CN211415238U - 一种水下机械臂关节模组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水下机械臂关节模组，包括电机座和驱动器，所述电机座一端固定有密封静套，所述电机座另一端固定有密封盖，所述电机座底端安装有密封动套和堵头，所述电机座内安装有无框力矩电机，所述无框力矩电机一端连接有减速机，所述减速机远离无框力矩电机一端固定有减速机过线法兰，所述减速机过线法兰远离减速机一端固定有输出法兰，所述无框力矩电机远离减速机一端依次设置有抱闸器、增量编码器和绝对值编码器，所述驱动器通过六角铜柱固定在电机座上。本实用新型，将复杂的水下工业机械臂结构高度集成为一体化和模块化的设计；同时能够快速便捷的优化尺寸，以满足不同水深压力的要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体是一种水下机械臂关节模组。
背景技术
目前水下机器人既可以作为观察使用，也可以在水下作业使用，主要应用于江河湖海进行水下观察、搜救打捞、渔业资源开发、海洋矿产勘探等领域，很多情况下需要配备水下机械手去完成水下作业任务。目前水下机械手比较少，且自由度和功能单一，往往只有夹取一个功能。且防水设计复杂，无法满足多自由和不同水压的要求。
现有的水下机械手一种是通过防水舵机实现在水下作业，而防水舵机结构复杂，在较高的水压下密封效果较差，不能很好的适应水下工作条件；另一种是通过液压的驱动形式，这类水下机械手精度相比用电机驱动的精度不够高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种水下机械臂关节模组，以解决现有技术中的水下机械手一种是通过防水舵机实现在水下作业，而防水舵机结构复杂，在较高的水压下密封效果较差，不能很好的适应水下工作条件；另一种是通过液压的驱动形式，这类水下机械手精度相比用电机驱动的精度不够高的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下机械臂关节模组，包括电机座和驱动器，所述电机座一端固定有密封静套，所述电机座另一端固定有密封盖，所述电机座底端安装有密封动套和堵头，所述电机座内安装有无框力矩电机，所述无框力矩电机一端连接有减速机，所述减速机远离无框力矩电机一端固定有减速机过线法兰，所述减速机过线法兰远离减速机一端固定有输出法兰，所述无框力矩电机远离减速机一端依次设置有抱闸器、增量编码器和绝对值编码器，所述驱动器通过六角铜柱固定在电机座上。
优选的，所述密封静套内部依次设置有第一沟槽、第二沟槽、第三沟槽、第四沟槽和第五沟槽，所述第一沟槽内安装有唇型密封环，所述第三沟槽和第五沟槽内安装有密封圈，所述第二沟槽和第四沟槽内安装有润滑油脂。
优选的，所述密封静套通过紧定螺钉与电机座的一侧水平端面紧固连接。
所述输出法兰与减速机过线法兰通过内六角圆柱头螺钉紧固连接。
优选的，所述密封盖内嵌密封圈，所述密封盖与电机座另一侧水平端面紧固连接。
优选的，所述密封动套内嵌密封圈，所述密封动套通过紧定螺钉与电机座垂直端面紧固连接。
优选的，所述输出法兰一端端面圆周均布通孔，一端周向圆周均布通孔。
优选的，所述电机座外形为T型圆筒三通状，内部有若干圆形配合止口，水平圆柱表面开有两个螺纹通孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、将复杂的水下工业机械臂结构高度集成为一体化和模块化的设计；同时能够快速便捷的优化尺寸，以满足不同水深压力的要求。
2、整机完全防水设计，能够满足长期在水下工作的需求；密封静套和电机座之间通过内嵌唇型密封环和密封圈保证动密封和静密封，密封盖和电机座之间装配密封圈保证静密封；密封动套和电机座装配密封圈保证静密封。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的密封静套结构示意图；
图3是本实用新型的输出法兰结构示意图；
图4是本实用新型的电机座结构示意图。
图中：1、密封静套；2、输出法兰；3、减速机过线法兰；4、内六角圆柱头螺钉；5、紧定螺钉；6、减速机；7、电机座；8、无框力矩电机；9、抱闸器；10、增量编码器；11、绝对值编码器；12、六角铜柱；14、驱动器；15、密封盖；16、密封圈；17、密封动套；18、堵头；19、唇型密封环。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型实施例中，一种水下机械臂关节模组，包括电机座7和驱动器14，所述电机座7一端固定有密封静套1，所述电机座7另一端固定有密封盖，所述电机座7底端安装有密封动套17和堵头18，所述电机座7内安装有无框力矩电机8，所述无框力矩电机8一端连接有减速机6，所述减速机6远离无框力矩电机8一端固定有减速机过线法兰3，所述减速机过线法兰3远离减速机一端固定有输出法兰2，所述无框力矩电机8远离减速机6一端依次设置有抱闸器9、增量编码器10和绝对值编码器11，所述驱动器14通过六角铜柱12固定在电机座7上。
所述密封静套1内部依次设置有第一沟槽、第二沟槽、第三沟槽、第四沟槽和第五沟槽，所述第一沟槽内安装有唇型密封环18，所述第三沟槽和第五沟槽内安装有密封圈16，所述第二沟槽和第四沟槽内安装有润滑油脂。
所述密封静套1通过紧定螺钉5与电机座7的一侧水平端面紧固连接。
所述输出法兰2与减速机过线法兰3通过内六角圆柱头螺钉4紧固连接。
所述密封盖15内嵌密封圈16，所述密封盖15与电机座7另一侧水平端面紧固连接。
所述密封动套17内嵌密封圈16，所述密封动套17通过紧定螺钉5与电机座7垂直端面紧固连接。
所述输出法兰2一端端面圆周均布通孔，一端周向圆周均布通孔。
所述电机座7外形为T型圆筒三通状，内部有若干圆形配合止口，水平圆柱表面开有两个螺纹通孔。
本实用新型的工作原理是：在使用时，密封静套1内嵌唇型密封环19和密封圈16通过紧定螺钉5与电机座7的一侧水平端面紧固连接，保证了电机座7的一侧水平端面的密封防水；密封盖15内嵌密封圈16和电机座7另一侧水平端面紧固连接，保证了电机座7的另一侧水平端面的密封防水；密封动套17内嵌密封圈16通过紧定螺钉5与电机座7垂直端面紧固连接；
密封静套1内部有五道沟槽，其中最外侧第一道沟槽装配唇型密封环19，第三道和第五道沟槽装配密封圈16，第二道和第四道沟槽用于装配润滑油脂。密封静套1圆周表面均布油孔，用于安装堵头18；输出法兰2一端端面圆周均布通孔，一端周向圆周均布通孔；电机座7外形为T型圆筒三通状，内部有若干圆形配合止口，水平圆柱表面开有两个螺纹通孔；输出法兰2与减速机过线法兰3通过内六角圆柱头螺钉4紧固连接；
水下机械臂为多自由度执行机构，根据自由度需求，可使用多个关节模组进行拼接组合；一般将一个关节模组的输出法兰2一端端面圆周均布通孔与另一个关节模组的电机座7垂直端面的均布螺纹孔紧固连接即可。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种水下机械臂关节模组，包括电机座(7)和驱动器(14)，所述电机座(7)一端固定有密封静套(1)，所述电机座(7)另一端固定有密封盖，所述电机座(7)底端安装有密封动套(17)和堵头(18)，所述电机座(7)内安装有无框力矩电机(8)，所述无框力矩电机(8)一端连接有减速机(6)，所述减速机(6)远离无框力矩电机(8)一端固定有减速机过线法兰(3)，所述减速机过线法兰(3)远离减速机一端固定有输出法兰(2)，所述无框力矩电机(8)远离减速机(6)一端依次设置有抱闸器(9)、增量编码器(10)和绝对值编码器(11)，所述驱动器(14)通过六角铜柱(12)固定在电机座(7)上。
2.根据权利要求1所述的一种水下机械臂关节模组，其特征在于：所述密封静套(1)内部依次设置有第一沟槽、第二沟槽、第三沟槽、第四沟槽和第五沟槽，所述第一沟槽内安装有唇型密封环，所述第三沟槽和第五沟槽内安装有密封圈(16)，所述第二沟槽和第四沟槽内安装有润滑油脂。
3.根据权利要求1所述的一种水下机械臂关节模组，其特征在于：所述密封静套(1)通过紧定螺钉(5)与电机座(7)的一侧水平端面紧固连接。
4.根据权利要求1所述的一种水下机械臂关节模组，其特征在于：所述输出法兰(2)与减速机过线法兰(3)通过内六角圆柱头螺钉(4)紧固连接。
5.根据权利要求1所述的一种水下机械臂关节模组，其特征在于：所述密封盖(15)内嵌密封圈(16)，所述密封盖(15)与电机座(7)另一侧水平端面紧固连接。
6.根据权利要求1所述的一种水下机械臂关节模组，其特征在于：所述密封动套(17)内嵌密封圈(16)，所述密封动套(17)通过紧定螺钉(5)与电机座(7)垂直端面紧固连接。
7.根据权利要求1所述的一种水下机械臂关节模组，其特征在于：所述输出法兰(2)一端端面圆周均布通孔，一端周向圆周均布通孔。
8.根据权利要求1所述的一种水下机械臂关节模组，其特征在于：所述电机座(7)外形为T型圆筒三通状，内部有若干圆形配合止口，水平圆柱表面开有两个螺纹通孔。
Priority Applications (1)
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| CN211415238U true CN211415238U (zh) | 2020-09-04 |
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ID=72250233
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| CN201922160736.6U Active CN211415238U (zh) | 2019-12-05 | 2019-12-05 | 一种水下机械臂关节模组 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114654456A (zh) * | 2022-05-06 | 2022-06-24 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种水下触点式模块化机械臂关节 |
| CN115284257A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-11-04 | 航天云机(北京)科技有限公司 | 一种适用于油气环境的气密式防爆机械臂 |
| CN115319793A (zh) * | 2022-09-02 | 2022-11-11 | 沈阳飞鱼科技有限公司 | 全密封大负载关节结构、关节结构安装方法及机器人 |
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|---|---|---|---|---|
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