CN211590165U - 自适应式的夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自适应式的夹取机构，包括安装板，安装板包括安装面和夹取面，在安装板的安装面设置有机械臂安装机构，在安装板的夹取面侧设置有夹具、接近开关、位置调整装置，位置调整装置上滑动安装有接近开关，使接近开关可沿安装板夹取面所在的平面和垂直于夹取面的方向移动；其中夹具为零点快换夹具，当需要更换夹具时，通过零点快换夹具进行更换，使夹具更换步骤减少、操作难度降低、更换快捷、夹具磨损小、大幅度提高工作效率；在夹具更换完成后的校准接近开关过程中，通过移动位置调整装置的滑块调整接近开关在位置调整装置中的位置，从而完成接近开关作用位置校准，操作简单、精准度高、避免大量操作。

Description

自适应式的夹取机构

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，具体地说，是一种自适应式的夹取机构。

背景技术

在现有技术中，现代工厂的生产线或者车间内，机械手臂被大量投入运用，使生产线或者车间提高生产效率、降低人工成本；在工厂中，当需要移动或摆正工件时，都需要用机械手臂的夹取机构夹取工件,进行移动或者摆正，其中用于读取工件与夹取机构位置关系的接近开关则至关重要，一般该接近开关都固定在夹取机构上，确保接近开关读取到准确的位置信息，使机械手臂的夹取机构按照程序进行准确无误的夹取，从而精确的转移工件；由于工件种类不同、结构不同，其需要的夹取机构也有所不同，即夹取不同的工件需要使用不同的夹取机构，从而夹取机构上的接近开关作用位置也需要进行相应的调整。

现有技术中,夹取种类不同、结构不同工件时,都是在机械手臂上整块更换夹取机构，由于夹取机构体积大、刚度要求高、比较笨重，导致在更换时效率低；并且在更换后接近开关的位置还可能会存在误差，则需要对接近开关进行多次校准，操作频繁。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种自适应式的夹取机构，该自适应式的夹取机构设置有位置调整装置，将接近开关装配在位置调整装置上；当夹具更换后需要校准接近开关作用位置时，只需要调整位置调整装置，就能校准接近开关作用位置，操作简单，避免进行大量操作，从而提高工作效率、保证夹取精度。

为达到上述目的，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种自适应式的夹取机构，包括安装板，所述安装板包括安装面和夹取面，在所述安装板的安装面设置有机械臂安装机构，在所述安装板的夹取面侧设置有夹具、接近开关，其关键在于：所述安装板的夹取面还设置有位置调整装置，所述位置调整装置上滑动安装有所述接近开关，所述接近开关可沿所述安装板夹取面所在的平面和垂直于所述夹取面的方向移动。

采用上述方案，在夹取机构的夹取面设置位置调整装置，将接近开关设置在位置调整装置上，当更换夹具后，则需要校准接近开关作用位置，只需要移动滑块调整接近开关在位置调整装置上的相对位置，即可满足要求，校准后的接近开关的读取精度提高，操作还简单方便，相对于现有技术无需更换夹取机构。

进一步描述，所述机械臂安装机构包括凸台、机械臂安装孔，所述凸台由所述安装板的安装面沿其垂直方向向外延伸，所述凸台周向至少设置有三个所述机械臂安装孔，所述机械臂安装孔贯穿所述安装板。

采用上述方案，机械臂安装机构的凸台安装到机械臂的凹槽，凸台与凹槽大小相适应，使凸台恰好落入凹槽内，使夹取机构初步安装在机械臂上，安装板再经机械臂安装孔定位，实现整个夹取机构与机械臂固定连接。

再进一步描述，所述安装板的夹取面至少设置有两个所述夹具，两个所述夹具对称设置在所述安装板的夹取面上，两个所述夹具均为零点快换夹具。

再进一步描述，所述安装板的夹取面中部开有夹具安装槽，所述夹具安装槽周向至少设置有三个夹具安装孔，所述夹具经所述夹具安装孔固定在所述夹具安装槽内。

再进一步描述，所述零点快换夹具设置有夹紧传感器，所述零点快换夹具中部设置有夹紧凹槽，所述夹紧传感器的检测探头设置在所述夹紧凹槽的槽壁上。

采用上述方案，夹取机构通过两个零点快换夹具夹取工件，其中零点快换夹具通过夹紧传感器检测夹紧凹槽，判断夹具是否夹紧被夹取工件，并且零点快换夹具根据工件种类不同、结构不同的工件，能快速的更换为对应的夹具，避免需要更换整块夹取机构。

再进一步说明，所述安装板的夹取面还开有位置调整装置槽，所述位置调整装置槽位于两个所述夹具之间，所述位置调整装置槽内安装有所述位置调整装置。

再进一步说明，所述位置调整装置包括相互配合安装的滑槽、滑块，所述滑槽设置在位置调整装置槽内，远离所述滑槽的底面的表面为滑动面，所述滑动面与所述滑槽的底面之间的距离随所述滑槽的延伸方向依次增加。

所述滑块的下表面与所述滑动面贴合，所述滑块的上表面安装有所述接近开关，所述滑块的上表面还设置有滑块安装孔，所述滑动面也设置有滑块固定孔，所述滑块经所述滑块安装孔和所述滑块固定孔固定在所述滑动面上。

采用上述方案，根据不同零点快换夹具所需要对应的接近开关作用位置，在位置调整装置的滑槽上进行开孔，使滑台可在滑槽的不同位置固定，以此代替不同工件所需的接近开关作用位置，满足当更换夹具需要校准接近开关时，只需要移动滑块调整接近开关在位置调整装置中的位置，就能准确的校准接近开关作用位置，并且滑槽的设置方向和设置位置也可以根据夹取需要，进行位置调节，配合接近开关的设置高度和设置位置，来适应不同类型的工件。

再进一步描述，所述安装板还设置有扫码器、激光传感器、接线盒，所述接线盒为所述接近开关、所述扫码器、所述激光传感器、所述夹紧传感器的接线总端口，并且接线盒还为所述接近开关、所述扫码器、所述激光传感器、所述夹紧传感器供电。

采用上述方案，接线盒为夹取机构电气元件的接线总端口和电源端，其中配备的扫码器和激光传感器为满足生产线的需求。

本实用新型的有益效果：自适应的夹取机构中夹具为零点快换夹具，当需要更换夹具时，通过零点快换夹具进行更换，使夹具更换步骤减少、操作难度降低、更换快捷、夹具磨损小、大幅度提高工作效率；在夹具更换完成后的校准接近开关过程中，通过移动位置调整装置的滑块调整接近开关在位置调整装置中的位置，从而完成接近开关作用位置校准，操作简单、精准度高、避免大量操作；并且该夹取机构可以根据生产线需求另加传感器、开关、扫码器，满足生产需求和安全需求。

附图说明

图1是本实用新型的第一结构视图；

图2是本实用新型的第二结构视图；

图3是本实用新型的第三结构视图；

图4是本实用新型的第一剖视图；

图5是本实用新型的斜视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式以及工作原理作进一步详细说明。

从图1可以看出，一种自适应式的夹取机构，包括安装板1，所述安装板1 包括安装面和夹取面，在所述安装板1的安装面设置有机械臂安装机构2，在所述安装板1的夹取面侧设置有夹具3b、接近开关4a，所述安装板1的夹取面还设置有位置调整装置4b，所述位置调整装置4b上滑动安装有所述接近开关4a，所述接近开关4a可沿所述安装板1夹取面所在的平面和垂直于所述夹取面的方向移动。

结合图3和图4可以看出，所述机械臂安装机构2包括凸台2a、机械臂安装孔2b，所述凸台2a由所述安装板1的安装面沿其垂直方向向外延伸，本实施例中，所述凸台2a周向设置有十二个所述机械臂安装孔2b，所述机械臂安装孔 2b贯穿所述安装板1。

从图1还可以看出，本实施例中，所述安装板1的夹取面设置有两个所述夹具3b，两个所述夹具3b对称设置在所述安装板1的夹取面上，两个所述夹具 3b均为零点快换夹具。

从图2可以看出，所述安装板1的夹取面开有夹具安装槽3a，本实施例中，所述夹具安装槽3a周向设置有六个夹具安装孔，所述夹具3b经所述夹具安装孔固定在所述夹具安装槽3a内。

从图2还可以看出，所述零点快换夹具设置有夹紧传感器，所述零点快换夹具中部设置有夹紧凹槽，所述夹紧传感器的检测探头设置在所述夹紧凹槽的槽壁上。

结合图2和图4可以看出，所述安装板1的夹取面还开有位置调整装置槽，所述位置调整装置槽位于两个所述夹具之间，所述位置调整装置槽内安装有所述位置调整装置4b。

结合图2和图4还可以看出，所述位置调整装置4b包括相互配合安装的滑槽、滑块，所述滑槽横向设置在位置调整装置槽内，远离所述滑槽的底面的表面为滑动面，所述滑动面与所述滑槽的底面之间的距离随所述滑槽的延伸方向依次增加。

所述滑块的下表面与所述滑动面贴合，所述滑块的上表面安装有所述接近开关4a，所述滑块的上表面还设置有滑块安装孔，所述滑动面也设置有滑块固定孔，所述滑块经所述滑块安装孔和所述滑块固定孔固定在所述滑动面上。

结合图1和图5可以看出，所述安装板1还设置有扫码器5、激光传感器 6、接线盒7，所述扫码器5安装在所述夹取机构1的底面的一端，所述激光传感器6安装在所述夹取机构1的底面的另一端，所述接线盒7安装在所述夹取机构1的夹取面的中下部。

本实用新型一种自适应的夹取机构的工作原理：

1、夹取机构部件组成和夹取机构与机械臂的安装

将两个零点快换夹具分别安装在两个夹具安装槽内，用螺栓进行固定，再将夹紧传感器安装在零点快换夹具上，使夹紧传感器的检测探头处于零点快换夹具的夹紧凹槽的槽壁上。

将位置调整装置的滑块通过螺栓固定在滑槽上，将接近开关安装在滑块的上表面。

在安装板的夹取面中部安装接线盒，在安装板的底面一端安装扫码器，在安装板的底面另一端安装激光传感器，将接近开关、扫码器、激光传感器、夹紧传感器的信号线和电源线接至接线盒内，夹取机构部件安装完成。

将机械臂安装机构通过凸台与机械臂的凹槽嵌合，使夹取机构与机械臂初步连接，再用螺栓经机械臂安装孔，将夹取机构与机械臂固定，夹取机构与机械臂连接完成。

2、夹具更换与接近开关校准

当需要夹取不同种类、不同结构工件时，需要更换不同的夹具，即通过零点快换夹具，将待更换夹具更换为工件对应的夹具，在夹具更换完成后，需要对接近开关作用位置进行校准，位置调整装置的滑槽上以按照不同工件所需的接近开关作用位置进行开孔，即滑块固定的不同的位置代表接近开关不同作用位置，现只需要将滑块在滑槽上滑动到对应高度和位置，从而调整接近开关作用位置，完成接近开关作用位置校准。

Claims (8)

1.一种自适应式的夹取机构，包括安装板(1)，所述安装板(1)包括安装面和夹取面，在所述安装板(1)的安装面设置有机械臂安装机构(2)，在所述安装板(1)的夹取面侧设置有夹具(3b)、接近开关(4a)，其特征在于：所述安装板(1)的夹取面还设置有位置调整装置(4b)，所述位置调整装置(4b)上滑动安装有所述接近开关(4a)，所述接近开关(4a)可沿所述安装板(1)夹取面所在的平面和垂直于所述夹取面的方向移动。

2.根据权利要求1所述的自适应式的夹取机构，其特征在于：所述机械臂安装机构(2)包括凸台(2a)、机械臂安装孔(2b)，所述凸台(2a)由所述安装板(1)的安装面沿其垂直方向向外延伸，所述凸台(2a)周向至少设置有三个所述机械臂安装孔(2b)，所述机械臂安装孔(2b)贯穿所述安装板(1)。

3.根据权利要求1所述的自适应式的夹取机构，其特征在于：所述安装板(1)的夹取面至少设置有两个所述夹具(3b)，两个所述夹具(3b)对称设置在所述安装板(1)的夹取面上，两个所述夹具(3b)均为零点快换夹具。

4.根据权利要求3所述的自适应式的夹取机构，其特征在于：所述安装板(1)的夹取面开有夹具安装槽(3a)，所述夹具安装槽(3a)周向至少设置有三个夹具安装孔，所述夹具(3b)经所述夹具安装孔固定在所述夹具安装槽(3a)内。

5.根据权利要求3所述的自适应式的夹取机构，其特征在于：所述零点快换夹具设置有夹紧传感器，所述零点快换夹具中部设置有夹紧凹槽，所述夹紧传感器的检测探头设置在所述夹紧凹槽的槽壁上。

6.根据权利要求3所述的自适应式的夹取机构，其特征在于：所述安装板(1)的夹取面还开有位置调整装置槽，所述位置调整装置槽位于两个所述夹具之间，所述位置调整装置槽内安装有所述位置调整装置(4b)。

7.根据权利要求6所述的自适应式的夹取机构，其特征在于：所述位置调整装置(4b)包括相互配合安装的滑槽、滑块，所述滑槽设置在位置调整装置槽内，远离所述滑槽的底面的表面为滑动面，所述滑动面与所述滑槽的底面之间的距离随所述滑槽的延伸方向依次增加；

所述滑块的下表面与所述滑动面贴合，所述滑块的上表面安装有所述接近开关(4a)，所述滑块的上表面还设置有滑块安装孔，所述滑动面也设置有滑块固定孔，所述滑块经所述滑块安装孔和所述滑块固定孔固定在所述滑动面上。

8.根据权利要求5所述的自适应式的夹取机构，其特征在于：所述安装板(1)还设置有扫码器(5)、激光传感器(6)、接线盒(7)。

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