CN220555563U - 一种四轴机器人自动分拣设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种四轴机器人自动分拣设备，包括机架和周转箱，机架上设有上料输送机和码料输送机，上料输送机上竖直滑动连接有用于控制上料输送机通断的定位杆，机架上设有用于分拣码放电表的四轴机器人，码料输送机的宽度与电表的尺寸相适配。生产完成的电表装载于周转箱之上，并和周转箱随上料输送机输送至四轴机器人旁边，向上滑动定位杆使周转箱暂时停止移动，四轴机器人将周转箱上的电表依次抓取并放置在码料输送机的输送起始端，完成电表的分拣码放工作，码料输送机配合输送线和堆垛机，可以实现库房的自动化运行。机器代替人工对电表进行分拣码放。本申请具有提高电表的分拣码放效率的效果。

Description

一种四轴机器人自动分拣设备

技术领域

本申请涉及分拣技术设备的领域，尤其是涉及一种四轴机器人自动分拣设备。

背景技术

随着生产技术水平的提高，在工业生产中经常会使用立体库来储存产品，立体库也称为高架库或高架仓库，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。

电表生产中经常使用立体库储存产品，生产完成的电表需要工作人员整齐地分拣至堆垛机上，再配合堆垛机和输送线进行货物的出库或者出库工作，人工分拣码放效率较低。

实用新型内容

为了提高电表的分拣码放效率，本申请提供一种四轴机器人自动分拣设备。

本申请提供一种四轴机器人自动分拣设备，采用如下的技术方案：

一种四轴机器人自动分拣设备，包括机架和用于装载电表的周转箱，所述机架上设有用于输送周转箱的上料输送机和用于码放电表的码料输送机，上料输送机上竖直滑动连接有用于控制上料输送机通断的定位杆，机架上设有用于分拣码放电表的四轴机器人，码料输送机的宽度与电表的尺寸相适配。

通过采用上述技术方案，生产完成的电表装载于周转箱之上，并随周转箱随上料输送机输送至四轴机器人旁边，向上滑动定位杆，暂时切断上料输送机的输送路径，使周转箱暂时停止移动。四轴机器人将周转箱上的电表依次抓取并在沿着码料输送机的长度方向码放成排，完成电表的分拣码放工作，码料输送机配合输送线和堆垛机，可以实现库房的自动化运行。机器代替人工对电表进行分拣码放，有助于提高电表的分拣码放效率。

可选的，所述上料输送机上设有两个用于在垂直于上料输送机的输送方向上定位周转箱的导向条，两个导向条的间距与周转箱的尺寸相适配。

通过采用上述技术方案，设置导向条，可以使周转箱在垂直于上料输送机输送方向的方向上定位更精准，有助于四轴机器人更精准地抓取电表，降低分拣误差率。

可选的，所述机架上设有第一检测机构：

放表传感器，设置于码料输送机的输送起始端用于感应障碍物并发出感应信号；

第一处理器，与所述放表传感器电连接，用于将放表传感器发出的感应信号转换成控制信号；

第一控制终端，与所述第一处理器电连接，用于接收控制信号且控制四轴机器人停止运行。

通过采用上述技术方案，四轴机器人分拣码料时，会将抓取的电表码放至码料输送机的输送起始端，放表传感器可以感应码料输送机上的输送起始端的电表并发出感应信号，第一处理器接收感应信号，并将感应信号转换成控制信号，第一控制终端接收到控制信号，控制四轴机器人停止运行，可以在码料输送机的输送起始端存在电表时停止分拣码放工作，防止两个电表互相冲突和碰撞，造成电表的损坏。

可选的，所述机架上设有第二检测机构：

取表传感器，设置于码料输送机的输送末端用于感应障碍物并发出感应信号；

第二处理器，与所述取表传感器电连接，用于将取表传感器发出的感应信号转换成控制信号；

第二控制终端，与所述第二处理器电连接，用于接收控制信号且控制码料输送机停止运转。

通过采用上述技术方案，分拣码料时，四周机器然人会将抓取的电表码放至码料输送机的输送起始端，码料输送机将电表沿着其输送方向输送，取表传感器可以感应码料输送机上的输送末端端的电表并发出感应信号，第二处理器接收感应信号，并将感应信号转换成控制信号，第二控制终端接收到控制信号，控制码料输送机停止运行，可以在码料输送机装填满电表时停止输送工作，进而防止电表从码料输送机脱落。

可选的，所述机架上设有用于驱动定位杆滑动的定位气缸，机架上设有第三检测机构：

到位传感器，设置于定位杆，用于感应障碍物并发出感应信号；

第三处理器，与所述到位传感器电连接，用于将到位传感器发出的感应信号转换成控制信号；

第三控制终端，与所述第三处理器电连接，用于接收控制信号且控制定位气缸启动。

通过采用上述技术方案，当周转箱随上料输送机移动至靠近定位杆位置时，到位传感器可以感应上料输送机上的周转箱并发出感应信号，第三处理器接收感应信号，并将感应信号转换成控制信号，第三控制终端接收到控制信号，控制定位气缸启动并驱动定位杆向上滑动，暂时切断上料输送机的输送路径，使周转箱停止移动。可以在周转箱靠近定位杆时及时地控制定位杆自动滑出。

可选的，所述周转箱的上表面设有若干个定位十字架，相邻的定位十字架之间设有用于电表嵌入的固定槽，固定槽的形状大小与电表相适配。

通过采用上述技术方案，设置固定槽，电表嵌于固定槽内，可以使电表可以更稳定地随周转箱移动，避免电表从周转箱上脱落。

可选的，所述码料输送机包括传送带、固定侧板和活动侧板，传送带、固定侧板和活动侧板的长度方向互相平行，活动侧板水平滑动连接于机架上且其滑动方向与长度方向垂直。

通过采用上述技术方案，固定侧板和活动侧板的间距决定了码料输送机的宽度，活动侧板水平滑动连接于机架上，可以调整码料输送机的宽度，进而适配不同型号和类型的电表，有助于扩大分拣设备的实用范围。

可选的，所述四轴机器人包括用于抓取产品的机械手和用于控制机械手移动的机械臂，机械臂设置于机架上，机械臂上同向滑动连接有两个用于与机械手连接的直角板，机械手上开设有两个与直角板相适配的连接槽，机械臂上转动连接有用于驱动直角板滑动的双向螺纹杆，两个直角板对称设置于双向螺纹杆的两端，机械臂上设有驱动双向螺纹杆转动的转动电机。

通过采用上述技术方案，通过转动电机可以快速地驱动直角板嵌入连接槽和从连接槽脱出，进而实现机械手与机械臂之间的快速拆装，可以根据产品的不同而快速更换不同的机械手有助于进一步扩大分拣设备的适用范围。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.电表生产完成后装设于周转箱上，周转箱随上料输送机输送至四轴机器人旁边，向上滑动定位杆将上料输送机的输送路径暂时切断，使周转箱在四轴机器人旁暂时停止移动，启动四轴机器人将周转箱上的电表依次抓取并在沿着码料输送机的长度方向在码料输送机上码放成排，进而完成电表的分拣码放工作，机器代替人工对电表进行分拣码放，有助于提高电表的分拣码放效率；

2.上料输送机上安装有两个导向条，导向条设置在上料输送机宽度方向的两端，且两个导向条的间距与周转箱的尺寸相适配，周转箱移动至两个导向条之间时，导向条可以在上料输送机的宽度方向上精准定位周转箱，有助于四轴机器人更精准地抓取电表，降低分拣误差率。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是本申请实施例中用于展示双向螺纹杆的结构示意图。

图3是本申请实施例中凸显第一检测机构的示意图。

图4是本申请实施例中凸显第二检测机构的示意图。

图5是本申请实施例中凸显第三检测机构的示意图。

附图标记说明：1、机架；11、定位气缸；12、调节气缸；2、周转箱；21、定位十字架；22、定位槽；3、上料输送机；31、定位杆；32、导向条；4、码料输送机；41、传送带；42、固定侧板；43、活动侧板；5、四轴机器人；51、机械臂；511、直角板；512、双向螺纹杆；513、转动电机；52、机械手；521、连接槽；6、第一检测机构；61、放表传感器；62、第一处理器；63、第一控制终端；7、第二检测机构；71、取表传感器；72、第二处理器；73、第二控制终端；8、第三检测机构；81、到位传感器；82、第三处理器；83、第三控制终端。

具体实施方式

以下结合全部附图对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种四轴机器人自动分拣设备。

参照图1和图2，一种四轴机器人自动分拣设备，包括机架1和周转箱2，机架1用于承载和安装各种设备，周转箱2用于暂时装载和转移生产完成的电表。机架1上并排安装有上料输送机3和码料输送机4，并安装有四轴机器人5。上料输送机3为辊筒式输送机，用于输送周转箱2，码料输送机4为皮带式输送机，用于输送码放好的电表。上料输送机3上竖直滑动连接有定位杆31，定位杆31向上滑出时，可以将上料输送机3的输送路径切断，电表周转箱2随上料输送机3输送至四轴机器人5旁边时，滑出的定位杆31会使周转箱2暂时停止移动。四轴机器人5将周转箱2上的电表依次抓取并在沿着码料输送机4的长度方向码放，码料输送机4的宽度与电表的尺寸相适配，电表在码料输送机4上成排对齐，完成电表的分拣码放工作，机器代替人工对电表进行分拣码放，有助于提高电表的分拣码放效率。

参照图1和图2，上料输送机3上设有两个导向条32，导向条32设置在上料输送机3宽度方向的两端，且两个导向条32的间距与周转箱2的尺寸相适配，周转箱2移动至两个导向条32之间时，导向条32可以在上料输送机3的宽度方向上定位周转箱2，使周转箱2的定位更精准，有助于四轴机器人5更精准地抓取电表，降低分拣误差率。

参照图1和图3，第一检测机构6包括放表传感器61、第一处理器62、第一控制终端63和四轴机器人5，放表传感器61设置于码料输送机4的输送起始端，当放表传感器61感应障碍物时，即码料输送机4的输送起始端已经放置有电表，会发出感应信号，第一处理器62与放表传感器61电连接，第一处理器62接收感应信号，并将感应信号转换成控制信号，控制终端与第一处理器62电连接，并接收控制信号，第一控制四周机器人停止运行，可以在码料输送机4的输送起始端存在电表时及时停止分拣码放工作，防止两个电表互相冲突和碰撞，造成电表的损坏。

参照图1和图4，第二检测机构7包括取表传感器71、第二处理器72、第二控制终端73和码料输送机4，取表传感器71设置于码料输送机4的输送末端，当取表传感器71感应障碍物时，即码料输送机4的输送末端已经放置有电表，会发出感应信号，第二处理器72与取表传感器71电连接，第二处理器72接收感应信号，并将感应信号转换成控制信号，第二控制终端73与第二处理器72电连接，并接收控制信号，控制码料输送机4运行，可以在码料输送机4的输送起始端存在电表时及时停止分拣码放工作，防止两个电表互相冲突和碰撞，造成电表的损坏。可以在码料输送机4装填满电表时停止输送工作，防止电表从码料输送机4脱落。

参照图1和图5，机架1上安装有定位气缸11，定位气缸11的伸缩轴的长度方向与定位杆31的滑动方向平行且定位气缸11的伸缩轴与定位杆31固定连接，机架1上设有第三检测机构8，第三检测机构8包括到位传感器81、第三处理器82、第三控制终端83和定位气缸11，到位传感器81设置于定位杆31上，当周转箱2随上料输送机3移动至靠近定位杆31位置时，到位传感器81可以感应上料输送机3上的周转箱2并发出感应信号，第三处理器82与到位传感器81电连接，第三处理器82接收感应信号，并将感应信号转换成控制信号，第三控制终端83与第三处理器82电连接，并接收控制信号，控制定位气缸11启动并驱动定位杆31向上滑动，暂时切断上料输送机3的输送路径，使周转箱2停止移动。可以在周转箱2靠近定位杆31时及时地控制定位杆31自动滑出。

参照图1和图2，周转箱2的上表面固定连接有若干个定位十字架21，定位十字架21均匀的分布于周转箱2上表面，相邻的定位十字架21之间形成定位槽22，定位槽22的形状大小与电表的外轮廓相适配，电表可以嵌于定位槽22内，可以更稳定地随周转箱2移动，减小电表从周转箱2上脱落的风险。

参照图1和图2，码料输送机4包括互相平行设置的传送带41、固定侧板42和活动侧板43，活动侧板43水平滑动连接于机架1上且其滑动方向与长度方向垂直，机架1上安装有用于驱动活动侧板43滑动的调节气缸12，可以通过调节气缸12启动活动侧板43滑动来调整码料输送机4的宽度，进而适配不同型号和类型的电表，有助于扩大分拣设备的实用范围。

参照图1和图2，四轴机器人5包括机械手52和机械臂51，机械手52用于抓取产品，机械臂51用于控制机械手52的移动。机械臂51上同向滑动连接有两个直角板511，机械手52上开设有两个与直角板511相适配的连接槽521，机械臂51上转动连接有用于驱动直角板511滑动的双向螺纹杆512，两个直角板511对称设置于双向螺纹杆512的两端，机械臂51上设有驱动双向螺纹杆512转动的转动电机513。启动转动电机513可以快速地驱动直角板511嵌入连接槽521或从连接槽521脱出，实现机械手52与机械臂51之间的快速连接和分离，可以根据产品的不同而快速更换不同的机械手52，有助于进一步扩大分拣设备的适用范围。

本申请实施例一种四轴机器人自动分拣设备的实施原理为：生产完成的电表装载于周转箱2之上，并依次嵌于定位槽22内。电表在周转箱2上随上料输送机3输送至四轴机器人5旁边，定位气缸11驱动定位杆31上滑，定位杆31将输送机的输送路径暂时切断，使周转箱2停止移动。四轴机器人5将周转箱2上的电表依次抓取并放置在码料输送机4的输送起始端，完成电表的分拣码放工作，码料输送机4配合输送线和堆垛机，可以实现库房的自动化运行。机器代替人工对电表进行分拣码放，有助于提高电表的分拣码放效率。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种四轴机器人自动分拣设备，包括机架(1)和用于装载电表的周转箱(2)，其特征在于：所述机架(1)上设有用于输送周转箱(2)的上料输送机(3)和用于码放电表的码料输送机(4)，上料输送机(3)上竖直滑动连接有用于控制上料输送机(3)通断的定位杆(31)，机架(1)上设有用于分拣码放电表的四轴机器人(5)，码料输送机(4)的宽度与电表的尺寸相适配。

2.根据权利要求1所述的一种四轴机器人自动分拣设备，其特征在于：所述上料输送机(3)上设有两个用于在垂直于上料输送机(3)的输送方向上定位周转箱(2)的导向条(32)，两个导向条(32)的间距与周转箱(2)的尺寸相适配。

3.根据权利要求1所述的一种四轴机器人自动分拣设备，其特征在于：所述机架(1)上设有第一检测机构(6)：

放表传感器(61)，设置于码料输送机(4)的输送起始端，用于感应障碍物并发出感应信号；

第一处理器(62)，与所述放表传感器(61)电连接，用于将放表传感器(61)发出的感应信号转换成控制信号；

第一控制终端(63)，与所述第一处理器(62)电连接，用于接收控制信号且控制四轴机器人(5)停止运行。

4.根据权利要求1所述的一种四轴机器人自动分拣设备，其特征在于：所述机架(1)上设有第二检测机构(7)：

取表传感器(71)，设置于码料输送机(4)的输送末端用于感应障碍物并发出感应信号；

第二处理器(72)，与所述取表传感器(71)电连接，用于将取表传感器(71)发出的感应信号转换成控制信号；

第二控制终端(73)，与所述第二处理器(72)电连接，用于接收控制信号且控制码料输送机(4)停止运转。

5.根据权利要求1所述的一种四轴机器人自动分拣设备，其特征在于：所述机架(1)上设有用于驱动定位杆(31)滑动的定位气缸(11)，机架(1)上设有第一检测机构(6)：

到位传感器(81)，设置于定位杆(31)上，用于感应障碍物并发出感应信号；

第三处理器(82)，与所述到位传感器(81)电连接，用于将到位传感器(81)发出的感应信号转换成控制信号；

第三控制终端(83)，与所述第三处理器(82)电连接，用于接收控制信号且控制定位气缸(11)启动。

6.根据权利要求1所述的一种四轴机器人自动分拣设备，其特征在于：所述周转箱(2)的上表面设有若干个定位十字架(21)，相邻的定位十字架(21)之间设有用于电表嵌入的定位槽(22)。

7.根据权利要求1所述的一种四轴机器人自动分拣设备，其特征在于：所述码料输送机(4)包括传送带(41)、固定侧板(42)和活动侧板(43)，传送带(41)、固定侧板(42)和活动侧板(43)的长度方向互相平行，活动侧板(43)水平滑动连接于机架(1)上且其滑动方向与长度方向垂直。

8.根据权利要求1所述的一种四轴机器人自动分拣设备，其特征在于：所述四轴机器人(5)包括用于抓取产品的机械手(52)和用于控制机械手(52)移动的机械臂(51)，机械臂(51)设置于机架(1)上，机械臂(51)上同向滑动连接有两个用于与机械手(52)连接的直角板(511)，机械手(52)上开设有两个与直角板(511)相适配的连接槽(521)，机械臂(51)上转动连接有用于驱动直角板(511)滑动的双向螺纹杆(512)，两个直角板(511)对称设置于双向螺纹杆(512)的两端，机械臂(51)上设有驱动双向螺纹杆(512)转动的转动电机(513)。