CN211391827U - 一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，包括支架，所述支架的一侧焊接有夹持板，另一侧焊接有U型架，所述U型架的两侧内表壁通过销轴转动连接有调节杆，所述调节杆的上表面开设有滑槽，且滑槽的两侧竖直端内表壁通过转动连接的侧位辊与推块滚动连接，所述推块的外表壁焊接有传动杆，且传动杆的外侧焊接有夹紧刀，所述调节杆的外侧且位于夹紧刀的下方焊接有套紧环，本实用新型中，通过设置的U型架和销轴，使其与调节杆之间形成杠杆结构，从而可以通过按压调节杆的一端将调节杆进行旋转调节，改变调节杆的不同倾斜角度，进而方便抓取玻璃瓶，提高了抓取工具的操作灵活性。

Description

一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构

技术领域

本实用新型饮料瓶加工运输技术领域，尤其涉及一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构。

背景技术

流水线的饮料玻璃瓶装箱时，一般采用机械抓手，自动装箱，有的采用多个玻璃瓶同时装箱，根据产品不同，有的采用每次一个的装箱方式。

然而现有的玻璃瓶装箱工具一般都是直接采用机械臂直接夹紧操作的方式，缺少身体作为支撑点，导致操作机器人的操作负担较大，同时抓取工具的抓取角度较为固定，不便于对套紧环的具体位置进行调节处理，降低了抓取工具的操作灵活性，最后对于夹紧刀的移动过程缺少必要的限位保护作用，导致夹紧刀移动过程容易发生偏移的现象，降低了抓取工具的实际使用效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，包括支架，所述支架的一侧焊接有夹持板，另一侧焊接有U型架，所述U型架的两侧内表壁通过销轴转动连接有调节杆，所述调节杆的上表面开设有滑槽，且滑槽的两侧竖直端内表壁通过转动连接的侧位辊与推块滚动连接，所述推块的外表壁焊接有传动杆，且传动杆的外侧焊接有夹紧刀，所述调节杆的外侧且位于夹紧刀的下方焊接有套紧环，且套紧环的上表面等角度焊接有多个挂钩。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述套紧环的下表面焊接有导流仓，且导流仓的上端开口直径大于下端开口直径。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述调节杆的上表面且位于传动杆的两侧对称焊接有侧位板，所述侧位板的内表壁等距焊接有多个平衡辊。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述侧位板的外表壁设置有储油盒，且储油盒的两侧出口端均通过导管连通有镂空板，并且镂空板与传动杆的外表壁贴合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述调节杆的上表面且位于侧位板的上方螺栓固定有防水罩，且防水罩为透明结构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支架的上表面且靠近夹持板的一侧绕接有收紧绳。

作为上述技术方案的进一步描述：

夹持板的下表面且靠近支架的一侧焊接有防脱板。

本实用新型中，首先，通过设置的夹持板和收紧绳，使得夹持板能够贴合机器人的机械臂，对支架起到辅助支撑的作用，避免了拿取抓取工具产生的较大重力影响，同时配合收紧绳的防脱收紧作用，能够最大化的确保抓取工具操作的安全稳定性，防止抓取工具发生脱落的现象，其次，通过设置的U型架和销轴，使其与调节杆之间形成杠杆结构，从而可以通过按压调节杆的一端将调节杆进行旋转调节，改变调节杆的不同倾斜角度，进而方便套紧环对准玻璃瓶装箱进行抓取处理，提高了抓取工具的操作灵活性，最后，通过设置的侧位板和平衡辊，能够在传动杆受到外力推动时，使得传动杆的外表壁与平衡辊滚动接触，对传动杆的移动过程起到限位夹持的作用，确保传动杆能够笔直的前后移动并且不会发生偏移现象，进而驱动夹紧刀进行切割处理，增强了抓取工具的使用效果。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构的整体俯视结构示意图；

图2为本实用新型中侧位板的俯视结构示意图；

图3为本实用新型的侧视整体结构示意图；

图4为本实用新型中滑槽连接处的侧视结构示意图。

图例说明：

1-套紧环、2-挂钩、3-夹紧刀、4-防水罩、5-传动杆、6-推块、7-U型架、8-调节杆、9-夹持板、10-收紧绳、11-滑槽、12-支架、13-侧位板、14-平衡辊、15-镂空板、16-储油盒、17-导流仓、18-防脱板、19-销轴、20-侧位辊。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，包括支架12，支架12的一侧焊接有夹持板9，另一侧焊接有U型架7，U型架7的两侧内表壁通过销轴19转动连接有调节杆8，调节杆8的上表面开设有滑槽11，且滑槽11的两侧竖直端内表壁通过转动连接的侧位辊20与推块6滚动连接，推块6的外表壁焊接有传动杆5，且传动杆5的外侧焊接有夹紧刀3，调节杆8的外侧且位于夹紧刀3的下方焊接有套紧环1，且套紧环1的上表面等角度焊接有多个挂钩2，套紧环1的下表面焊接有导流仓17，且导流仓17的上端开口直径大于下端开口直径，外接的垫料通过挂钩2与套紧环1进行卡接固定，使得垫料能够处于导流仓17的内侧，从而对玻璃瓶进行抓取，避免晃动。

调节杆8的上表面且位于传动杆5的两侧对称焊接有侧位板13，侧位板13的内表壁等距焊接有多个平衡辊14，侧位板13的外表壁设置有储油盒16，且储油盒16的两侧出口端均通过导管连通有镂空板15，并且镂空板15与传动杆5的外表壁贴合，储油盒16内的润滑油会通过导管进入到镂空板15内，并且由镂空板15表面向外渗漏到传动杆5上，对平衡辊14与传动杆5之间起到润滑的作用，降低平衡辊14与传动杆5之间的相对摩擦阻力，调节杆8的上表面且位于侧位板13的上方螺栓固定有防水罩4，且防水罩4为透明结构，支架12的上表面且靠近夹持板9的一侧绕接有收紧绳10，夹持板9的下表面且靠近支架12的一侧焊接有防脱板18，夹持板9能够与机器人的身体接触夹持，同时将收紧绳10绕过机器人的身体一周进行收紧固定，使得抓取工具能够稳定的固定在机器人的身体上，起到稳定支撑的效果。

工作原理：使用时，将垫料通过挂钩2悬挂在套紧环1的下方，安装抓取工具使得夹持板9贴合机器人的身体前侧，将收紧绳10绕过机器人身体一周进行收紧固定，此时动力系统连接调节杆8，另一动力系统连接推块6，根据玻璃瓶装箱的具体位置，按压调节杆8的一端，使得调节杆8在销轴19的作用下在U型架7内转动，改变调节杆8的倾斜角度，并且使得套紧环1对准玻璃瓶，然后推动推块6，推块6在侧位辊20的滚动下，驱动传动杆5向前移动，而平衡辊14能够对传动杆5的移动过程起到平衡限位的作用，使得传动杆5驱动夹紧刀3向前移动，将套紧环1内的玻璃瓶顶部进行夹紧处理，则该抓取工具完整使用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，包括支架(12)，其特征在于，所述支架(12)的一侧焊接有夹持板(9)，另一侧焊接有U型架(7)，所述U型架(7)的两侧内表壁通过销轴(19)转动连接有调节杆(8)，所述调节杆(8)的上表面开设有滑槽(11)，且滑槽(11)的两侧竖直端内表壁通过转动连接的侧位辊(20)与推块(6)滚动连接，所述推块(6)的外表壁焊接有传动杆(5)，且传动杆(5)的外侧焊接有夹紧刀(3)，所述调节杆(8)的外侧且位于夹紧刀(3)的下方焊接有套紧环(1)，且套紧环(1)的上表面等角度焊接有多个挂钩(2)。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，其特征在于，所述套紧环(1)的下表面焊接有导流仓(17)，且导流仓(17)的上端开口直径大于下端开口直径。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，其特征在于，所述调节杆(8)的上表面且位于传动杆(5)的两侧对称焊接有侧位板(13)，所述侧位板(13)的内表壁等距焊接有多个平衡辊(14)。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，其特征在于，所述侧位板(13)的外表壁设置有储油盒(16)，且储油盒(16)的两侧出口端均通过导管连通有镂空板(15)，并且镂空板(15)与传动杆(5)的外表壁贴合。

5.根据权利要求3所述的一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，其特征在于，所述调节杆(8)的上表面且位于侧位板(13)的上方螺栓固定有防水罩(4)，且防水罩(4)为透明结构。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，其特征在于，所述支架(12)的上表面且靠近夹持板(9)的一侧绕接有收紧绳(10)。

7.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶自动装箱机器人的抓手机构，其特征在于，所述夹持板(9)的下表面且靠近支架(12)的一侧焊接有防脱板(18)。

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