CN211442542U - 单驱agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种单驱AGV车，该单驱AGV车包括车架、动力机构、承载机构、电源和控制系统，其特征在于，所述动力机构包括两组并列设置在所述车架上的动力组件，所述动力组件包括连接杆、主动轮、第一从动轮和电机，所述连接杆的两端之间的部位与所述车架转动连接，所述主动轮和第一从动轮分别位于所述连接杆的两端，所述电机设置在所述连接杆上，且所述电机的输出轴通过传动件与所述主动轮连接。本实用新型有利于避免车轮出现悬空的现象，以此增加AGV车运输物体时的稳定性。

Description

单驱AGV车

技术领域

本实用新型涉及磁条自动导引运输车领域，具体涉及一种单驱AGV车。

背景技术

众所周知，AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有技术中，AGV车中的车轮一般是固定设置在车架上，从而方便利用电机驱动车轮转动。但是，这种车轮直接固定车架上的方式在路面不平的状态下容易出现车轮悬空的现象，从而降低了AGV车运行过程中的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种单驱AGV车，旨在解决容易车轮出现悬空的现象的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种单驱AGV车，该单驱AGV车包括车架、动力机构、承载机构、电源和控制系统，其特征在于，所述动力机构包括两组并列设置在所述车架上的动力组件，所述动力组件包括连接杆、主动轮、第一从动轮和电机，所述连接杆的两端之间的部位与所述车架转动连接，所述主动轮和第一从动轮分别位于所述连接杆的两端，所述电机设置在所述连接杆上，且所述电机的输出轴通过传动件与所述主动轮连接。

优选地，所述车架上具有一转动轴，所述连接杆与所述转动轴转动连接。

优选地，还包括设置在所述车架上并套设在所述连接杆上的限位环，所述限位环具有供所述连接杆上下摆动的空间。

优选地，所述动力机构还包括至少一个设置在所述车架上的第二从动轮，所述第二从动轮位于所述主动轮背离所述第一从动轮的一侧。

优选地，所述第一从动轮为万向轮。

优选地，还包括设置在所述车架周向上的柔性防撞环，且所述柔性防撞环内设置有与所述控制系统电连接的压力传感器。

优选地，还包括设置在所述车架上并与所述控制系统电连接的激光扫描器。

优选地，还包括与所述控制系统电连接的报警器。

优选地，还包括设置在所述车架上的充电接头，所述充电接头包括设置在车架上的固定座和两个设置在所述固定座上并与所述电源电连接的导电极片。

优选地，还包括设置在所述车架上开关模块，所述开关模块包括紧停开关、电源开关、启停开关和异常清除开关中的至少一种。

本实用新型实施例提供的单驱AGV车，通过设置两组动力组件，并通过将连接杆转动设置在车架上，以形成杠杆结构，从而有利于避免在AGV运行的过程主动轮和第一从动轮中的至少一个出现悬空的现象。相对现有技术而言，本实用新型有利于避免出现车轮悬空的现象，以此增加AGV车运输物体时的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型中单驱AGV车一实施例在一视角下的结构示意图；

图2为本实用新型中单驱AGV车一实施例在另一视角下的结构示意图；

图3为图2中所示的动力组件的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出一种单驱AGV车，如图1至图3所示，该单驱AGV车包括车架100、动力机构200、承载机构300、电源和控制系统，所述动力机构200包括两组并列设置在所述车架100上的动力组件210，所述动力组件210包括连接杆211、主动轮212、第一从动轮213和电机214，所述连接杆211的两端之间的部位与所述车架100转动连接，所述主动轮212和第一从动轮213分别位于所述连接杆211的两端，所述电机214设置在所述连接杆211上，且所述电机214的输出轴通过传动件与所述主动轮212连接。

本实施例与现有的AGV车主要不同之处在于，动力机构200包括两组并列设置在机架100上的动力组件210，两个动力组件210的结构相同，均包括连接杆211、主动轮212、第一从动轮213和电机214。其中，连接杆211的两端之间的部位与车架100转动连接，且连接杆211可绕呈水平状态布置的转轴转动，同时，两个连接杆211沿同一方向布置(即AGV车的前后方向)。而主动轮212和第一从动轮213分别位于连接杆211的两端，以使连接杆211形成杠杆结构，在地形不平坦时保证主动轮212和第一从动轮213同时接触地面，从而有利于提升AGV车运行过程中的稳定性。电机214可根据实际情况选择相应的型号，AGV车在转弯过程中，可通过控制左右两侧的两个主动轮212的转速差实现。电机214与主动轮212连接的方式可以是直接连接，也可以是通过减速箱或变速箱进行连接，以方便控制AGV车的车速。本实施例中，通过设置两组动力组件210，并通过将连接杆211转动设置在车架100上，以形成杠杆结构，从而有利于避免在AGV运行的过程主动轮212和第一从动轮213中的至少一个出现悬空的现象，增加了AGV车运输物体时的稳定性。

应当说明的是，为使得单驱AGV车的结构更加紧凑，从而减小体积，优选车架100的长度控制在0.6米以内，且车架100优选材质较轻的铝合金板，同时，车架100优选为矩形盒状体，以方便在该盒状体的容置空间内布置各种功能部件(即动力机构200、承载机构300、电源和控制系统)。此时，车架100的底部位于动力组件210处开设有避位缺口，从而方便连接杆211带动主动轮212和第一从动轮213绕转动轴转动。优选承载机构300设置在车架100的上表面并位于车架100的中部，此处承载机构300主要用于与顶部的物料进行对接，最简单的方案可选择固定在车架100上的电磁锁，通过控制系统控制电磁锁与物料对接。本实施例中，优选承载机构300包括设置在车架100上的承载柱以及驱动承载柱沿竖直方向移动的举升组件，此处可举升组件可选择凸轮机构传动、曲柄滑块机构传动或齿轮齿条传动等，以通过举升组件驱动承载柱上行支撑物料或下行释放物料，从而方便物料的自动运输，同时优选承载组件300的数量为两个，当然也可以设置为更多，以增加运输物料时的稳定性。当然，还可在车架100的顶部设置可拆卸连接的支撑架，优选支撑架采用螺钉连接的方式与车架100固定，此时车架100上具有螺纹孔，优选螺纹孔的数量为四个，分别位于车架100顶面的四个边角处。通过布置承载机构300和可拆卸布置的支撑架，由此解决了AGV车单独具备背负式或潜伏式两种承载结构，适用范围较小的问题。电源用于对各个部件进行供电，优选电源采用锂电池，从而有利于增加AGV车的续航性能。控制系统包括控制部件和辅助部件，控制部件可为单片机等，辅助部件可包括通信模块、RFID控制器、无线发射器和电气驱动器等，以方便控制AGV车的运行。

如图3所示，为了方便两组动力组件210中的连接杆211与车架100转动连接，优选车架100上具有一转动轴110，两个连接杆211均与转动轴110转动连接，从而有利于使两组动力组件210的转动轴共线布置，以增加AGV车载运行过程中的稳定性。

如图3所示，为了方便限制连接杆211转动的角度，车架100上设置有限位环120，优选限位环120为U形块，该U形块通过其开口端套设在连接杆211上并与车架10连接，以限制连接杆211在该U形块的内部空间内摆动(即上下摆动)，此时车架100可封堵U形块的开口端。同时还方便限位环120的安装，此时可通过控制U形块的开口端至底部的深度从而控制连接杆211转动角度的大小。当然，为了避免连接杆211与限位环120刚性接触，还可设置弹簧，该弹簧的一端与U形块的底部连接，另一端与连接杆211连接，且优选弹簧与连接杆211连接的位置位于连接杆211上靠近限位环120处。当然，此时弹簧也可替换为气压杆等弹性部件。同时，同一连接杆211上还可设置两个限位环120，分别位于连接杆211与车架100连接处的两侧，从而有利于在其中一个限位环120损坏时还可利用另一个限位环120限制连接杆211转动的角度。

如图2所示，为了进一步增加AGV车运行过程中的稳定性，车架100上还设置有第二从动轮220，第二从动轮220的数量优选为两个，且两个第二从动轮220位于主动轮212背离第一从动轮213的一侧，从而增加AGV车运行过程中的支撑点，以此增加AGV车的稳定性。其中，优选第一从动轮213和第二从动轮220均优选采用万向轮，以此方便AGV车的转向运动。

如图1所示，为了防止AGV车与障碍物碰撞而损坏车架或被运物料，车架100上设置有柔性防撞环130，此时优选柔性防撞环130采用橡胶材料制作而成，且柔性防撞环130围绕车架100的周向布置成环形。同时，柔性防撞环130内嵌入设置有压力传感器，优选压力传感器为沿柔性防撞环130的轨迹布置呈环状的片式压力传感器，从而方便在车架100周向的任意一侧与障碍物发生碰撞后压力传感器均可将碰撞信号反馈给控制系统，以通过控制系统控制动力机构停止运动。

如图1所示，为了进一步防止AGV车发生碰撞，还可在车架100上设置激光扫描器150，从而方便利用激光扫描器150根据发射出去的光线和反射回来的光线判断AGV车的前方是否存在障碍物。同时，具体的检测方法可以是预先设置有一个检测距离，只有当障碍物与AGV车之间的距离小于及等于该预设距离时，控制系统即控制动力机构200停止运行。为了方便对激光扫描器150的检测参数进行更改，车架100上还设置有与激光扫描器150电连接的通讯接口160，从而方便通过外部设备与通讯接口160连接后更改激光扫描器150的预设检测距离以及激光扫描器150扫描的宽度范围。同时，为了方便保护激光扫描器150，车架100上设置有一容纳腔140，该容纳腔具体为车头位置向内凹陷形成的腔体，优选该腔体呈喇叭状，由外向内逐渐收缩，此时激光扫描器150位于该容纳腔140内。此时，优选容纳腔140位于柔性防撞环130的上方，即优选柔性防撞环130沿车架100下部的边缘布置。当然，激光扫描器150还可以替换为声波雷达等距离检测装置。当然，也可在车尾处设置激光扫描器150，以方便AGV车进行双向移动。

为了方便提示使用人员AGV车出现故障现象，AGV车上还设置有报警器，当上述实施例中的激光扫描器150检测到障碍物或柔性防撞环130内的压力传感器达到预设值时报警器即可发出警报信息，此时报警器可为警报灯或蜂鸣器。同时，在出现警报信息时，还可通过控制系统向后台管理系统发送警报信息，以方便提示使用人员及时处理相应AGV车的故障。

如图1所示，为了方便对AGV车内的电源进行充电，车架100上还是设置有充电接头170，当然，为了方便控制电源在充电时的状态，电源与充电接头170之间通过充电电路连接，且控制系统也与该充电电路电连接，用于控制充电电路与电源的通断。本实施例中，充电接头170包括设置在车架100上的固定座和设置在固定座上并与电源(即充电电路)电连接的导电极片，此时，在充电座上设置有凸起设置并与导电极片连接的接触台，导电极片与充电座上的接触台抵接即可实现充电。当然，还可在通过弹性件分别连接固定座和导电极片。当AGV车内部电量不足时有控制系统控制其前往充电座处，并使导电极片与接触台抵接，固定座中的弹性件为导电极片提供抵接力，确保接触良好。

如图1所示，为了方便直接控制AGV车，车架100上设置有开关模块180，优选开关模块180包括紧停开关181、电源开关182、启停开关183和异常清除开关184，通过电源开关182控制电源输出电路的通断、启停开关183控制电机214的启停、异常清除开关184控制报警装置(报警器等)警报信号的清除以及紧停开关181控制AGV车在出现故障时停止运行，从而利用开关模块180中的各个开关方便控制AGV车的实际运行情况。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种单驱AGV车，包括车架、动力机构、承载机构、电源和控制系统，其特征在于，所述动力机构包括两组并列设置在所述车架上的动力组件，所述动力组件包括连接杆、主动轮、第一从动轮和电机，所述连接杆的两端之间的部位与所述车架转动连接，所述主动轮和第一从动轮分别位于所述连接杆的两端，所述电机设置在所述连接杆上，且所述电机的输出轴通过传动件与所述主动轮连接。

2.根据权利要求1所述的单驱AGV车，其特征在于，所述车架上具有一转动轴，所述连接杆与所述转动轴转动连接。

3.根据权利要求1所述的单驱AGV车，其特征在于，还包括设置在所述车架上并套设在所述连接杆上的限位环，所述限位环具有供所述连接杆上下摆动的空间。

4.根据权利要求1所述的单驱AGV车，其特征在于，所述动力机构还包括至少一个设置在所述车架上的第二从动轮，所述第二从动轮位于所述主动轮背离所述第一从动轮的一侧。

5.根据权利要求1所述的单驱AGV车，其特征在于，所述第一从动轮为万向轮。

6.根据权利要求1所述的单驱AGV车，其特征在于，还包括设置在所述车架周向上的柔性防撞环，且所述柔性防撞环内设置有与所述控制系统电连接的压力传感器。

7.根据权利要求1所述的单驱AGV车，其特征在于，还包括设置在所述车架上并与所述控制系统电连接的激光扫描器。

8.根据权利要求6或7所述的单驱AGV车，其特征在于，还包括与所述控制系统电连接的报警器。

9.根据权利要求1所述的单驱AGV车，其特征在于，还包括设置在所述车架上的充电接头，所述充电接头包括设置在车架上的固定座和两个设置在所述固定座上并与所述电源电连接的导电极片。

10.根据权利要求1所述的单驱AGV车，其特征在于，还包括设置在所述车架上开关模块，所述开关模块包括紧停开关、电源开关、启停开关和异常清除开关中的至少一种。

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