CN211545451U - 一种自动贴膜平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动贴膜技术领域，具体涉及一种自动贴膜平台。包括：贴膜台、上料机构、分度盘机构、第一标准剥膜机、第一贴膜机械手、第一刮膜机构、第二标准剥膜机、第二贴膜机械手、第二刮膜机构和下料机构，所述分度盘机构固定安装在贴膜台上，所述分度盘机构上设置有八个安装工位，所述分度盘外围一周按顺时针方向依次设置有上料机构、第一标准剥膜机、第一贴膜机械手、第一刮膜机构、第二标准剥膜机、第二贴膜机械手、第二刮膜机构和下料机构。本实用新型能够实现完全自动化进行贴膜，贴膜效率高；通过采用视觉定位块进行定位贴膜，能够使得自动贴膜平台对于分度盘机构的转动精度以及对产品的定位精度要求不需要达到特别高的要求。

Description

一种自动贴膜平台

技术领域

本实用新型涉及自动贴膜技术领域，具体涉及一种自动贴膜平台。

背景技术

现有的膜贴因为膜贴在产品有90°的L角，且产品贴膜位置有限，故通常采用手工贴膜方式，但由于膜较小，且该产品需贴两侧，中间有定位夹具干涉，故需要员工左右手各贴一边，增加了贴膜的难度，且员工贴好膜后还需使用工具刮膜，让膜紧贴在产品上，还需刮出直角，难度大，不良率高，员工易疲劳；现急需开发一套自动贴膜设备，提高生产效率的同时提高良率。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足和缺陷，提供一种基于视觉定位的自动贴膜平台。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种自动贴膜平台，包括：贴膜台、上料机构、分度盘机构、第一标准剥膜机、第一贴膜机械手、第一刮膜机构、第二标准剥膜机、第二贴膜机械手、第二刮膜机构和下料机构，所述分度盘机构固定安装在贴膜台上，所述分度盘机构上设置有八个安装工位，所述分度盘外围一周按顺时针方向依次设置有上料机构、第一标准剥膜机、第一贴膜机械手、第一刮膜机构、第二标准剥膜机、第二贴膜机械手、第二刮膜机构和下料机构，所述第一标准剥膜机和所述第二标准剥膜机结构相同，所述第一刮膜机构和所述第二刮膜机构结构相同，所述第一贴膜机械手和所述第二贴膜机械手结构相同。

具体的，所述上料机构包括：移载板、移载气缸、翻转升降台、翻转板、翻转电机和上料移载机械手，所述移载气缸端部与移载板固定连接，移载板下方的贴膜台上设有辅助移载板移动的上料滑轨，所述翻转板设置在上料滑轨上方，所述翻转电机设置在翻转板的端部用以翻转板的翻转，翻转升降台与翻转板转动连接用以翻转板和翻转电机的升降，所述上料移载机械手设置在翻转板上方，所述上料移载机械手包括：安装板、安装在安装板上的升降气缸和安装在升降气缸端部用以抓取产品的抓取件，所述上料移载机械手通过上料平移组件在分度盘和翻转板之间移动。

具体的，所述分度盘机构包括：固定在分度盘下方贴膜台上的高精度马达，高精度马达的转动带动分度盘精确转动，分度盘上的安装工位设有放置治具，所述放置治具上设有对产品粗定位的容纳槽。

具体的，所述第一标准剥膜机包括输送滚筒、回收滚筒、导向滚筒、剥离驱动机构、剥离板和暂存台，所述暂存台上设有分离膜，带有保护膜的供料带缠绕在输送滚筒上，带有保护膜的供料带经过导向滚筒和剥离板缠绕早回收辊筒上，保护膜经过剥离板后分离在暂存台上，所述剥离板上设有剥离传送带，所述剥离驱动机构驱动剥离传送带转动。

具体的，所述第一贴膜机械手包括四轴机械臂主体、固定板、升降驱动装置、视觉定位件、中空压块和橡胶吸附垫，所述升降驱动装置通过固定板安装在四轴机械臂主体端部，视觉定位件固定设置在升降驱动装置的驱动端，所述橡胶吸附垫通过安装柱安装在视觉定位件外围的升降驱动装置的驱动端，所述中空压块设置在视觉定位块正下方且与四周机械臂主体固定连接。

具体的，所述第一刮膜机构包括刮膜座、刮膜升降机构、刮膜横向运动机构和刮块，所述刮膜升降机构固定安装在刮膜座上，所述刮膜横向运动机构固定安装在刮膜升降机构升降端，所述刮块固定安装在刮膜横向运动机构运动端底部。

具体的，所述下料机构包括下料移载机械手和成品放置板，所述成品放置板下方设有下料驱动机构，所述下料驱动机构驱动成品放置板在下料驱动机构上进行平移运动，所述下料移载机械手设置在下料驱动机构和分度盘机构正上方，所述下料移载机械手用以将分度盘机构内的产品转运到下料驱动机构上。

具体的，还包括外罩，所述外罩将贴膜台罩住，所述外罩上设有观察窗，所述外罩顶部还设有信号灯，所述外罩在上料机构入口出和出料机构出口处均开设有开口。

本实用新型相比现有技术包括以下优点及有益效果：

本实用新型通过将上料机构、分度盘机构、第一标准剥膜机、第一贴膜机械手、第一刮膜机构、第二标准剥膜机、第二贴膜机械手、第二刮膜机构和下料机构组合设计，能够实现完全自动化进行贴膜，贴膜效率高，质量好；通过采用视觉定位块进行定位贴膜，能够使得自动贴膜平台对于分度盘机构的转动精度以及对产品的定位精度要求不需要达到特别高的要求，节约成本。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图。

图2为本实用新型的去除外罩的整体结构图。

图3为本实用新型上料机构的结构图。

图4为本实用新型分度盘机构的结构图。

图5为本实用新型第一标准剥膜机的结构图。

图6为本实用新型第一贴膜机械手的结构图。

图7为本实用新型第一刮膜机构的结构图。

图8为本实用新型下料机构的结构图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1至图8所示，一种自动贴膜平台，包括：贴膜台100、上料机构1、分度盘机构2、第一标准剥膜机3、第一贴膜机械手4、第一刮膜机构5、第二标准剥膜机6、第二贴膜机械手7、第二刮膜机构8和下料机构9，所述分度盘机构2固定安装在贴膜台100上，所述分度盘机构2上设置有八个安装工位，所述分度盘外围一周按顺时针方向依次设置有上料机构1、第一标准剥膜机3、第一贴膜机械手4、第一刮膜机构5、第二标准剥膜机6、第二贴膜机械手7、第二刮膜机构8和下料机构9，所述第一标准剥膜机3和所述第二标准剥膜机6结构相同，所述第一刮膜机构5和所述第二刮膜机构8结构相同，所述第一贴膜机械手4和所述第二贴膜机械手7结构相同。

具体的，所述上料机构1包括：移载板11、移载气缸12、翻转升降台13、翻转板14、翻转电机15和上料移载机械手16，所述移载气缸12端部与移载板 11固定连接，移载板11在移载气缸12端部进行滑动，移载气缸12用以将移载板11在贴膜台100边缘和翻转升降台13下方的贴膜台100上来回平移移动，使得工作人员或者上一工序的机械手能够在移载板11上装好待贴膜产品，移载气缸12将装有待贴膜产品的移载板11移至翻转升降台13正下方；移载板11下方的贴膜台100上设有辅助移载板11移动的上料滑轨，上料滑轨的设置能够使得移载板11的移动更将顺畅及精准，所述翻转板14设置在上料滑轨上方，所述翻转电机15设置在翻转板14的端部用以翻转板14的翻转，翻转升降台13与翻转板14转动连接用以翻转板14和翻转电机15的升降，所述翻转板14上设有抓取贴膜产品的抓取组件，由于一些贴膜产品在上道工序中已经给上表面进行贴膜，在本道工序中需要对贴膜产品的下表面进行贴膜由此进行翻转，也可能由于贴膜产品底面再转运过来后有过表面处理，需要等处理后结构稳定时才能够作为底面进行放置，因此需要引入翻转升降台13、翻转板14和翻转电机15等结构，翻转板14、翻转电机15和翻转升降台13的配合使用能够将待贴膜产品进行翻转，当贴膜产品移至翻转板14正下方时，翻转升降台13将翻转板14下移，翻转板14上的抓取组件将贴膜产品抓取，翻转升降台13再将翻转板14上升，翻转电机15将翻转板14进行翻转，使贴膜产品的下表面转变为上表面，贴膜产品的上表面转变为下表面，上料移载机械手16再将贴膜产品抓取，翻转板14上的抓取组件将贴膜产品松开，所述上料移载机械手16设置在翻转板14上方，所述上料移载机械手16包括：安装板、安装在安装板上的升降气缸和安装在升降气缸端部用以抓取产品的抓取件，所述上料移载机械手16通过上料平移组件在分度盘和翻转板14之间移动，上料移载机械手16再抓取的贴膜产品至分度盘机构 2上。

具体的，所述分度盘机构2包括：固定在分度盘下方贴膜台100上的高精度马达21，高精度马达21的转动带动分度盘22精确转动，分度盘22上的安装工位设有放置治具23，所述放置治具23上设有对产品粗定位的容纳槽，高精度马达21带动分度盘22精确转动，使得上料移载机械手16将贴膜产品放置在放置治具23上。

具体的，所述第一标准剥膜机3包括输送滚筒31、回收滚筒32、导向滚筒 33、剥离驱动机构34、剥离板35和暂存台36，所述暂存台36上设有分离膜，分离膜能够使得保护膜不会粘贴在暂存台36上，便于第一贴膜机械手4将保护膜取走，带有保护膜的供料带缠绕在输送滚筒31上，带有保护膜的供料带经过导向滚筒33和剥离板35缠绕早回收辊筒上，保护膜经过剥离板35后分离在暂存台36上，所述剥离板35上设有剥离传送带，所述剥离驱动机构34驱动剥离传送带转动，输送滚筒31上卷有带有保护膜的供料带，与保护膜分离后的供料带卷在回收滚筒32上，当带有保护膜的供料带使用完后，通过更换带有新的供料带的输送滚筒31和新的回收滚筒32，并将新的供料带经过导向滚筒33后缠绕在回收滚筒32上，能够实现对供料带的更换。

具体的，所述第一贴膜机械手4包括四轴机械臂主体41、固定板42、升降驱动装置43、视觉定位件(图中未示出)、中空压块44和橡胶吸附垫(图中未示出)，所述升降驱动装置43通过固定板42安装在四轴机械臂主体41端部，视觉定位件(图中未示出)固定设置在升降驱动装置43的驱动端，所述橡胶吸附垫(图中未示出)通过安装柱安装在视觉定位件(图中未示出)外围的升降驱动装置43的驱动端，所述中空压块设置在视觉定位块正下方且与四周机械臂主体固定连接，四轴机械臂主体41能够在一个几何平面内做自由运动，方便进行定位，由于分度盘22的放置治具23没有锁紧机构，所以贴膜产品在分度盘22 内只能实现粗定位，视觉定位件(图中未示出)对贴膜产品进行定位后四轴机械手主体对橡胶吸附垫(图中未示出)位置再进行调整，使得保护膜精准的在所需贴膜的位置上方，中空压块44能够固定住贴膜产品，使得贴膜产品在放置治具23中的位置固定，便于后续的吸附有保护膜的橡胶吸附垫(图中未示出) 将保护膜粘贴在贴膜产品上，具体的橡胶吸附垫(图中未示出)上设有真空吸孔，通过外接气泵将真空吸孔吸气使得橡胶吸附垫(图中未示出)能够吸附保护膜，当外接气泵停止对真空吸孔吸气时橡胶吸附垫(图中未示出)能够与保护膜分离，上述第一贴膜机械手4结构由于橡胶吸附垫(图中未示出)吸附保护膜在视觉定位件(图中未示出)的下方，视觉定位件(图中未示出)需要透过保护膜对贴膜产品的位置进行定位，因此保护膜必须是透光保护膜，上述结构无需调整视觉定位件(图中未示出)和橡胶吸附垫(图中未示出)的位置关系；第一贴膜机械手4还提供另一种结构，另一种结构与第一种结构不同的是视觉定位件(图中未示出)设置在四轴机械臂主体41上，橡胶吸附垫(图中未示出)通过安装柱安装在升降驱动装置43的驱动端，中空压块设置在橡胶吸附垫(图中未示出)正下方且与四周机械臂主体固定连接，本结构视觉定位件(图中未示出)与橡胶吸附垫(图中未示出)在两个不同的位置，橡胶吸附垫(图中未示出)吸附保护膜不会干扰视觉定位件(图中未示出)的定位，因此对于保护膜的材质和种类没有过多的要求，但是每次视觉定位件(图中未示出)对贴膜产品进行视觉定位后需要计算橡胶吸附垫(图中未示出)移动的距离使得橡胶吸附垫(图中未示出)吸附保护膜移动至贴膜区域的上方，两种结构能够根据实际需求进行选择。

具体的，所述第一刮膜机构5包括刮膜座51、刮膜升降机构52、刮膜横向运动机构53和刮块54，所述刮膜升降机构52固定安装在刮膜座51上，所述刮膜横向运动机构53固定安装在刮膜升降机构52升降端，所述刮块54固定安装在刮膜横向运动机构53运动端底部，第一刮膜机构5的作用为对已经贴好保护膜的产品进行刮膜，使得保护膜紧密贴附在贴膜产品上，当分度盘22机构2将贴膜完成的贴膜产品转动至第一刮膜机构5正下方时刮膜升降机构52下移使得刮膜横向运动机构53压紧部分保护膜，刮膜横向运动机构53再做横向运动将保护膜内的气泡挤出并将保护膜紧压在贴膜产品上，完成刮膜后刮膜升降机构52 上升，使得刮膜横向运动机构53与贴膜产品分离，分度盘22将刮膜完成后贴膜产品转至下移工序。

具体的，所述下料机构9包括下料移载机械手91和成品放置板92，所述成品放置板92下方设有下料驱动机构93，所述下料驱动机构93驱动成品放置板 92在下料驱动机构93上进行平移运动，所述下料移载机械手91设置在下料驱动机构93和分度盘22机构2正上方，所述下料移载机械手91用以将分度盘22 机构2内的产品转运到下料驱动机构93上，当分度盘22将贴膜完成后的贴膜产品移至下料移载机械手91正下方时，下料移载机械手91抓取完成贴膜后的贴膜产品并放在成品放置板92上，下料驱动机构93将放有贴膜产品的成品放置板 92移出贴膜台100，工作人员或者外部机械手将贴膜产品取出，下料驱动结构将成品放置板92移回下料移载机械手91正下方，优选的，下料移载机械手91正下方有两个并排设置的成品放置板92，每个成品放置板92上有两个贴膜产品放置盒94，两个成品放置板92能够实现交替装载贴膜产品的效果。

具体的，还包括外罩101，所述外罩101将贴膜台100罩住，所述外罩101 上设有观察窗，所述外罩101顶部还设有信号灯，所述外罩101在上料机构1 入口出和出料机构出口处均开设有开口。

通过设置第二标准剥膜机6、第二刮膜机构8和第二贴膜机械手7能够实现与第一标准剥膜机3、第一刮膜机构5和第一贴膜机械手4相同的动作，当需要在贴膜产品上贴双层膜或者在两个不同的地方进行贴膜时无需再设计一套贴膜平台，能够通过两套相同的标准剥膜机、刮膜机构和贴膜机械手能够实现在贴膜产品上贴双层膜或者在两个不同的地方进行贴膜。

本实用新型的具体实施过程如下：通过上一工序机械手或手工将待贴膜的贴膜产品放置移载板11上，移载气缸12将装有待贴膜产品的移载板11移至翻转升降台13正下方，翻转升降台13将翻转板14下移，翻转板14上的抓取组件将贴膜产品抓取，翻转升降台13再将翻转板14上升，翻转电机15将翻转板14 进行翻转，使贴膜产品的下表面转变为上表面，贴膜产品的上表面转变为下表面，上料移载机械手16再将贴膜产品抓取，翻转板14上的抓取组件将贴膜产品松开，上料移载机械手16将抓取的贴膜产品一直分度盘22的放置夹具上，高精度马达21的转动带动分度盘22精确转动，将带有贴膜产品的放置夹具移至第一贴膜机械手4正下方，第一标准剥膜机3通过剥离驱动机构34转动使得保护膜分离在暂存台36上，第一贴膜机械手4通过四轴机械臂主体41转动使得视觉定位件(图中未示出)在暂存台36上方，视觉定位件(图中未示出)对保护膜进行拍照定位，再通过四轴机械臂调整橡胶吸附垫(图中未示出)位置使得橡胶垫在保护膜正上方，升降驱动装置43下降将橡胶吸附垫(图中未示出)与保护膜接触，通过对真空吸孔进行抽真空使得橡胶吸附垫(图中未示出)吸附保护膜，再将升降驱动装置43上升，四轴机械臂将视觉定位件(图中未示出)移至带有贴膜产品的放置夹具正上方，视觉定位件(图中未示出)对贴膜产品进行拍照定位，四轴机械手再进行精准调整，将带有保护膜的橡胶吸附垫(图中未示出)移至贴膜产品的待贴膜区域正上方，升降驱动装置43下降将保护膜精准贴合在待贴膜区域上，停止对真空吸孔抽真空，将升降驱动装置43上升将橡胶吸附垫(图中未示出)与保护膜分离，高精度马达21的转动带动分度盘22精确转动，将带有贴膜产品的放置夹具移至第一刮膜机构5正下方，刮膜升降机构 52下移使得刮膜横向运动机构53压紧部分保护膜，刮膜横向运动机构53再做横向运动将保护膜内的气泡挤出并将保护膜紧压在贴膜产品上，完成刮膜后刮膜升降机构52上升，使得刮膜横向运动机构53与贴膜产品分离，高精度马达 21的转动带动分度盘22精确转动，将刮膜完成后贴膜产品转至第二贴膜机械手 7正下方，第二标准剥膜机6重复第一标准剥膜机3动作，第二贴膜机械手7重复第一贴膜机械手4动作，完成对贴膜产品的二次贴膜，高精度马达21的转动带动分度盘22精确转动，将二次贴膜后贴膜产品移至第二刮膜机构8正下方，第二刮膜机构8和第一刮膜机构5动作相同，完成二次刮膜后高精度马达21的转动带动分度盘22精确转动，将二次贴膜后的贴膜产品移至下料机构9正下方，下料机构9的下料移载机械手91抓取完成贴膜后的贴膜产品并放在成品放置板 92上，下料驱动机构93将放有贴膜产品的成品放置板92移出贴膜台100，工作人员或者外部机械手将贴膜产品取出，完成一次自动贴膜。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种自动贴膜平台，其特征在于：包括贴膜台、上料机构、分度盘机构、第一标准剥膜机、第一贴膜机械手、第一刮膜机构、第二标准剥膜机、第二贴膜机械手、第二刮膜机构和下料机构，所述分度盘机构固定安装在贴膜台上，所述分度盘机构上设置有八个安装工位，所述分度盘外围一周按顺时针方向依次设置有上料机构、第一标准剥膜机、第一贴膜机械手、第一刮膜机构、第二标准剥膜机、第二贴膜机械手、第二刮膜机构和下料机构，所述第一标准剥膜机和所述第二标准剥膜机结构相同，所述第一刮膜机构和所述第二刮膜机构结构相同，所述第一贴膜机械手和所述第二贴膜机械手结构相同。

2.根据权利要求1所述一种自动贴膜平台，其特征在于：所述上料机构包括：移载板、移载气缸、翻转升降台、翻转板、翻转电机和上料移载机械手，所述移载气缸端部与移载板固定连接，移载板下方的贴膜台上设有辅助移载板移动的上料滑轨，所述翻转板设置在上料滑轨上方，所述翻转电机设置在翻转板的端部用以翻转板的翻转，翻转升降台与翻转板转动连接用以翻转板和翻转电机的升降，所述上料移载机械手设置在翻转板上方，所述上料移载机械手包括：安装板、安装在安装板上的升降气缸和安装在升降气缸端部用以抓取产品的抓取件，所述上料移载机械手通过上料平移组件在分度盘和翻转板之间移动。

3.根据权利要求1所述的一种自动贴膜平台，其特征在于：所述分度盘机构包括：固定在分度盘下方贴膜台上的高精度马达，高精度马达的转动带动分度盘精确转动，分度盘上的安装工位设有放置治具，所述放置治具上设有对产品粗定位的容纳槽。

4.根据权利要求1所述的一种自动贴膜平台，其特征在于：所述第一标准剥膜机包括输送滚筒、回收滚筒、导向滚筒、剥离驱动机构、剥离板和暂存台，所述暂存台上设有分离膜，带有保护膜的供料带缠绕在输送滚筒上，带有保护膜的供料带经过导向滚筒和剥离板缠绕早回收辊筒上，保护膜经过剥离板后分离在暂存台上，所述剥离板上设有剥离传送带，所述剥离驱动机构驱动剥离传送带转动。

5.根据权利要求1所述的一种自动贴膜平台，其特征在于：所述第一贴膜机械手包括四轴机械臂主体、固定板、升降驱动装置、视觉定位件、中空压块和橡胶吸附垫，所述升降驱动装置通过固定板安装在四轴机械臂主体端部，视觉定位件固定设置在升降驱动装置的驱动端，所述橡胶吸附垫通过安装柱安装在视觉定位件外围的升降驱动装置的驱动端，所述中空压块设置在视觉定位块正下方且与四周机械臂主体固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动贴膜平台，其特征在于：所述第一刮膜机构包括刮膜座、刮膜升降机构、刮膜横向运动机构和刮块，所述刮膜升降机构固定安装在刮膜座上，所述刮膜横向运动机构固定安装在刮膜升降机构升降端，所述刮块固定安装在刮膜横向运动机构运动端底部。

7.根据权利要求1所述的一种自动贴膜平台，其特征在于：所述下料机构包括下料移载机械手和成品放置板，所述成品放置板下方设有下料驱动机构，所述下料驱动机构驱动成品放置板在下料驱动机构上进行平移运动，所述下料移载机械手设置在下料驱动机构和分度盘机构正上方，所述下料移载机械手用以将分度盘机构内的产品转运到下料驱动机构上。

8.根据权利要求1所述的一种自动贴膜平台，其特征在于：还包括外罩，所述外罩将贴膜台罩住，所述外罩上设有观察窗，所述外罩顶部还设有信号灯，所述外罩在上料机构入口出和出料机构出口处均开设有开口。

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