CN211362250U - 一种基于视觉安全防护的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种基于视觉安全防护的机械臂，包括横向移动机构、引拔机构和正臂机构，所述横向移动机构上设置横向滑板，所述横向滑板上设置引拔机构，引拔机构上设置滑轨组件，所述滑轨组件的滑块上设置正臂机构，所述横向移动机构上还设置摄像头，所述摄像头无线连接工控机，所述工控机电性连接报警装置，所述工控机自带人工智能处理系统和显示终端。本实用新型结构合理，采用摄像头实施检测机械臂周边的情况，并通过人工智能处理系统进行人工智能识别算法判定该图像中是否有人员进入危险区域，在显示终端实时显示图像处理的结果，一旦有人员进入危险区域，则触发报警输出，可以更好的实现安全生产，同时也是了更好的实现未来全自动化生产。

Description

一种基于视觉安全防护的机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种基于视觉安全防护的机械臂。

背景技术

在平常的生产中经常会有人忽视安全这个重要的环节。机器的程序都是重复的进行的运动，在这运动的范围内是被划分的区域应是禁止进入的，这是为了更好的保证人身的安全。就像在操作航车时必须的就得戴安全帽，操作人员不能在操作运行的航车下，航车运行时挂钩不能在有物体的路线上行驶等，这些的安全操作都是为了保证人们的人身安全。目前生产车间的安全防护还保留在设置警示标等方法，造成机械臂在运行的过程中没有警示功能，易产生安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉安全防护的机械臂。提高机器人治具更换效率，降低对人工的要求。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种基于视觉安全防护的机械臂，包括横向移动机构、引拔机构和正臂机构，其创新点在于：所述横向移动机构上设置横向滑板，所述横向滑板上设置引拔机构，所述引拔机构上设置滑轨组件，所述滑轨组件的滑块上设置正臂机构，所述横向移动机构上还设置摄像头，所述摄像头无线连接工控机，所述工控机电性连接报警装置，所述工控机自带人工智能处理系统和显示终端。

进一步的，所述横向移动机构包括横梁，所述横梁的一端设置电控箱，所述横梁的下端设置导轨和皮带，所述导轨上设置导块，所述导块上设置横向滑板，所述横向滑板上分别设置气阀箱和引拔机构，所述气阀箱内设置带链轮的电机，且该链轮与皮带啮合传动连接，所述皮带的两端分别通过设置固定块进行固定。

进一步的，所述引拔机构包括横臂，所述横臂上设置滑轨组件，所述滑轨组件的滑块上设置引拔滑块，所述引拔滑块上设置正臂机构，所述横臂上还设置气缸，所述气缸的活塞杆与引拔滑块固定连接。

进一步的，所述正臂机构包括纵梁，所述纵梁上设置纵向气缸。

采用上述结构后，本实用新型有益效果为：

本实用新型结构合理、使用方便，采用摄像头实施检测机械臂周边的情况，并通过人工智能处理系统进行人工智能识别算法判定该图像中是否有人员进入危险区域，在显示终端实时显示图像处理的结果，一旦有人员进入危险区域，则触发报警输出，可以更好的实现安全生产，同时也是了更好的实现未来全自动化生产。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中横向移动机构结构示意图；

图3为本实用新型中引拔机构和正臂机构的结构示意图。

附图标记说明：

1横向移动机构、11横向滑板、12横梁、13电控箱、14导轨、15皮带、16导块、17气阀箱、18固定块、2引拔机构、21滑轨组件、22横臂、23引拔滑块、24气缸、3正臂机构、31纵梁、32纵向气缸、4摄像头。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参看图1-3，一种基于视觉安全防护的机械臂，包括横向移动机构1、引拔机构2和正臂机构3，横向移动机构1上设置横向滑板11，横向滑板11上设置引拔机构2，引拔机构2上设置滑轨组件21，滑轨组件的滑块上设置正臂机构3，横向移动机构1上还设置摄像头4，摄像头4无线连接工控机，工控机电性连接报警装置，工控机自带人工智能处理系统和显示终端。具体的，在产品的自动化的生产中会有机械手运行的范围，将机械手运行的范围图输入到工控机中，设置机械手两重安全位置：当有人走入机械手的安全范围后，机械手的报警装置产生报警，警示人已走入危险区域，告知进入者需要退出安全范围；当进入者没有理会警告声继续前进后，会在范围部分出发停机信号，使机器运作停止，待到人员退出后警报停止；视觉的检测是根据摄像头将拍摄的视频流通过网络协议实时传送到Linux工控机端，进行图像预处理，然后由人工智能识别算法判定该图像中是否有人员进入危险区域，在显示终端实时显示图像处理的结果，一旦有人员进入危险区域，则触发报警输出。

本实施例中，横向移动1机构包括横梁12，横梁12的一端设置电控箱13，横梁12的下端设置导轨14和皮带15，导轨14上设置导块16，导块16上设置横向滑板11，横向滑板11上分别设置气阀箱17和引拔机构2，气阀箱17内设置带链轮的电机（图中未示），且该链轮与皮带15啮合传动连接，皮带15的两端分别通过设置固定块18进行固定。电机启动后，带动链轮进行转动，从而使得链轮在皮带15上进行移动，而电机是固定在气阀箱17内，带动气阀箱17进行移动，从而带动横向滑板11进行移动，最终实现引拔机构2的移动。

本实施例中，引拔机构2包括横臂22，横臂22上设置滑轨组件21，滑轨组件21的滑块上设置引拔滑块23，引拔滑块上设置正臂机构3，横臂22上还设置气缸24，气缸24的活塞杆与引拔滑块23固定连接。具体的，气缸24的活塞杆推动引拔滑块23进行移动，也就是带动正臂机构3进行移动。

本实施例中，正臂机构3包括纵梁31，纵梁31上设置纵向气缸32。具体的，纵向气缸32的活塞杆上可以设置夹具，用于夹取物品。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (4)

1.一种基于视觉安全防护的机械臂，包括横向移动机构、引拔机构和正臂机构，其特征在于：所述横向移动机构上设置横向滑板，所述横向滑板上设置引拔机构，所述引拔机构上设置滑轨组件，所述滑轨组件的滑块上设置正臂机构，所述横向移动机构上还设置摄像头，所述摄像头无线连接工控机，所述工控机电性连接报警装置，所述工控机自带人工智能处理系统和显示终端。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉安全防护的机械臂，其特征在于：所述横向移动机构包括横梁，所述横梁的一端设置电控箱，所述横梁的下端设置导轨和皮带，所述导轨上设置导块，所述导块上设置横向滑板，所述横向滑板上分别设置气阀箱和引拔机构，所述气阀箱内设置带链轮的电机，且该链轮与皮带啮合传动连接，所述皮带的两端分别通过设置固定块进行固定。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉安全防护的机械臂，其特征在于：所述引拔机构包括横臂，所述横臂上设置滑轨组件，所述滑轨组件的滑块上设置引拔滑块，所述引拔滑块上设置正臂机构，所述横臂上还设置气缸，所述气缸的活塞杆与引拔滑块固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉安全防护的机械臂，其特征在于：所述正臂机构包括纵梁，所述纵梁上设置纵向气缸。

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