CN211541283U - 一种机器人驱动机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人驱动机构及机器人，具体涉及机器人技术领域。本实用新型提供的一种机器人驱动机构及机器人，设有油封端盖，油封端盖设有安装槽，将油封安装在安装槽中，然后油封端盖和油封先与输入齿轮装配，再将油封端盖、油封、输入齿轮整体与驱动电机装配，避免电机的止口直径和输入齿轮的齿顶圆直径相当时安装油封困难，且油封安装在油封端盖的安装槽中，油封端盖可以将大部分的金属粉末或颗粒阻挡在油封外，避免金属粉末或颗粒划伤油封的唇口，进而防止减速机的油脂进入到驱动电机内部导致驱动电机抱闸失效。

Description

一种机器人驱动机构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的涉及一种机器人驱动机构及机器人。

背景技术

油封是一般密封件的习惯称谓，简单地说就是润滑油的密封。它是用来封油脂(油是传动系统中最常见的液体物质，也泛指一般的液体物质之意)的机械元件，它将传动部件中需要润滑的部件与出力部件隔离，不至于让润滑油渗漏。

机器人运行久了以后，由于齿轮啮合磨损，油脂中会存在一些金属粉末或颗粒，金属粉末或颗粒有可能划伤伺服电机油封的唇口，当油封的唇口被划伤后，油脂进入到电机内部，从而导致抱闸刹车失效，此时，机器人会有“掉轴”的风险。尤其是电机的止口直径和输入齿轮的齿顶圆直径相当时安装油封比较困难，因此现有技术中并没有可以将大部分的金属粉末或颗粒阻挡在伺服电机油封外，避免金属粉末或颗粒划伤油封的唇口，从而防止减速机的油脂进入到伺服电机内部，进而解决由于油脂进入电机内部导致伺服电机抱闸失效的问题的结构或装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术问题，提供一种机器人驱动机构及机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人驱动机构,包括驱动电机、输入齿轮，所述输入齿轮包括与所述驱动电机输出端连接的齿轮轮毂，还包括油封端盖、油封，所述油封端盖固定于所述驱动电机设有电机轴的端面上，所述油封端盖与所述驱动电机的连接面设有安装槽，所述油封设置在所述安装槽中，所述油封端盖上开有供所述输入齿轮的齿轮轮毂插入的贯穿孔，所述齿轮轮毂穿设于所述贯穿孔。

进一步的，所述油封端盖与驱动电机通过紧固件固定连接。

进一步的，所述紧固件为螺栓，所述驱动电机上设有多个连接螺孔，所述螺栓设置在所述连接螺孔上。

进一步的，所述驱动电机设有油封安装凸台，所述油封端盖与所述油封安装凸台连接，将所述油封与所述油封安装凸台压紧。

进一步的，还包括固定螺栓，所述驱动电机的电机轴设有螺纹孔，所述输入齿轮设有供所述固定螺栓穿过的安装通孔，所述输入齿轮穿过所述安装通孔与所述螺纹孔连接。

进一步的，所述油封包括抱紧部、支撑部、连接部，所述抱紧部用于抱紧驱动电机的电机轴，所述支撑部通过所述连接部与所述抱紧部连接。

进一步的，所述支撑部的高度大于所述安装槽的深度，所述支撑部的高度大于所述抱紧部的高度，使所述抱紧部与所述安装槽底部之间留有间隙。

进一步的，所述支撑部与所述抱紧部之间形成有避让环槽。

进一步的，所述抱紧部设有抱紧凸环、加强外环，所述抱紧凸环用于抱紧所述电机轴，所述加强外环设置在所述抱紧部外周用于加强所述抱紧凸环抱紧电机轴的强度，所述加强外环与所述抱紧凸环相对设置。

一种机器人，包括上述机器人驱动机构，所述机器人驱动机构固定在机器人关节上。

由上述对本实用新型的描述可知，与现有技术相比，本实用新型提供的一种机器人驱动机构及机器人，设有油封端盖，油封端盖设有安装槽，将油封安装在安装槽中，然后油封端盖和油封先与输入齿轮装配，再将油封端盖、油封、输入齿轮整体与驱动电机装配，避免电机的止口直径和输入齿轮的齿顶圆直径相当时安装油封困难，且油封安装在油封端盖的安装槽中，油封端盖可以将大部分的金属粉末或颗粒阻挡在油封外，避免金属粉末或颗粒划伤油封的唇口，进而防止减速机的油脂进入到驱动电机内部导致驱动电机抱闸失效。

附图说明

图1为本实用新型机器人驱动机构整体结构示意图；

图2为本实用新型机器人驱动机构截面图；

图3为本实用新型机器人驱动机构局部图；

图4为本实用新型机器人驱动机构驱动电机结构示意图。

具体实施方式

以下将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

参照图1-4所示,一种机器人驱动机构,包括驱动电机1、输入齿轮2、油封端盖3、油封4，所述输入齿轮2包括与所述驱动电机1输出端连接的齿轮轮毂21，所述油封端盖3固定于所述驱动电机1设有电机轴的端面上，所述油封端盖3与所述驱动电机1的连接面设有安装槽31，所述油封4设置在所述安装槽31中，所述油封端盖3上开有供所述输入齿轮2的齿轮轮毂21插入的贯穿孔32，所述齿轮轮毂21穿设于所述贯穿孔32。所述机器人驱动机构设有油封端盖3，油封端盖3设有安装槽31，将油封4安装在安装槽31中，然后油封端盖3和油封4先与输入齿轮2装配，再将油封端盖3、油封4、输入齿轮2整体与驱动电机1装配，避免电机的止口直径和输入齿轮2的齿顶圆直径相当时安装油封4困难，且油封4安装在油封端盖3的安装槽31中，油封端盖3可以将大部分的金属粉末或颗粒阻挡在油封4外，避免金属粉末或颗粒划伤油封4的唇口，进而防止减速机的油脂进入到驱动电机1内部导致驱动电机1抱闸失效。

所述油封端盖3与驱动电机1通过紧固件5固定连接，防止油封4轴向运动和径向转动，所述紧固件5为螺栓，所述驱动电机1上设有多个连接螺孔13，所述螺栓设置在所述连接螺孔13上。

所述驱动电机1设有油封安装凸台11，所述油封端盖3与所述油封安装凸台11连接，将所述油封4与所述油封安装凸台11压紧。所述连接螺孔13设置在所述油封安装凸台11上，安装时，所述油封4一端面与所述油封安装凸台11相接，所述油封端盖3通过螺栓将所述油封4与所述油封安装凸台11压紧，避免油脂从所述油封4与所述油封安装凸台11的连接面进入驱动电机1内部。

所述输入齿轮2与所述驱动电机1的电机轴之间设有固定螺栓6，所述固定螺栓6用于对所述输入齿轮2和所述驱动电机1的电机轴进行固定，防止所述输入齿轮2沿所述驱动电机1的电机轴的轴向进行运动，所述输入齿轮2与所述驱动电机1的电机轴通过键进行连接，防止所述输入齿轮2的径向转动。所述驱动电机1的电机轴设有螺纹孔12，所述输入齿轮2设有供所述固定螺栓6穿过的安装通孔22，所述输入齿轮2穿过所述安装通孔22与所述螺纹孔12连接，从而将所述输入齿轮2固定在所述驱动电机1的电机轴上。

所述油封4包括抱紧部41、支撑部42、连接部43，所述抱紧部41用于抱紧驱动电机1的电机轴，所述支撑部42通过所述连接部43与所述抱紧部41连接。所述支撑部42的高度大于所述安装槽31的深度，使所述油封端盖3与所述驱动电机1之间留有间隙，所述支撑部42的高度大于所述抱紧部41的高度，使所述抱紧部41与所述安装槽31底部之间留有间隙。所述支撑部42与所述抱紧部41之间形成有避让环槽7，所述避让环槽7用于当所述油封4与所述输入齿轮2的齿轮轮毂21装配时，所述油封4的抱紧部41有避让空间，便于所述油封4的安装。所述抱紧部41设有抱紧凸环411、加强外环412，所述抱紧凸环411用于抱紧所述电机轴，所述加强外环412设置在所述抱紧部41外周用于加强所述抱紧凸环411抱紧电机轴的强度，所述加强外环412与所述抱紧凸环411相对设置。

本实用新型还提供一种机器人，包括上述机器人驱动机构，所述机器人驱动机构固定在机器人关节上。

上述仅为本实用新型的若干具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

Claims (10)

1.一种机器人驱动机构，包括驱动电机、输入齿轮，所述输入齿轮包括与所述驱动电机输出端连接的齿轮轮毂，其特征在于：还包括油封端盖、油封，所述油封端盖固定于所述驱动电机设有电机轴的端面上，所述油封端盖与所述驱动电机的连接面设有安装槽，所述油封设置在所述安装槽中，所述油封端盖上开有供所述输入齿轮的齿轮轮毂插入的贯穿孔，所述齿轮轮毂穿设于所述贯穿孔。

2.根据权利要求1所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述油封端盖与驱动电机通过紧固件固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述紧固件为螺栓，所述驱动电机上设有多个连接螺孔，所述螺栓设置在所述连接螺孔上。

4.根据权利要求1所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述驱动电机设有油封安装凸台，所述油封端盖与所述油封安装凸台连接，将所述油封与所述油封安装凸台压紧。

5.根据权利要求1所述的机器人驱动机构，其特征在于：还包括固定螺栓，所述驱动电机的电机轴设有螺纹孔，所述输入齿轮设有供所述固定螺栓穿过的安装通孔，所述输入齿轮穿过所述安装通孔与所述螺纹孔连接。

6.根据权利要求1所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述油封包括抱紧部、支撑部、连接部，所述抱紧部用于抱紧驱动电机的电机轴，所述支撑部通过所述连接部与所述抱紧部连接。

7.根据权利要求6所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述支撑部的高度大于所述安装槽的深度，所述支撑部的高度大于所述抱紧部的高度，使所述抱紧部与所述安装槽底部之间留有间隙。

8.根据权利要求7所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述支撑部与所述抱紧部之间形成有避让环槽。

9.根据权利要求8所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述抱紧部设有抱紧凸环、加强外环，所述抱紧凸环用于抱紧所述电机轴，所述加强外环设置在所述抱紧部外周用于加强所述抱紧凸环抱紧电机轴的强度，所述加强外环与所述抱紧凸环相对设置。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的机器人驱动机构，所述机器人驱动机构固定在机器人关节上。

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