CN211569360U

CN211569360U - 一种轮毂中转输送系统

Info

Publication number: CN211569360U
Application number: CN201922171157.1U
Authority: CN
Inventors: 张佳晨; 张扬; 吴耀富
Original assignee: Guangzhou Fengqiao Intelligent Equipment Co ltd
Current assignee: Guangzhou Fengqiao Intelligent Equipment Co ltd
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2020-09-25
Anticipated expiration: 2029-12-06

Abstract

本实用新型公开了一种轮毂中转输送系统，包括第一输送装置和悬挂输送装置，还包括：六轴机械手，所述六轴机械手上设有用于抓取轮毂的抓取机构；所述悬挂输送装置包括驱动装置、悬挂导轨、传动链条和若干挂具，所述驱动装置驱动所述传动链条，所述传动链条带动若干挂具移动，所述挂具通过导轮在所述悬挂导轨上移动；测速装置，所述测速装置包括固定导向轮、浮动导向轮、弹性预力构件和编码器，所述固定导向轮和所述弹性预力构件固定于所述悬挂导轨上，所述弹性预力构件连接所述浮动导向轮并驱使所述浮动导向轮靠向所述固定导向轮，所述传动链条在所述固定导向轮和所述浮动导向轮之间移动，所述编码器连接所述浮动导向轮。

Description

一种轮毂中转输送系统

技术领域

本实用新型涉及汽车部件制造领域，尤其涉及一种轮毂中转输送系统。

背景技术

轮毂是汽车部件中的一个重要的部分，轮毂的生产过程通常会经过多种工序，而有时候工序与工序间的衔接需要通过传送带等装置输送；有时为了充分利用三维空间，还会使用悬挂输送装置进行输送；一般而言，上一工序加工好的轮毂通过传送带输送带一个区域，然后工人将轮毂放上悬挂输送装置的挂具上，轮毂被输送到下一工序，而这种人工挂件的生产方式费事费力；此外，某些时候在上一工序中加工好的轮毂可能有多种型号，而一般以两个相同型号的轮毂为一组，一个挂具上放置一组轮毂，工人还需要寻找及辨认相同型号的轮毂，耗时太长。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述问题之一，提出一种轮毂中转输送系统，可以解决轮毂加工工序过渡时中转效率低下的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种轮毂中转输送系统，包括第一输送装置和悬挂输送装置，还包括：

六轴机械手，所述六轴机械手上设有用于抓取轮毂的抓取机构；

所述悬挂输送装置包括驱动装置、悬挂导轨、传动链条和若干挂具，所述驱动装置驱动所述传动链条，所述传动链条带动若干挂具移动，所述挂具通过导轮在所述悬挂导轨上移动；

测速装置，所述测速装置包括固定导向轮、浮动导向轮、弹性预力构件和编码器，所述固定导向轮和所述弹性预力构件固定于所述悬挂导轨上，所述弹性预力构件连接所述浮动导向轮并驱使所述浮动导向轮靠向所述固定导向轮，所述传动链条在所述固定导向轮和所述浮动导向轮之间移动，所述编码器连接所述浮动导向轮；

控制箱，所述控制箱与所述第一输送装置、悬挂输送装置、六轴机械手和编码器电性连接。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，所述抓取机构包括抓取气缸，所述抓取气缸为双向气缸，所述抓取气缸的两端各连接两根抓取导向柱，四根抓取导向柱呈方形的四角分布；所述抓取气缸的中心与所述六轴机械手的第六轴的轴线重合。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，所述第一输送装置上设有识别装置，所述识别装置包括固定装置和识别相机，所述固定装置设于所述第一输送装置上，所述识别相机设于所述固定装置的上方；当所述第一输送装置上的轮毂输送到所述识别装置时，所述固定装置固定该轮毂，所述识别相机对该轮毂进行拍照识别，判断该轮毂是否允许被所述六轴机械手抓取。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，按照所述第一输送装置的输送方向，所述识别装置后方设有筛选装置，所述筛选装置将被所述识别装置识别为不允许被抓取的轮毂移出所述第一输送装置。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，按照所述第一输送装置的输送方向，所述第一输送装置上依次划分有识别区域、筛选区域、预备区域和抓取区域，所述识别装置设置在所述识别区域上，所述筛选装置设置在所述筛选区域上，所述六轴机械手从所述抓取区域抓取轮毂。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，所述第一输送装置的一侧设有第二输送装置，所述筛选装置将被所述识别装置识别为不允许被抓取的轮毂移到所述第二输送装置上，所述第二输送装置将轮毂输送到第一输送装置的识别区域之前的位置上。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，所述筛选装置包括推动气缸，所述推动气缸连接推件，所述推动气缸所述推件将轮毂推出所述第一输送装置。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，还包括挂具夹紧装置，所述挂具夹紧装置对应所述六轴机械手的位置并设于所述悬挂输送装置下方，所述挂具夹紧装置包括两相对设置的夹紧气缸，所述夹紧气缸连接导板；两夹紧气缸分别驱动所述导板，使两导板之间形成供所述挂具下端通过的间隙。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，所述挂具包括移动架和挂架，所述移动架和挂架铰接；所述传动链条驱动所述移动架移动；所述挂架的两侧分别设有一用于放置轮毂的挂条。

作为所述轮毂中转输送系统的进一步可选方案，还包括翻转机构，所述翻转机构包括翻转气缸，所述翻转气缸推动所述挂架翻转，使所述六轴机械手将轮毂放置于所述挂架上的不同挂条上。

本实用新型的有益效果有：利用六轴机械手代替工人放件，利用测速装置的浮动导向轮及编码器测得所述传动链条的转动速度并反馈给控制箱，从而知道所述挂具的移动速度，控制箱控制所述六轴机械手配合所述挂具的移动速度准确放件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种轮毂中转输送系统的结构示意图；

图2为所述第一输送装置和所述六轴机械手的结构示意图；

图3为所述识别装置和所述筛选装置的结构示意图；

图4为所述抓取机构的结构示意图；

图5为所述悬挂输送装置的结构示意图；

图6为所述测速装置的结构示意图；

图7为所述挂具夹紧装置的结构示意图。

图中：1、第一输送装置；2、悬挂输送装置；21、悬挂导轨；22、挂具； 221、移动架；222、挂架；223、挂条；23、传动链条；3、六轴机械手；31、抓取机构；32、抓取气缸；33、抓取导向柱；4、控制箱；5、第二输送装置； 6、识别装置；61、固定装置；7、筛选装置；71、推动气缸；72、推件；8、测速装置；81、固定导向轮；82、浮动导向轮；83、弹性预力构件；84、编码器；9、挂具夹紧装置；91、夹紧气缸；92、导板；A、识别区域；B、筛选区域；C、预备区域；D、抓取区域。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参考图1-7，示出了一种轮毂中转输送系统，包括第一输送装置1和悬挂输送装置2，还包括：六轴机械手3，所述六轴机械手3上设有用于抓取轮毂的抓取机构31；所述悬挂输送装置2包括驱动装置(图未示)、悬挂导轨21、传动链条23和若干挂具22，所述驱动装置驱动所述传动链条23，所述传动链条23带动若干挂具22移动，所述挂具22通过导轮在所述悬挂导轨21上移动；测速装置8，所述测速装置8包括固定导向轮81、浮动导向轮82、弹性预力构件83和编码器84，所述固定导向轮81和所述弹性预力构件83固定于所述悬挂导轨21上，所述弹性预力构件83连接所述浮动导向轮82并驱使所述浮动导向轮82靠向所述固定导向轮81，所述传动链条23在所述固定导向轮81 和所述浮动导向轮82之间移动，所述编码器84连接所述浮动导向轮82；控制箱4，所述控制箱4与所述第一输送装置1、悬挂输送装置2、六轴机械手3 和编码器84电性连接。

具体而言，参考图5和图6，所述悬挂输送装置2上的挂具22一直处于移动状态，所述传动链条23转动时，带动所述浮动导向轮82转动，与所述浮动导向轮82连接的编码器84将数据转换成电信号并反馈给控制箱4，从而得知所述挂具22的移动速度，所述控制箱4控制所述六轴机械手3配合所述挂具22的移动速度准确放件。需要说明的是，所述悬挂输送装置2的结构及工作原理均属于现有技术，而非本实用新型特有，故附图中只显示部分的悬挂输送装置2，且所述传动链条23仅示出了一小段，但并不影响本领域技术人员理解本方案。

上述方案中，参考图4，所述抓取机构31包括抓取气缸32，所述抓取气缸32为双向气缸，所述抓取气缸32的两端各连接两根抓取导向柱33，四根抓取导向柱33呈方形的四角分布；所述抓取气缸的中心与所述六轴机械手3 的第六轴的轴线重合。如此，可以使得六轴机械手3抓取轮毂后，轮毂的中心可以对应所述六轴机械手3的第六轴的轴线，使得所述六轴机械手3夹件和放件更准确。

上述方案中，参考图2和图3，所述第一输送装置1上设有识别装置6，所述识别装置6包括固定装置61和识别相机，所述固定装置61设于所述第一输送装置1上，所述识别相机设于所述固定装置61的上方；当所述第一输送装置1上的轮毂输送到所述识别装置6时，所述固定装置61固定该轮毂，所述识别相机对该轮毂进行拍照识别，判断该轮毂是否允许被所述六轴机械手3 抓取。

此外，参考图3，按照所述第一输送装置1的输送方向，所述识别装置6 后方设有筛选装置7，所述筛选装置7将被所述识别装置6识别为不允许被抓取的轮毂移出所述第一输送装置1。参考图2，按照所述第一输送装置1的输送方向，所述第一输送装置1上依次划分有识别区域A、筛选区域B、预备区域C和抓取区域D，所述识别装置6设置在所述识别区域A上，所述筛选装置 7设置在所述筛选区域B上，所述六轴机械手3从所述抓取区域D抓取轮毂。所述第一输送装置1的一侧设有第二输送装置5，所述筛选装置7将被所述识别装置6识别为不允许被抓取的轮毂移到所述第二输送装置5上，所述第二输送装置5将轮毂输送到第一输送装置1的识别区域A之前的位置上。

在实际应用中，在上一工序中加工好的轮毂可能有多种型号，而一般以两个相同型号的轮毂为一组，一个挂具22上放置一组轮毂；因此，当需要一个挂具22上放置两个相同型号的轮毂时，所述识别装置6的识别相机对轮毂进行拍照对比识别，第一个轮毂在所述识别区域A被识别且被记录后，第一个轮毂传送到筛选区域B再传送到预备区域C；此时第二个轮毂已经在所述识别区域A被识别和被记录，且第二个轮毂被传送到筛选区域B；所述控制箱4判别第一个轮毂和第二个轮毂是否型号相同，若相同，则第一个轮毂被传送到抓取区域D被抓取，而第二个轮毂被传送到预备区域C等待被抓取；若不同，则所述筛选装置7将第二个轮毂推到第二输送装置5上，第三个轮毂补上，依次类推，直至匹配到与第一个轮毂型号相同的轮毂；如此，显而易见的，所述控制箱4是将第奇数个落入预备区域C的轮毂作为参照物，与筛选区域B上的轮毂作对比。其中，所述筛选装置7包括推动气缸71，所述推动气缸71连接推件 72，所述推动气缸71所述推件72将轮毂推出所述第一输送装置1。

另外，所述第二输送装置5将被所述筛选装置7移出的轮毂再次输送回所述第一输送装置1上，使所有的轮毂不断被组合成型号相同的一组，从而被抓取到所述挂具22上。其中，所述识别相机可以为2D工业相机，可选用基恩士系列的CCD相机。所述固定装置61的结构与所述抓取机构31的结构类似，故不再赘述，当然也可采用其他可达到同样效果或同样目的的结构。

在一些具体的实施方式中，参考图5、图6和图7，为了防止所述六轴机械手3放件时，所述挂具22会摇晃；还包括挂具夹紧装置9，所述挂具夹紧装置9对应所述六轴机械手3的位置并设于所述悬挂输送装置2下方，所述挂具夹紧装置9包括两相对设置的夹紧气缸91，所述夹紧气缸91连接导板92；两夹紧气缸91分别驱动所述导板92，使两导板92之间形成供所述挂具22下端通过的间隙。当所述挂具22移动到被放件的位置附近时，所述夹紧气缸91 驱动两导板92靠近形成一条间隙，该间隙略大于所述挂具22下端的宽度，可供所述挂具22下端通过而不晃动。

另外，为了使所述挂具22可以稳定移动，应将两个轮毂分别放到挂具22 的两侧，避免挂具22重心的偏移；所述挂具22包括移动架221和挂架222，所述移动架221和挂架222铰接；所述传动链条23驱动所述移动架221移动；所述挂架222的两侧分别设有一用于放置轮毂的挂条223。还包括翻转机构(未图示)，所述翻转机构包括翻转气缸，所述翻转气缸推动所述挂架222翻转，使所述六轴机械手3将轮毂放置于所述挂架222上的不同挂条223上。具体而言，挂具22移动到对应被放件的位置后，所述夹紧机构对所述挂具22下端限位，此时挂架222一侧的挂条223面向所述六轴机械手3，六轴机械手3将轮毂放到该挂条223上；然后所述夹紧机构松开所述挂具22下端，所述翻转气缸推动所述挂架222翻转180°，使得挂架222另一侧的挂条223面向所述六轴机械手3，所述夹紧机构再次限位，所述六轴机械手3放件。

理所当然的是，上述的工作过程的相互配合中，采用多个传感器配合工作，但利用传感器使各部件配合工作的方式，在自动化生产线中是非常常见的现有技术，故在此不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种轮毂中转输送系统，包括第一输送装置和悬挂输送装置，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，所述抓取机构包括抓取气缸，所述抓取气缸为双向气缸，所述抓取气缸的两端各连接两根抓取导向柱，四根抓取导向柱呈方形的四角分布；所述抓取气缸的中心与所述六轴机械手的第六轴的轴线重合。

3.根据权利要求1所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，所述第一输送装置上设有识别装置，所述识别装置包括固定装置和识别相机，所述固定装置设于所述第一输送装置上，所述识别相机设于所述固定装置的上方；当所述第一输送装置上的轮毂输送到所述识别装置时，所述固定装置固定该轮毂，所述识别相机对该轮毂进行拍照识别，判断该轮毂是否允许被所述六轴机械手抓取。

4.根据权利要求3所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，按照所述第一输送装置的输送方向，所述识别装置后方设有筛选装置，所述筛选装置将被所述识别装置识别为不允许被抓取的轮毂移出所述第一输送装置。

5.根据权利要求4所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，按照所述第一输送装置的输送方向，所述第一输送装置上依次划分有识别区域、筛选区域、预备区域和抓取区域，所述识别装置设置在所述识别区域上，所述筛选装置设置在所述筛选区域上，所述六轴机械手从所述抓取区域抓取轮毂。

6.根据权利要求5所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，所述第一输送装置的一侧设有第二输送装置，所述筛选装置将被所述识别装置识别为不允许被抓取的轮毂移到所述第二输送装置上，所述第二输送装置将轮毂输送到第一输送装置的识别区域之前的位置上。

7.根据权利要求4-6任意一项所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，所述筛选装置包括推动气缸，所述推动气缸连接推件，所述推动气缸驱动所述推件将轮毂推出所述第一输送装置。

8.根据权利要求1-6任意一项所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，还包括挂具夹紧装置，所述挂具夹紧装置对应所述六轴机械手的位置并设于所述悬挂输送装置下方，所述挂具夹紧装置包括两相对设置的夹紧气缸，所述夹紧气缸连接导板；两夹紧气缸分别驱动所述导板，使两导板之间形成供所述挂具下端通过的间隙。

9.根据权利要求8所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，所述挂具包括移动架和挂架，所述移动架和挂架铰接；所述传动链条驱动所述移动架移动；所述挂架的两侧分别设有一用于放置轮毂的挂条。

10.根据权利要求9所述的一种轮毂中转输送系统，其特征在于，还包括翻转机构，所述翻转机构包括翻转气缸，所述翻转气缸推动所述挂架翻转，使所述六轴机械手将轮毂放置于所述挂架上的不同挂条上。