心的一端与所述负压通道连通。

3.如权利要求2所述的负压拾取装置，其特征在于，所述气路接头包括与所述安装孔对应的安装部，所述安装部装设于所述安装孔内而将所述气路接头安装于所述本体上。

4.如权利要求2所述的负压拾取装置，其特征在于，所述本体的一端从外表面向外延伸形成环形的突起，所述凸台与所述突起之间形成吸嘴安装位，所述吸嘴套设于所述吸嘴安装位的外围而安装于所述本体上。

5.如权利要求2所述的负压拾取装置，其特征在于，所述本体于远离所述吸嘴的一端设有的装配位，所述装配位的外径小于所述凸台的外径。

6.如权利要求1所述的负压拾取装置，其特征在于，所述通孔包括第一段和直径小于所述第一段的第二段，所述第一段和第二段之间形成有环形的台阶面，所述气路接头和所述负压通道位于所述台阶面和所述吸嘴之间，所述台阶面上安装有密封圈。

7.如权利要求1至6中任一项所述的负压拾取装置，其特征在于，所述感应器装设于所述通孔内，所述感应器为光纤传感器。

8.一种抓取机构，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的负压拾取装置以及将所述负压拾取装置移动至指定位置的转运装置。

9.如权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，还包括视觉识别装置，所述视觉识别装置包括图像拍摄装置、及对所述图像拍摄装置拍摄的图像进行分析以确定物料位置的处理器。

10.如权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述转运装置包括与所述负压拾取装置连接的机械臂、驱动所述机械臂移动的电机以及供所述机械臂顺沿移动的支撑架。

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