CN211565929U - 抓手定位锁紧装置及抓手系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓手定位锁紧装置及抓手系统，其中，所述抓手定位锁紧装置包括基座、立柱、第一定位块、定位孔以及夹紧机构；所述立柱安装在所述基座上；所述第一定位块设置在所述立柱上；所述定位孔间隔所述第一定位块设置在所述立柱上，并与所述第一定位块同侧设置，所述定位孔用于与所述抓手的定位销配合；所述夹紧机构靠近所述第一定位块设置在所述立柱上，所述夹紧机构用于将所述抓手抵紧于所述第一定位块上。本实用新型可以对抓手的面定位和孔定位进行分散布置，避免因一体式销座定位出现的抓手不稳定状态的现象，提高抓手定位的稳定性。

Description

抓手定位锁紧装置及抓手系统

技术领域

本实用新型涉及车身制造技术领域，尤其涉及一种抓手定位锁紧装置及抓手系统。

背景技术

在车身拼装过程中，常采用销面一体式定位方案对抓手进行定位，即通过抓手上的定位销与一体式销座上的销孔配合实现对抓手的X向及Z向两向的定位，通过抓手上的定位面与一体式销座上的定位面贴合实现对抓手Y向的定位。此种销面一体式定位方案虽然可以同时实现对抓手三个方向的定位，但是定位结构过于紧凑，无法保证一体式销座两端的抓手的稳定性，且由于制造公差及装配公差的存在，抓手上的定位面与一体式销座上的定位面不可能完全贴合，因此容易导致抓手两端处于跷跷板式的状态，这种不稳定传递到抓手对焊接零部件的定位侧时，由于杠杆原理会被放大，进而影响焊接零部件的定位精度。

鉴于此，有必要提供一种抓手定位锁紧装置及抓手系统，以至少克服或缓解现有技术中的上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种抓手定位锁紧装置及抓手系统，旨在解决现有的抓手定位锁紧装置因销面一体式定位结构容易影响抓手定位的稳定性的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种抓手定位锁紧装置，其中，所述抓手定位锁紧装置包括基座、立柱、第一定位块、定位孔以及夹紧机构；所述立柱安装在所述基座上；所述第一定位块设置在所述立柱上；所述定位孔间隔所述第一定位块设置在所述立柱上，并与所述第一定位块同侧设置，所述定位孔用于与所述抓手的定位销配合；所述夹紧机构靠近所述第一定位块设置在所述立柱上，所述夹紧机构用于将所述抓手抵紧于所述第一定位块上。

优选地，所述第一定位块开设有一组第一安装孔，所述立柱上开设有多组间隔布置的第二安装孔，所述第一安装孔与任意一组所述第二安装孔通过第一紧固件连接。

优选地，所述立柱上设置有第二定位块，所述定位孔形成于所述第二定位块上，所述定位孔内设置有与所述定位销配合的轴套，所述第二定位块上对应所述轴套设置有压圈。

优选地，所述抓手定位锁紧装置还包括两个调整块，两个所述调整块分别对应设置在所述第二定位块的两相邻侧，所述调整块和所述第二定位块之间设置有调整垫片，所述调整块和所述第二定位块通过第二紧固件连接。

优选地，所述夹紧机构包括安装在所述立柱的第一支架、设置在所述第一支架上的第一驱动件以及设置在所述第一驱动件上的抵接臂，所述第一驱动件用于驱动所述抵接臂将所述抓手抵紧于所述第一定位块上。

优选地，所述第一驱动件为第一驱动气缸，所述抵接臂的一端与所述第一驱动气缸的输出轴连接，所述抵接臂的另一端设置有抵接块，所述抵接块位于所述抓手背离所述第一定位块的一侧，所述第一驱动气缸通过所述抵接臂带动所述抵接块靠近所述抓手，并将所述抓手的侧部抵紧于所述第一定位块上。

优选地，所述夹紧机构还包括设置在所述第一驱动气缸上的导向杆，所述抵接臂的一端设置有导向板，所述导向板套设于所述导向杆上并能沿所述导向杆滑动。

优选地，所述第一定位块的数量为两个，其中一个所述第一定位块靠近所述立柱的顶端设置，另一个所述第一定位块靠近所述基座设置，所述定位孔位于两个所述第一定位块之间，所述夹紧机构和所述第一定位块的数量一致且一一对应布置。

优选地，所述抓手定位锁紧装置还包括能源接入机构，所述能源接入机构包括能源接入母座和能源接入公座，所述能源接入公座安装于所述抓手，所述能源接入母座安装于所述立柱，所述能源接入母座上设置有电源母接头和气源母接头，所述能源接入公座上设置有电源公接头和气源公接头，所述电源母接头能够与所述电源公接头适配对接，所述气源母接头能够与所述气源公接头适配对接。

此外，本实用新型还提供一种抓手系统，其中，所述抓手系统包括抓手和如以上所述的抓手定位锁紧装置，所述抓手上设置有定位销，所述定位销与所述定位孔配合，且所述抓手抵紧于所述第一定位块。

在本实用新型的技术方案中，由于提供的抓手定位锁紧装置包括基座、立柱、第一定位块、定位孔以及夹紧机构，立柱安装在基座上，第一定位块和定位孔间隔设置在立柱上，夹紧机构靠近第一定位块设置在立柱上，且夹紧机构可以将抓手抵紧于第一定位块，同时定位孔可以与抓手的定位销配合，从而可以通过夹紧机构将抓手抵紧于第一定位块实现对抓手的面定位，以及通过定位孔与抓手的定位销的配合实现对抓手的孔定位，即通过对抓手的孔定位和面定位分散布置，避免因一体式销座定位出现的抓手不稳定状态的现象，提高抓手定位的稳定性，进而避免因抓手的定位稳定性问题而影响车身拼装过程中焊接零部件的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的抓手定位锁紧装置与抓手配合的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的抓手定位锁紧装置的一个结构示意图；

图3为本实用新型实施例的抓手定位锁紧装置的另一个结构示意图；

图4为本实用新型实施例的抓手定位锁紧装置的局部结构示意图；

图5为本实用新型实施例的抓手定位锁紧装置的又一个结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

附图标号说明：

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参见图1和图2，本实用新型提供了一种抓手定位锁紧装置，抓手定位锁紧装置包括基座7、立柱1、第一定位块2、定位孔31以及夹紧机构4；立柱1安装在基座7上；第一定位块2设置在立柱1上；定位孔31间隔第一定位块2设置在立柱1上，并与第一定位块2同侧设置，定位孔31用于与抓手6的定位销(未图示)配合；夹紧机构4靠近第一定位块2设置在立柱1上，夹紧机构4用于将抓手6抵紧于第一定位块2上。

在本实用新型的技术方案中，由于提供的抓手定位锁紧装置包括基座7、立柱1、第一定位块2、定位孔31以及夹紧机构4，立柱1安装在基座7上，第一定位块2和定位孔31间隔设置在立柱1上，夹紧机构4靠近第一定位块2设置在立柱1上，且夹紧机构4可以将抓手6抵紧于第一定位块2，同时定位孔31可以与抓手6的定位销配合，从而可以通过夹紧机构4将抓手6抵紧于第一定位块2实现对抓手6的面定位，以及通过定位孔31与抓手6的定位销的配合实现对抓手的孔定位，即通过对抓手的孔定位和面定位分散布置，避免因一体式销座定位出现的抓手6不稳定状态的现象，提高抓手6定位的稳定性，进而可以避免因抓手6的定位稳定性问题而影响车身拼装过程中焊接零部件的定位精度。

进一步地，参见图1至图3，第一定位块2开设有一组第一安装孔，立柱1上开设有多组间隔布置的第二安装孔21，第一安装孔与任意一组第二安装孔21通过第一紧固件22连接。第一定位块2上一组第一安装孔的数量可以为但不限于2个、4个或6个，对应的立柱1上开设的一组第二安装孔21的数量与第一定位块上第一安装孔的数量可以保持一致，同时立柱1开设的第二安装孔21的组数可以为但不限于2组或3组，即可以通过调整第一定位块2与不同组的第二安装孔21进行连接，以与抓手6的不同部位进行抵接，同时也可以适应不同尺寸的抓手6，提高抓手定位锁紧装置的兼容性。第一紧固件22可以为但不限于是螺纹紧固件。

具体地，参见图1和图2，立柱1上设置有第二定位块3，定位孔31形成于第二定位块3上，定位孔31内设置有与定位销配合的轴套，第二定位块3上对应轴套设置有压圈32。第二定位块3在立柱1上的高度应小于第一定位块2，以保证第一定位块2与抓手6抵接。此外，定位孔31内设置有与定位销配合的轴套，则可以在轴套发生异常磨损时，直接更换轴套即可，而无需更换整个第二定位块3。第二定位块3上设置有将轴套压设于定位孔31的压圈32，从而可以保证轴套与抓手6的定位销配合的稳定性，避免轴套出现松动脱落的现象。在其他实施例中，定位孔31可以根据抓手6的定位销的设置进行不同的布置，定位孔31还可以直接开设在立柱1上，无需第二定位块3，也可以是立柱1上还开设有与第二定位块3上的定位孔31对应的沉孔。当然，对于定位孔31的布置，本实用新型不限于此。

更进一步地，请参阅图1至图4，抓手定位锁紧装置还包括两个调整块33，两个调整块33分别对应设置在第二定位块3的两相邻侧，调整块33和第二定位块3之间设置有调整垫片34，调整块33和第二定位块3通过第二紧固件35连接。调整垫片34也可以穿设在第二紧固件35上，第二紧固件35可以为但不限于是螺纹紧固件，即可以通过调节第二紧固件35，增大或减小调整块33和第二定位块3对调整垫片34的压紧力，以控制调整块33和第二定位块3之间的间隙，进而保证第二定位块3上的定位孔31与抓手6的定位销之间的对中精度。

同时，参见图1、图2和图5，夹紧机构4包括安装在立柱1的第一支架41、设置在第一支架41上的第一驱动件42以及设置在第一驱动件42上的抵接臂43，第一驱动件42用于驱动抵接臂43将抓手6抵紧于第一定位块2上。更具体地，第一驱动件42为第一驱动气缸，抵接臂43的一端与第一驱动气缸的输出轴连接，抵接臂43的另一端设置有抵接块44，抵接块44位于抓手6背离第一定位块2的一侧，第一驱动气缸通过抵接臂43带动抵接块44靠近抓手6，并将抓手6的侧部抵紧于第一定位块2上。即抓手定位锁紧装置需要对抓手6进行定位锁紧时，抓手6的定位面与第一定位块2抵接，抓手6的定位销与定位孔31配合安装，第一驱动气缸可以驱动抵接臂43朝向抓手6设置的方向运动，直至抵接臂43上的抵接块44与抓手6背离第一定位块2的一侧抵接，以将抓手6抵紧于第一定位块2上；当需要从抓手定位锁紧装置上取下抓手6时，第一驱动气缸可以驱动抵接臂43朝向远离抓手6方向运动，此时抓手6失去夹紧机构4将其抵紧于第一定位块2上的作用，则能够顺利取下抓手6。在本实用新型中，第一驱动件42不限于为第一驱动气缸，其他合适的驱动装置也是可以的。

在一实施例中，夹紧机构4还包括设置在第一驱动气缸上的导向杆45，抵接臂43的一端设置有导向板46，导向板46套设于导向杆45上并能沿导向杆45滑动。导向杆45的一端设置在第一驱动气缸的缸体上，另一端套设在导向板46上，导向板46设置在抵接臂43背离抵接块44的一端，且第一驱动气缸的输出轴也穿过导向板46与抵接臂43连接。即第一驱动气缸的输出轴驱动抵接臂43运动，设置在抵接臂43上的导向板46沿导向杆45滑动，以保证抵接臂43运动的稳定性，从而保证抵接臂43上的抵接块44对抓手6准确定位。

更具体地，参见图1和图3，第一定位块2的数量为两个，其中一个第一定位块2靠近立柱1的顶端设置，另一个第一定位块2靠近基座7设置，定位孔31位于两个第一定位块2之间，夹紧机构4和第一定位块2的数量一致且一一对应布置。即两个第一定位块2分别设置在定位孔31的上方和下方，再通过对应的夹紧机构4分别将抓手6抵紧于两个第一定位块2上，从而能够进一步提高抓手6定位的稳定性，避免因一体式销座定位出现的抓手6不稳定状态的现象。

另外，参见图1和图2，立柱1的数量为两个，分别为间隔设置的第一立柱11和第二立柱12，第一立柱11和第二立柱12的高度、以及分别设置在第一立柱11和第二立柱12上的第一定位块2、定位孔31和夹紧机构4的位置也可以根据抓手6的具体结构进行相应的布置。在本实用新型中，由于抓手6两端的高度不一致，第一立柱11的高度大于第二立柱12的高度，且第一立柱11上的定位孔31可以与第二立柱12上靠近顶端设置的第一定位块2平齐，第二立柱12上的定位孔31可以与第一立柱11上靠近基座7设置的第一定位块2平齐，从而可以有效提高两端高度不一致的抓手6定位的稳定性。

在一实施例中，参见图1、图3和图5，抓手定位锁紧装置还包括能源接入机构，能源接入机构5包括能源接入母座51和能源接入公座52，能源接入公座52安装于抓手6，能源接入母座51安装于立柱1，能源接入母座51上设置有电源母接头和气源母接头，能源接入公座52上设置有电源公接头和气源公接头，电源母接头能够与电源公接头适配对接，气源母接头能够与气源公接头适配对接。在上述技术方案中，由于抓手定位锁紧装置上存在能源接入机构5，当外部的搬运机器人执行完搬运操作后抓手6上的能源接入公座52和立柱1上的能源接入母座51对接，即能源接入母座51上的电源母接头一端与电源连接，另一端与电源公接头对接；能源接入母座51上的气源母接头一端与气源连接，另一端与气源公接头对接；由此满足抓手6对电控信号和气源的接入要求，避免了焊接过程中抓手6对外部搬运机器人能源供给的依赖，使得外部搬运机器人在完成抓手6取放任务后还可以继续用于其他操作，提升了机器人的使用率，以及总拼的效率。

此外，本实用新型还提供一种抓手系统，其中，抓手系统包括抓手6和如以上所述的抓手定位锁紧装置，抓手6上设置有定位销，定位销与定位孔31配合，且抓手6抵紧于第一定位块2。由于抓手系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓手定位锁紧装置，其特征在于，包括：

基座；

立柱，所述立柱安装在所述基座上；

第一定位块，所述第一定位块设置在所述立柱上；

定位孔，所述定位孔间隔所述第一定位块设置在所述立柱上，并与所述第一定位块同侧设置，所述定位孔用于与所述抓手的定位销配合；

夹紧机构，所述夹紧机构靠近所述第一定位块设置在所述立柱上，所述夹紧机构用于将所述抓手抵紧于所述第一定位块上。

2.根据权利要求1所述的抓手定位锁紧装置，其特征在于，所述第一定位块开设有一组第一安装孔，所述立柱上开设有多组间隔布置的第二安装孔，所述第一安装孔与任意一组所述第二安装孔通过第一紧固件连接。

3.根据权利要求1所述的抓手定位锁紧装置，其特征在于，所述立柱上设置有第二定位块，所述定位孔形成于所述第二定位块上，所述定位孔内设置有与所述定位销配合的轴套，所述第二定位块上对应所述轴套设置有压圈。

4.根据权利要求3所述的抓手定位锁紧装置，其特征在于，所述抓手定位锁紧装置还包括两个调整块，两个所述调整块分别对应设置在所述第二定位块的两相邻侧，所述调整块和所述第二定位块之间设置有调整垫片，所述调整块和所述第二定位块通过第二紧固件连接。

5.根据权利要求1所述的抓手定位锁紧装置，其特征在于，所述夹紧机构包括安装在所述立柱的第一支架、设置在所述第一支架上的第一驱动件以及设置在所述第一驱动件上的抵接臂，所述第一驱动件用于驱动所述抵接臂将所述抓手抵紧于所述第一定位块上。

6.根据权利要求5所述的抓手定位锁紧装置，其特征在于，所述第一驱动件为第一驱动气缸，所述抵接臂的一端与所述第一驱动气缸的输出轴连接，所述抵接臂的另一端设置有抵接块，所述抵接块位于所述抓手背离所述第一定位块的一侧，所述第一驱动气缸通过所述抵接臂带动所述抵接块靠近所述抓手，并将所述抓手的侧部抵紧于所述第一定位块上。

7.根据权利要求6所述的抓手定位锁紧装置，其特征在于，所述夹紧机构还包括设置在所述第一驱动气缸上的导向杆，所述抵接臂的一端设置有导向板，所述导向板套设于所述导向杆上并能沿所述导向杆滑动。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的抓手定位锁紧装置，其特征在于，所述第一定位块的数量为两个，其中一个所述第一定位块靠近所述立柱的顶端设置，另一个所述第一定位块靠近所述基座设置，所述定位孔位于两个所述第一定位块之间，所述夹紧机构和所述第一定位块的数量一致且一一对应布置。

9.根据权利要求1至7中任意一项所述的抓手定位锁紧装置，其特征在于，所述抓手定位锁紧装置还包括能源接入机构，所述能源接入机构包括能源接入母座和能源接入公座，所述能源接入公座安装于所述抓手，所述能源接入母座安装于所述立柱，所述能源接入母座上设置有电源母接头和气源母接头，所述能源接入公座上设置有电源公接头和气源公接头，所述电源母接头能够与所述电源公接头适配对接，所述气源母接头能够与所述气源公接头适配对接。

10.一种抓手系统，其特征在于，所述抓手系统包括抓手和如权利要求1至9中任意一项所述的抓手定位锁紧装置，所述抓手上设置有定位销，所述定位销与所述定位孔配合，且所述抓手抵紧于所述第一定位块。

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