CN211333180U - 一种直臂、摆臂一体的送取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其结构包括底座和支脚，通过在旋转装置后端右部设置喷雾装置，经过外部的供水部件分别对第一接水管和第二接水管进行注水，并且分别通过第一流通道和第二流通道在第一喷雾头和第二喷雾头处喷出水雾至外部的取模材料处，达到了通过加设喷雾部件以加快取模材料冷却效率的有益效果；并且在第一往返机构上端设置旋转装置和，经过转动组件处的前后翻转作用以适用于直臂操作取料，而旋转装置处的绕轴作用且其当中的第一步进电机对夹持机构的转角效果以适用于摆臂操作取料，达到了将翻转直臂式和旋转摆臂式的两种的运作操作进行一体设置以加强实用性的有益效果。

Description

一种直臂、摆臂一体的送取料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别涉及一种直臂、摆臂一体的送取料机械手。

背景技术

机械手，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；

是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；

模具，工业生产上用以注塑、吹塑、挤出、压铸或锻压成型、冶炼、冲压等方法得到所需产品的各种模子和工具；

而在机械手进行运作过程当中对于模具取料时，一般会有翻转直臂式和旋转摆臂式的两种的运作操作，以便于适用模具当中的两种模材料；

从而现有技术新型的该机械手需要等待取模材料冷却后在进行作业而效率低，并且进行取料时的运作操作单一而对于不同的取模材料操作不便导致实用性不高。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，以解决该机械手需要等待取模材料冷却后在进行作业而效率低，并且进行取料时的运作操作单一而对于不同的取模材料操作不便导致实用性不高的问题，通过加设喷雾部件以加快取模材料冷却效率的有益效果，并且将翻转直臂式和旋转摆臂式的两种的运作操作进行一体设置以便于操作不同的取模材料而加强实用性的有益效果。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，包括，

底座；

底座底端左右两部分别与万向轮焊接；

底座前端左上部与控制器螺栓连接，并且控制器右下部设置有电源线；

底座顶端与第一往返机构螺栓连接，第一往返机构左端下部与第一支撑板焊接，第一支撑板顶端与润滑机螺栓连接，第一支撑板顶端外围与护罩螺栓连接，并且润滑机设置于护罩内部，第一往返机构顶端与第二往返机构固定连接，第二往返机构顶端与旋转装置螺栓连接，旋转装置顶端与转动组件焊接，转动组件右端与旋转装置螺栓连接，旋转装置右端中部与夹持机构焊接，旋转装置右端后部与喷雾装置焊接。

进一步的，所述喷雾装置包括立杆、喷雾支杆、喷雾座、第一接水管、第一流通道、第一喷雾头、第二接水管、第二流通道和第二喷雾头，所述立杆右端上部与喷雾支杆焊接，所述喷雾支杆右端与喷雾座左端中部固定连接，所述第一接水管固定嵌入喷雾座左端上部，所述第一流通道设置于喷雾座内部前端，并且第一流通道上端与第一接水管连通，所述第一喷雾头设置有三组，所述第一喷雾头固定嵌入喷雾座左端，并且第一喷雾头右端与第一流通道连通，所述第二接水管固定嵌入喷雾座左端下部，所述第二流通道设置于喷雾座内部后端，并且第二流通道上端与第二接水管连通，所述第二喷雾头设置有三组，所述第二喷雾头固定嵌入喷雾座右端，并且第二喷雾头左端与第二流通道连通，所述旋转装置右端后部与立杆焊接。

进一步的，所述第一往返机构包括第一槽箱、第一螺纹杆、第一锥齿轮、第一导块、第一槽口、第二锥齿轮、转动连杆、第一正反转电机、第二支撑板和第一护套，所述第一螺纹杆贯穿第一槽箱左右两端中下部，并且第一螺纹杆通过轴承与第一槽箱转动连接，所述第一螺纹杆贯穿第一导块左右两端中下部，并且第一导块与第一螺纹杆螺纹连接，所述第一槽箱前后两端上部分别设置有第一槽口，并且第一导块左右两端分别与第一槽口内壁活动连接，所述第一槽箱上部贯穿第一导块左右两端，并且第一槽箱与第一导块活动连接，所述第一螺纹杆贯穿第一锥齿轮左右两端中部，并且第一螺纹杆与第一锥齿轮固定插接，所述第一锥齿轮设置于第一螺纹杆左端，所述第一锥齿轮前端与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮前端中部与转动连杆固定插接，所述转动连杆贯穿第一槽箱前端左部，并且转动连杆通过轴承与第一槽箱转动连接，所述第一正反转电机后端中部与转动连杆固定插接，所述第一正反转电机底端与第二支撑板螺栓连接，所述第二支撑板顶端外围与第一护套螺栓连接，所述第一正反转电机设置于第一护套内部，所述底座顶端与第一槽箱螺栓连接。

进一步的，所述旋转装置包括第一气缸、齿条、齿轮、连轴、第一步进电机和外壳，所述第一气缸左端与齿条焊接，所述齿条后端与齿轮外表面中部啮合，所述连轴贯穿齿轮顶底两端中部，并且齿轮与连轴固定插接，所述外壳顶内壁前端与第一气缸螺栓连接，所述连轴嵌入外壳内壁底端，并且连轴外表面下部通过轴承与外壳转动连接，所述连轴顶端与转动组件焊接，所述第二往返机构顶端与外壳螺栓连接，所述转动组件右端与第一步进电机螺栓连接，所述第一步进电机右端中部与夹持机构焊接。

进一步的，所述转动组件包括L型垫板、第二步进电机、转动轴、旋转立板、第一转动件、第一转杆、第二转动件、第二转杆、第三转动件、横杆和梯形侧板，所述L型垫板顶端与第二步进电机螺栓连接，所述第二步进电机右端中部与转动轴固定插接，所述转动轴贯穿L型垫板右端上部，并且转动轴通过轴承与L型垫板转动连接，所述旋转立板左端下部与转动轴焊接，所述旋转立板前端上部与第一转动件转动连接，所述第一转杆前后两端分别设置有第二转动件和第一转动件，并且第二转动件和第一转动件均与第一转杆固定连接，所述第二转杆上下两部分别设置有第二转动件和第三转动件，并且第二转动件和第三转动件均与第二转杆固定连接，所述L型垫板右端上部与第三转动件转动连接，所述旋转立板右端上部与横杆焊接，所述L型垫板顶端前后两部分别与梯形侧板焊接，所述横杆右端与第一步进电机螺栓连接。

进一步的，所述夹持机构包括外壳、第二气缸、往返杆、第四转动件和夹固组件，所述外壳内壁右端与第二气缸螺栓连接，所述第二气缸右端中部与往返杆焊接，所述第四转动件同时贯穿往返杆右端与夹固组件左端内侧，并且夹固组件通过第四转动件与往返杆转动连接，所述外壳左端与第一步进电机右端焊接。

进一步的，所述夹固组件包括第三转杆、第五转动件、夹杆和夹块，所述第三转杆外侧与夹杆左端之间设置有第五转动件，并且夹杆通过第三转杆与第三转杆转动连接，所述第四转动件同时贯穿往返杆右端与第三转杆左端内侧，并且第三转杆通过第四转动件与往返杆转动连接。

进一步的，所述第二往返机构包括第二槽箱、第二螺纹杆、第二导块、第二槽口、第二正反转电机、第三支撑板和第二护套，所述第二螺纹杆分别贯穿第二槽箱左右两端中下部，并且第二螺纹杆通过轴承与第二槽箱转动连接，所述第二螺纹杆贯穿第二导块左右两端中下部，并且第二导块与第二螺纹杆螺纹连接，所述第二槽箱前后两端上部分别设置有第二槽口，并且第二导块左右两端分别与第二槽口内壁活动连接，所述第二槽箱上部贯穿第二导块左右两端，并且第二槽箱与第二导块活动连接，所述第二正反转电机右端中部与第二螺纹杆固定插接，所述第二正反转电机底端与第三支撑板顶端中部螺栓连接，所述第三支撑板顶端外围与第二护套螺栓连接，所述第二正反转电机设置于第二护套内部，所述第二槽箱底端与第一往返机构固定连接

进一步的，所述控制器内部设置有微处理器。

进一步的，所述夹块内侧设置有橡胶层，并且橡胶层外表面粗糙。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

1)、为解决该机械手的移动部件稳定操作不够便捷的问题，通过在旋转装置后端右部设置喷雾装置，经过外部的供水部件分别对第一接水管和第二接水管进行注水，并且分别通过第一流通道和第二流通道在第一喷雾头和第二喷雾头处喷出水雾至外部的取模材料处，达到了通过加设喷雾部件以加快取模材料冷却效率的有益效果。

2)、为解决进行取料时的运作操作单一而对于不同的取模材料操作不便导致实用性不高的问题的问题，通过在第一往返机构上端设置旋转装置和，经过转动组件处的前后翻转作用以适用于直臂操作取料，而旋转装置处的绕轴作用且其当中的第一步进电机对夹持机构的转角效果以适用于摆臂操作取料，达到了将翻转直臂式和旋转摆臂式的两种的运作操作进行一体设置以便于操作不同的取模材料而加强实用性的有益效果。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的第一往返机构正视剖面结构示意图；

图3为本实用新型的第一往返机构左视剖面结构示意图；

图4为本实用新型的局部结构A示意图；

图5为本实用新型的旋转装置内部结构示意图；

图6为本实用新型的夹持机构内部结构示意图；

图7为本实用新型的喷雾装置结构示意图；

图8为本实用新型的喷雾装置右视剖面结构示意图；

图9为本实用新型的结构示意图；

图中：底座-1、万向轮-2、控制器-3、电源线-4、第一支撑板-5、第一往返机构-6、旋转装置-7、转动组件-8、夹持机构-9、润滑机-10、喷雾装置-11、护罩-12、第二往返机构-13、第一槽箱-61、第一螺纹杆-62、第一锥齿轮-63、第一导块-64、第一槽口-65、第二锥齿轮-66、转动连杆-67、第一正反转电机-68、第二支撑板-69、第一护套-610、第一气缸-71、齿条-72、齿轮-73、连轴-74、第一步进电机-75、外壳-76、L型垫板-81、第二步进电机-82、转动轴-83、旋转立板-84、第一转动件-85、第一转杆-86、第二转动件-87、第二转杆-88、第三转动件-89、横杆-810、梯形侧板-811、外壳-91、第二气缸-92、往返杆-93、第四转动件-94、夹固组件-95、第三转杆-951、第五转动件-952、夹杆-953、夹块-954、立杆-111、喷雾支杆-112、喷雾座-113、第一接水管-114、第一流通道-115、第一喷雾头-116、第二接水管 -117、第二流通道-118、第二喷雾头-119、第二槽箱-131、第二螺纹杆-132、第二导块-133、第二槽口-134、第二正反转电机-135、第三支撑板-136、第二护套-137。

具体实施方式

请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8与图 9，本实用新型提供一种直臂、摆臂一体的送取料机械手：包括，

底座1；

底座1底端左右两部分别与万向轮2焊接；

底座1前端左上部与控制器3螺栓连接，并且控制器3右下部设置有电源线4；

底座1顶端与第一往返机构6螺栓连接，第一往返机构6左端下部与第一支撑板5焊接，第一支撑板5顶端与润滑机10螺栓连接，第一支撑板5顶端外围与护罩12螺栓连接，并且润滑机 10设置于护罩12内部，第一往返机构6顶端与第二往返机构13 固定连接，第二往返机构13顶端与旋转装置7螺栓连接，旋转装置7顶端与转动组件8焊接，转动组件8右端与旋转装置7螺栓连接，旋转装置7右端中部与夹持机构9焊接，旋转装置7右端后部与喷雾装置11焊接。

其中，所述喷雾装置11包括立杆111、喷雾支杆112、喷雾座113、第一接水管114、第一流通道115、第一喷雾头116、第二接水管117、第二流通道118和第二喷雾头119，所述立杆111 右端上部与喷雾支杆112焊接，所述喷雾支杆112右端与喷雾座 113左端中部固定连接，所述第一接水管114固定嵌入喷雾座113 左端上部，所述第一流通道115设置于喷雾座113内部前端，并且第一流通道115上端与第一接水管114连通，所述第一喷雾头 116设置有三组，所述第一喷雾头116固定嵌入喷雾座113左端，并且第一喷雾头116右端与第一流通道115连通，所述第二接水管117固定嵌入喷雾座113左端下部，所述第二流通道118设置于喷雾座113内部后端，并且第二流通道118上端与第二接水管 117连通，所述第二喷雾头119设置有三组，所述第二喷雾头119 固定嵌入喷雾座113右端，并且第二喷雾头119左端与第二流通道118连通，所述旋转装置7右端后部与立杆111焊接。

其中，所述第一往返机构6包括第一槽箱61、第一螺纹杆62、第一锥齿轮63、第一导块64、第一槽口65、第二锥齿轮66、转动连杆67、第一正反转电机68、第二支撑板69和第一护套610，所述第一螺纹杆62贯穿第一槽箱61左右两端中下部，并且第一螺纹杆62通过轴承与第一槽箱61转动连接，所述第一螺纹杆62 贯穿第一导块64左右两端中下部，并且第一导块64与第一螺纹杆62螺纹连接，所述第一槽箱61前后两端上部分别设置有第一槽口65，并且第一导块64左右两端分别与第一槽口65内壁活动连接，所述第一槽箱61上部贯穿第一导块64左右两端，并且第一槽箱61与第一导块64活动连接，所述第一螺纹杆62贯穿第一锥齿轮63左右两端中部，并且第一螺纹杆62与第一锥齿轮63固定插接，所述第一锥齿轮6设置于第一螺纹杆62左端，所述第一锥齿轮63前端与第二锥齿轮66啮合，所述第二锥齿轮66前端中部与转动连杆67固定插接，所述转动连杆67贯穿第一槽箱61前端左部，并且转动连杆67通过轴承与第一槽箱61转动连接，所述第一正反转电机68后端中部与转动连杆67固定插接，所述第一正反转电机68底端与第二支撑板69螺栓连接，所述第二支撑板69顶端外围与第一护套610螺栓连接，所述第一正反转电机 68设置于第一护套610内部，所述底座1顶端与第一槽箱61螺栓连接。

其中，所述旋转装置7包括第一气缸71、齿条72、齿轮73、连轴74、第一步进电机75和外壳76，所述第一气缸71左端与齿条72焊接，所述齿条72后端与齿轮73外表面中部啮合，所述连轴74贯穿齿轮73顶底两端中部，并且齿轮73与连轴74固定插接，所述外壳76顶内壁前端与第一气缸71螺栓连接，所述连轴74嵌入外壳76内壁底端，并且连轴74外表面下部通过轴承与外壳76转动连接，所述连轴74顶端与转动组件8焊接，所述第二往返机构13顶端与外壳76螺栓连接，所述转动组件8右端与第一步进电机75螺栓连接，所述第一步进电机75右端中部与夹持机构9焊接，根据上述采用齿轮部件旋转，提高转动便捷性。

其中，所述转动组件8包括L型垫板81、第二步进电机82、转动轴83、旋转立板84、第一转动件85、第一转杆86、第二转动件87、第二转杆88、第三转动件89、横杆810和梯形侧板811，所述L型垫板81顶端与第二步进电机82螺栓连接，所述第二步进电机82右端中部与转动轴83固定插接，所述转动轴83贯穿L 型垫板81右端上部，并且转动轴83通过轴承与L型垫板81转动连接，所述旋转立板84左端下部与转动轴83焊接，所述旋转立板84前端上部与第一转动件85转动连接，所述第一转杆86前后两端分别设置有第二转动件87和第一转动件85，并且第二转动件87和第一转动件85均与第一转杆86固定连接，所述第二转杆 88上下两部分别设置有第二转动件87和第三转动件89，并且第二转动件87和第三转动件89均与第二转杆88固定连接，所述L 型垫板81右端上部与第三转动件89转动连接，所述旋转立板84 右端上部与横杆810焊接，所述L型垫板81顶端前后两部分别与梯形侧板811焊接，所述横杆810右端与第一步进电机75螺栓连接，进行材料的放置位置调整。

其中，所述夹持机构9包括外壳91、第二气缸92、往返杆 93、第四转动件94和夹固组件95，所述外壳91内壁右端与第二气缸92螺栓连接，所述第二气缸92右端中部与往返杆93焊接，所述第四转动件94同时贯穿往返杆93右端与夹固组件95左端内侧，并且夹固组件95通过第四转动件94与往返杆93转动连接，所述外壳91左端与第一步进电机75右端焊接，采用气动夹持，进行材料的便于夹固操作。

其中，所述夹固组件95包括第三转杆951、第五转动件952、夹杆953和夹块954，所述第三转杆951外侧与夹杆953左端之间设置有第五转动件952，并且夹杆953通过第三转杆951与第三转杆951转动连接，所述第四转动件94同时贯穿往返杆93右端与第三转杆951左端内侧，并且第三转杆951通过第四转动件 94与往返杆93转动连接，进行内侧相移进行夹持外部材料。

其中，所述第二往返机构13包括第二槽箱131、第二螺纹杆 132、第二导块133、第二槽口134、第二正反转电机135、第三支撑板136和第二护套137，所述第二螺纹杆132分别贯穿第二槽箱131左右两端中下部，并且第二螺纹杆132通过轴承与第二槽箱131转动连接，所述第二螺纹杆132贯穿第二导块133左右两端中下部，并且第二导块133与第二螺纹杆132螺纹连接，所述第二槽箱131前后两端上部分别设置有第二槽口134，并且第二导块133左右两端分别与第二槽口134内壁活动连接，所述第二槽箱131上部贯穿第二导块133左右两端，并且第二槽箱131 与第二导块133活动连接，所述第二正反转电机135右端中部与第二螺纹杆132固定插接，所述第二正反转电机135底端与第三支撑板136顶端中部螺栓连接，所述第三支撑板136顶端外围与第二护套137螺栓连接，所述第二正反转电机135设置于第二护套137内部，所述第二槽箱131底端与第一往返机构6固定连接，根据上述配合第一往返机构6在稳定移动效果下能够加快平移速率。

其中，所述控制器3内部设置有微处理器，进行内外部的用电部件进行驱动控制。

其中，所述夹块954内侧设置有橡胶层，并且橡胶层外表面粗糙，根据上述增大了摩擦力，提高夹持的稳固效果。

工作原理：首先，将该直臂、摆臂一体的送取料机械手通过万向轮2进行移动至外部合适的位置，并进行稳固安装；

然后，经过电源线4接通外部的电源；

接着，通过在旋转装置7后端右部设置喷雾装置11，经过外部的供水部件分别对第一接水管114和第二接水管117进行注水，并且分别通过第一流通道115和第二流通道118在第一喷雾头116和第二喷雾头119处进行前后分别喷出水雾至外部的取模材料处，达到了通过加设喷雾部件以加快取模材料冷却效率的有益效果；

之后，当进行操作模具材料取放时，当需要通过采用直臂操作取料操作时，即先通过启动第一往返机构6运作，使得第一正反转电机 68右端中部的输出轴转动，经过转动连杆67旋转，在第一锥齿轮63 和第二锥齿轮66作用下，带动第一螺纹杆63于槽箱61处旋转，从而带动第一导块64在槽箱61前后两端的第一槽口65处左右滑动，与此同时，经过控制器3同步启动第三支撑板136顶端处的第二正反转电机135运转，带动第二螺纹杆132分别在第二螺纹杆132与第二导块133处转动，使得第二导块133在第二槽箱131前后两端处的第二槽口134之间左右移动，根据上述配合第一往返机构6在稳定移动效果下能够加快平移速率；

而外部第一支撑板5顶端的润滑机10对第一螺纹杆63进行润滑处理，提高输送的稳定性，进而带动旋转装置7、转动组件8和夹持机构9左右运作，经过控制器3内部的微处理器带动夹持机构9于外部模具合适的位置进行暂停，此时，根据上述的喷雾装置11进行喷雾冷却，并经过外部的供气部件对夹持机构9处的第二气缸92进行加气与排气处理，使得往返杆93收缩在第四转动件94作用下带动夹固组件95处的第三转杆951向左转动，在第五转动件952作用下带动夹杆953与夹块954向内侧的模具材料夹取稳固，此时，经过控制器3处的微处理器进行控制转动组件8的第二步进电机82逆时针旋转一定角度，带动旋转立板84同步转动，而第一转杆86分别在第一转动件85和第二转动件87处转动，第二转杆88分别在第二转动件 87和第三转动件89处转动，提供旋转立板84的转动稳定效果，将夹块954之间的模具材料取出；

同理，根据上述再次通过第一往返机构6将旋转装置7、转动组件8和夹持机构9回复至原来的位置，再经过控制器3处的微处理器进行控制转动组件8的第二步进电机82顺时针旋转一定角度，将夹块954之间的模具材料放置在外部合适的传送位置；

最后，当需要通过采用摆臂操作取料操作时，先根据旋转装置7 的第一气缸71进行连接外部的供气部件，并由控制器3内部的微处理器进行控制以驱动该气缸71右端输出轴往返操作，带动齿条72在齿轮73处啮合转动，由连轴74带动转动组件8和夹持机构9逆时针旋转一定角度，再根据上述的喷雾装置11进行喷雾冷却，与第一往返机构6将夹持机构9移动至外部模具合适的位置进行暂停并夹取，此时，根据上述的旋转装置7将夹持机构9进行再次的逆时针转动一定角度，将夹块954之间的模具材料取出；

同理，根据上述再次通过第一往返机构6将旋转装置7、转动组件8和夹持机构9回复至原来的位置，再经过控制器3处的微处理器进行控制旋转装置7的第一气缸71外部连接的供气部件，将转动组件8和夹持机构9顺时针旋转至外部合适的传送位置并放置，达到了将翻转直臂式和旋转摆臂式的两种的运作操作进行一体设置以便于操作不同的取模材料而加强实用性的有益效果。

本实用新型的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：包括，

底座；

底座底端左右两部分别与万向轮焊接；

底座前端左上部与控制器螺栓连接，并且控制器右下部设置有电源线；

底座顶端与第一往返机构螺栓连接，第一往返机构左端下部与第一支撑板焊接，第一支撑板顶端与润滑机螺栓连接，第一支撑板顶端外围与护罩螺栓连接，并且润滑机设置于护罩内部，第一往返机构顶端与第二往返机构固定连接，第二往返机构顶端与旋转装置螺栓连接，旋转装置顶端与转动组件焊接，转动组件右端与旋转装置螺栓连接，旋转装置右端中部与夹持机构焊接，旋转装置右端后部与喷雾装置焊接。

2.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述喷雾装置包括立杆、喷雾支杆、喷雾座、第一接水管、第一流通道、第一喷雾头、第二接水管、第二流通道和第二喷雾头，所述立杆右端上部与喷雾支杆焊接，所述喷雾支杆右端与喷雾座左端中部固定连接，所述第一接水管固定嵌入喷雾座左端上部，所述第一流通道设置于喷雾座内部前端，并且第一流通道上端与第一接水管连通，所述第一喷雾头设置有三组，所述第一喷雾头固定嵌入喷雾座左端，并且第一喷雾头右端与第一流通道连通，所述第二接水管固定嵌入喷雾座左端下部，所述第二流通道设置于喷雾座内部后端，并且第二流通道上端与第二接水管连通，所述第二喷雾头设置有三组，所述第二喷雾头固定嵌入喷雾座右端，并且第二喷雾头左端与第二流通道连通，所述旋转装置右端后部与立杆焊接。

3.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述第一往返机构包括第一槽箱、第一螺纹杆、第一锥齿轮、第一导块、第一槽口、第二锥齿轮、转动连杆、第一正反转电机、第二支撑板和第一护套，所述第一螺纹杆贯穿第一槽箱左右两端中下部，并且第一螺纹杆通过轴承与第一槽箱转动连接，所述第一螺纹杆贯穿第一导块左右两端中下部，并且第一导块与第一螺纹杆螺纹连接，所述第一槽箱前后两端上部分别设置有第一槽口，并且第一导块左右两端分别与第一槽口内壁活动连接，所述第一槽箱上部贯穿第一导块左右两端，并且第一槽箱与第一导块活动连接，所述第一螺纹杆贯穿第一锥齿轮左右两端中部，并且第一螺纹杆与第一锥齿轮固定插接，所述第一锥齿轮设置于第一螺纹杆左端，所述第一锥齿轮前端与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮前端中部与转动连杆固定插接，所述转动连杆贯穿第一槽箱前端左部，并且转动连杆通过轴承与第一槽箱转动连接，所述第一正反转电机后端中部与转动连杆固定插接，所述第一正反转电机底端与第二支撑板螺栓连接，所述第二支撑板顶端外围与第一护套螺栓连接，所述第一正反转电机设置于第一护套内部，所述底座顶端与第一槽箱螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述旋转装置包括第一气缸、齿条、齿轮、连轴、第一步进电机和外壳，所述第一气缸左端与齿条焊接，所述齿条后端与齿轮外表面中部啮合，所述连轴贯穿齿轮顶底两端中部，并且齿轮与连轴固定插接，所述外壳顶内壁前端与第一气缸螺栓连接，所述连轴嵌入外壳内壁底端，并且连轴外表面下部通过轴承与外壳转动连接，所述连轴顶端与转动组件焊接，所述第二往返机构顶端与外壳螺栓连接，所述转动组件右端与第一步进电机螺栓连接，所述第一步进电机右端中部与夹持机构焊接。

5.根据权利要求1或4所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述转动组件包括L型垫板、第二步进电机、转动轴、旋转立板、第一转动件、第一转杆、第二转动件、第二转杆、第三转动件、横杆和梯形侧板，所述L型垫板顶端与第二步进电机螺栓连接，所述第二步进电机右端中部与转动轴固定插接，所述转动轴贯穿L型垫板右端上部，并且转动轴通过轴承与L型垫板转动连接，所述旋转立板左端下部与转动轴焊接，所述旋转立板前端上部与第一转动件转动连接，所述第一转杆前后两端分别设置有第二转动件和第一转动件，并且第二转动件和第一转动件均与第一转杆固定连接，所述第二转杆上下两部分别设置有第二转动件和第三转动件，并且第二转动件和第三转动件均与第二转杆固定连接，所述L型垫板右端上部与第三转动件转动连接，所述旋转立板右端上部与横杆焊接，所述L型垫板顶端前后两部分别与梯形侧板焊接，所述横杆右端与第一步进电机螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述夹持机构包括外壳、第二气缸、往返杆、第四转动件和夹固组件，所述外壳内壁右端与第二气缸螺栓连接，所述第二气缸右端中部与往返杆焊接，所述第四转动件同时贯穿往返杆右端与夹固组件左端内侧，并且夹固组件通过第四转动件与往返杆转动连接，所述外壳左端与第一步进电机右端焊接。

7.根据权利要求6所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述夹固组件包括第三转杆、第五转动件、夹杆和夹块，所述第三转杆外侧与夹杆左端之间设置有第五转动件，并且夹杆通过第三转杆与第三转杆转动连接，所述第四转动件同时贯穿往返杆右端与第三转杆左端内侧，并且第三转杆通过第四转动件与往返杆转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述第二往返机构包括第二槽箱、第二螺纹杆、第二导块、第二槽口、第二正反转电机、第三支撑板和第二护套，所述第二螺纹杆分别贯穿第二槽箱左右两端中下部，并且第二螺纹杆通过轴承与第二槽箱转动连接，所述第二螺纹杆贯穿第二导块左右两端中下部，并且第二导块与第二螺纹杆螺纹连接，所述第二槽箱前后两端上部分别设置有第二槽口，并且第二导块左右两端分别与第二槽口内壁活动连接，所述第二槽箱上部贯穿第二导块左右两端，并且第二槽箱与第二导块活动连接，所述第二正反转电机右端中部与第二螺纹杆固定插接，所述第二正反转电机底端与第三支撑板顶端中部螺栓连接，所述第三支撑板顶端外围与第二护套螺栓连接，所述第二正反转电机设置于第二护套内部，所述第二槽箱底端与第一往返机构固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述控制器内部设置有微处理器。

10.根据权利要求7所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述夹块内侧设置有橡胶层，并且橡胶层外表面粗糙。

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