CN211491599U - 一种生产线夹取工件复合机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种生产线夹取工件复合机械手，用于对大型工件进行夹取，其包括吊具支架和夹取系统，所述吊具支架下方设有往复传动系统，夹取系统设置于吊具支架和往复传动系统上；通过设置往复传动系统、固定夹脚和滑动夹脚使得装置能够控制滑动夹脚与固定夹脚之间的相对位置来对大尺寸工件进行夹持。通过设置气动夹爪使得装置除了大尺寸工件外也能对尺寸较小的工件进行合理夹取，解决了生产线为了夹取尺寸不一的工件需要不断更换夹取装置的问题。

Description

一种生产线夹取工件复合机械手

技术领域

本实用新型应用于工件夹取领域，具体是一种生产线夹取工件复合机械手。

背景技术

生产线运作过程中需要对各类工件进行夹持，所需夹持的工件尺寸各异，对应的夹取装置的型号大小也各异，需要使用多种不同型号大小的夹取装置对不同尺寸的工件进行夹持，使得同一条生产线需要不断替换不同的夹取装置，较为繁琐；现有的夹取装置所能夹取的特定尺寸范围大多较小，无法同时兼顾尺寸差异较大的工件的夹取。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种生产线夹取工件复合机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型的一种生产线夹取工件复合机械手，用于对大型工件进行夹取，其包括吊具支架和夹取系统，所述吊具支架下方设有往复传动系统，夹取系统设置于吊具支架和往复传动系统上；

所述往复传动系统包括丝杆，丝杆一端与吊具支架一侧转动连接，其另一端与伺服电机的输出轴通过联轴器传动连接，且伺服电机安装于吊具支架上；所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，丝杆螺母上固定连接有滑动板，吊具支架下缘对称设有两组滑轨，所述滑动板与滑轨滑动连接并可相对于滑轨移动；

所述夹取系统包括固定夹脚和滑动夹脚，且固定夹脚和滑动夹脚形成一对夹具，固定夹脚设置于吊具支架一端，滑动夹脚固定于滑动板下方；所述滑动夹脚一侧安装有气动夹爪，且气动夹爪通过控制开关与外界电源电连接。

所述伺服电机带动丝杆转动，推动与滑动板固定连接的丝杆螺母在丝杆上移动，丝杆螺母带动滑动板在滑轨上滑动，滑动板推动滑动夹脚相对于固定夹脚移动。

进一步的，所述滑动夹脚靠近固定夹脚一侧安装有接触开关。

进一步的，所述固定夹脚和滑动夹脚相对侧脚架处均设置有滚轮。

进一步的，所述丝杆一端与吊具支架一侧通过轴承转动连接。

进一步的，所述吊具支架上方设置有机械手臂连接法兰，所述机械手臂连接法兰一端与外界机械手相连接，其另一端与吊具支架固定连接。

本实用新型采用以上技术方案，具有以下有益效果：

1.通过设置往复传动系统、固定夹脚和滑动夹脚使得装置能够控制滑动夹脚与固定夹脚之间的相对位置来对大尺寸工件进行夹持；

2.通过设置气动夹爪使得装置除了大尺寸工件外也能对尺寸较小的工件进行合理夹取，解决了生产线为了夹取尺寸不一的工件需要不断更换夹取装置的问题；

3.通过设置接触开关使得装置在对工件进行夹紧后往复传动系统能够自动停止工作；

4.通过设置滚轮使能够减小夹取后提升的过程中大型工件对固定夹脚和滑动夹脚的摩擦力，从而延长夹取系统的使用寿命。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型往复传动系统立体结构示意图；

图3为本实用新型对大型工件夹取状态示意图；

图4为本实用新型立体结构示意图；

图5为本实用新型A部放大图；

图6为本实用新型工作状态立体结构示意图；

图7为本实用新型B部放大图。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-7所示，本实用新型提供了一种生产线夹取工件复合机械手，用于对大型工件100进行夹取，其包括吊具支架1和夹取系统3，吊具支架1下方设有往复传动系统2，夹取系统3设置于吊具支架1和往复传动系统2上，往复传动系统2用于带动夹取系统3工作；往复传动系统2包括丝杆21，丝杆21一端与吊具支架1一侧转动连接，其另一端与伺服电机22的输出轴通过联轴器传动连接，且伺服电机22安装于吊具支架1上；丝杆21上螺纹连接有丝杆螺母23，丝杆螺母23上固定连接有滑动板24，吊具支架1下缘对称设有两组滑轨25，滑动板24与滑轨25滑动连接并可相对于滑轨25移动；夹取系统3包括固定夹脚31和滑动夹脚32，且固定夹脚31和滑动夹脚32形成一对夹具，固定夹脚31设置于吊具支架1一端，滑动夹脚32固定于滑动板24下方；滑动夹脚32一侧安装有气动夹爪33，其中气动夹爪33为现有机械部件，其连接方式、安装方式和控制方式均为本领域技术人员公知常识不做赘述，且气动夹爪33通过控制开关与外界电源电连接。伺服电机22带动丝杆21转动，推动与滑动板24固定连接的不可转动的丝杆螺母23在丝杆21上移动，丝杆螺母23带动滑动板24在滑轨25上滑动，滑动板24推动滑动夹脚32相对于固定夹脚31移动。滑动夹脚32靠近固定夹脚31一侧安装有接触开关34，接触开关34与伺服电机22电连接，伺服电机22通过接触开关34和控制开关与外界电源电连接，当接触开关34被触发时，接触开关34断开与伺服电机22的连接使其断电，其中的接触开关34使用的是欧姆龙SHL_W2155，接触开关34和伺服电机22均为现有机械部件，其连接方式、安装方式和控制方式均为本领域技术人员公知常识，不做赘述。固定夹脚31和滑动夹脚32相对侧脚架处均设置有滚轮35。丝杆21一端与吊具支架1一侧通过轴承转动连接。吊具支架1上方设置有机械手臂连接法兰101，所述机械手臂连接法兰101一端与外界机械手相连接，其另一端与吊具支架1固定连接。

使用过程中，使用者先将机械手臂连接法兰101一端与外界机械手相连接，并通过控制外界机械手达到调节装置整体位置的目的。使用者先通过外界机械手将装置移动至所需进行夹取操作的位置，当需要夹持大型工件100时，通过外界机械手移动装置使得大型工件100位于固定夹脚31和滑动夹脚32之间，此时使用者通过控制开关控制伺服电机22转动带动丝杆21转动，推动与滑动板24固定连接的不可转动的丝杆螺母23在丝杆21上移动，丝杆螺母23带动滑动板24在滑轨25上滑动，滑动板24推动滑动夹脚32相对于固定夹脚31移动，固定夹脚31和滑动夹脚32之间的距离不断缩短从而对大型工件100进行夹取，当滑动夹脚32靠近固定夹脚31一侧的接触开关34与大型工件100接触时接触开关34断开与伺服电机22的连接使其断电停止转动，使得固定夹脚31和滑动夹脚32之间的距离不再变化，而此时固定夹脚31和滑动夹脚32相对侧脚架伸入大型工件100顶板下方，外界机械手拉动吊具支架1向上，固定夹脚31和滑动夹脚32向上移动，固定夹脚31和滑动夹脚32相对侧脚架将大型工件100顶板向上托起从而拉动大型工件100向上移动，达到夹取大型工件100向上移的目的，当大型工件100上移至合适高度时，外界机械手停止工作，此时由于大型工件100会继续上移一小段距离，惯性移动过程中大型工件100推动固定夹脚31和滑动夹脚32相对侧脚架处的滚轮35转动，滚轮35的设置避免了大型工件100固定夹脚31和滑动夹脚32侧壁直接接触，避免了惯性移动过程中大型工件100与固定夹脚31和滑动夹脚32侧壁之间发生摩擦损毁固定夹脚31和滑动夹脚32。当被夹取的大型工件100放置于合适位置时，使用者控制伺服电机22反转使得固定夹脚31和滑动夹脚32分离，释放大型工件100完成大型工件100的夹取；当使用者需要夹取较小的工件时，使用者通过外界机械手移动装置使得所需夹持的较小的工件位于气动夹爪33之间，此时使用者控制气动夹爪33通电工作对较小的工件进行夹持，再利用外界机械手移动至所需位置后气动夹爪33释放工件完成夹取操作。

以上所述为本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本实用新型的涵盖范围。

Claims (5)

1.一种生产线夹取工件复合机械手，用于对大型工件（100）进行夹取，其特征在于：其包括吊具支架（1）和夹取系统（3），所述吊具支架（1）下方设有往复传动系统（2），夹取系统（3）设置于吊具支架（1）和往复传动系统（2）上；

所述往复传动系统（2）包括丝杆（21），丝杆（21）一端与吊具支架（1）一侧转动连接，其另一端与伺服电机（22）的输出轴通过联轴器传动连接，且伺服电机（22）安装于吊具支架（1）上；所述丝杆（21）上螺纹连接有丝杆螺母（23），丝杆螺母（23）上固定连接有滑动板（24），吊具支架（1）下缘对称设有两组滑轨（25），所述滑动板（24）与滑轨（25）滑动连接并可相对于滑轨（25）移动；

所述夹取系统（3）包括固定夹脚（31）和滑动夹脚（32），且固定夹脚（31）和滑动夹脚（32）形成一对夹具，固定夹脚（31）设置于吊具支架（1）一端，滑动夹脚（32）固定于滑动板（24）下方；所述滑动夹脚（32）一侧安装有气动夹爪（33），且气动夹爪（33）通过控制开关与外界电源电连接；

所述伺服电机（22）带动丝杆（21）转动，推动与滑动板（24）固定连接的丝杆螺母（23）在丝杆（21）上移动，丝杆螺母（23）带动滑动板（24）在滑轨（25）上滑动，滑动板（24）推动滑动夹脚（32）相对于固定夹脚（31）移动。

2.根据权利要求1所述的一种生产线夹取工件复合机械手，其特征在于：

所述滑动夹脚（32）靠近固定夹脚（31）一侧安装有接触开关（34）。

3.根据权利要求1所述的一种生产线夹取工件复合机械手，其特征在于：所述固定夹脚（31）和滑动夹脚（32）相对侧脚架处均设置有滚轮（35）。

4.根据权利要求1所述的一种生产线夹取工件复合机械手，其特征在于：所述丝杆（21）一端与吊具支架（1）一侧通过轴承转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种生产线夹取工件复合机械手，其特征在于：所述吊具支架（1）上方设置有机械手臂连接法兰（101），所述机械手臂连接法兰（101）一端与外界机械手相连接，其另一端与吊具支架（1）固定连接。

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