CN211306353U - 一种具有力矩反馈的机械臂关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有力矩反馈的机械臂关节，涉及机械臂领域。该具有力矩反馈的机械臂关节，包括固定座，滑块位于滑杆的左侧，滑块的左侧面固定连接有定位杆，第一螺纹杆与滑杆螺纹连接，第二螺纹杆与固定杆螺纹连接，接触块的左侧面套接有连接杆，接触槽的右侧连通有定位孔。该具有力矩反馈的机械臂关节，通过设置接触块，当手动将机械臂与活动臂套接时，能够使接触块与接触槽接触，从而使连接杆运动，从而使第一螺纹杆运动，通过设置第一螺纹杆与第二螺纹杆螺纹相反，从而使定位杆运动，通过设置定位孔，能够与定位杆配合，从而使活动臂能够固定，解决了使用时需要使用工具对机械臂关节进行固定处理的问题。

Description

一种具有力矩反馈的机械臂关节

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种具有力矩反馈的机械臂关节。

背景技术

机械臂是高精度，高速机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。机械臂关节是指机械臂运动过程中对机械臂进行转动调节的一种组合体。

机械臂关节是机械臂使用时最关键的部位，对机械臂的调整转动十分有利，机械臂关节是由两个机械力臂组成，当对其中力臂进行调整维修时，需要将其拆卸处理，现在市场上的机械臂关机多采用螺丝旋转固定，使用时需要使用工具对机械臂关节进行固定处理，费时费力。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有力矩反馈的机械臂关节，解决了上述背景技术中所提出的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有力矩反馈的机械臂关节，包括固定座，固定座的顶部固定连接有固定柱，固定柱的顶部转动连接转柱，转柱的顶部固定连接有连接板，连接板的顶部固定连接有反馈机构，连接板以自身中心线左右对称转动连接有活动板，活动板远离连接板的一端固定连接有连接臂，连接臂的顶部开设有凹槽，凹槽的内部套接有活动臂，活动臂与反馈机构活动连接。

连接臂以自身中心线左右对称开设有内腔，内腔的内壁滑动连接有滑杆和滑块，滑块位于滑杆的左侧，滑块的左侧面固定连接有定位杆，内腔的内壁固定连接有固定杆，滑块的右侧面转动连接有第一螺纹杆，第一螺纹杆与滑杆螺纹连接，第一螺纹杆的右端穿过滑杆固定连接有第二螺纹杆，第二螺纹杆与固定杆螺纹连接，第二螺纹杆的右端固定连接有限位块，内腔内壁的右侧活动连接有接触块，接触块的左侧面套接有连接杆，连接杆远离接触块的一端穿过滑杆延伸至连接臂的外部，连接杆位于连接臂外部的一端固定连接有把手，连接杆位于内腔内部的外表面以滑杆的中心线左右对称固定套接有限位环。

接触块的内部开设有限位槽、连接槽和滑槽，限位槽与连接槽和滑槽相连通，连接杆的左端穿过滑槽延伸至限位槽的内部，连接杆位于限位槽内部的一端固定连接有限位板，活动臂的底部一自身中心线左右对称开设有接触槽，接触槽的右侧连通有定位孔。

优选的，所述第一螺纹杆与第二螺纹杆的螺纹方向相反，且第一螺纹杆的长度大于第二螺纹杆的长度。

优选的，所述连接杆与固定杆活动，且连接杆的长度大于第一螺纹杆和第二螺纹杆相加的长度。

优选的，所述定位杆的左端可穿过内腔延伸至凹槽的内部，且定位杆与定位孔相适配。

优选的，所述连接槽与限位板相适配，且限位板与连接槽滑动连接。

优选的，所述限位环与滑杆接触连接，接触块与接触槽接触连接。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种具有力矩反馈的机械臂关节。具备以下有益效果：

1、该具有力矩反馈的机械臂关节，通过设置接触块，当手动将机械臂与活动臂套接时，能够使接触块与接触槽接触，从而使连接杆运动，从而使限位环运动，从而带动滑杆运动，从而使第一螺纹杆运动，通过设置第一螺纹杆与第二螺纹杆螺纹相反，从而使第一螺纹杆向外侧运动，从而使定位杆运动，通过设置定位孔，能够与定位杆配合，从而使活动臂能够固定，解决了使用时需要使用工具对机械臂关节进行固定处理的问题。

2、该具有力矩反馈的机械臂关节，通过设置连接槽，能够与限位板配合，当手动转动把手时，能够使连接杆转动，从而带动限位板与连接槽接触，向下按压连接杆，能够使限位环带动滑杆运动，从而使第一螺纹杆反转，从而使定位杆与定位孔分离，从而使活动臂能够拆卸，从而使该装置使用更加方便。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型局部结构示意图；

图3为本实用新型图2中A处结构示意图；

图4为本实用新型接触块剖视结构示意图。

其中，1固定座、2固定柱、3转柱、4连接板、5活动板、6连接臂、7凹槽、8活动臂、9内腔、10固定杆、11滑杆、12滑块、13定位杆、14第一螺纹杆、15第二螺纹杆、16限位块、17连接杆、18把手、19限位环、20反馈机构、21接触块、22接触槽、23定位孔、24限位板、25限位槽、26连接槽、27滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供一种具有力矩反馈的机械臂关节，如图1-4所示，包括固定座1，固定座1的顶部固定连接有固定柱2，固定柱2的顶部转动连接转柱3，转柱3的顶部固定连接有连接板4，连接板4的顶部固定连接有反馈机构20，连接板4以自身中心线左右对称转动连接有活动板5，活动板5远离连接板4的一端固定连接有连接臂6，连接臂6的顶部开设有凹槽7，凹槽7的内部套接有活动臂8，活动臂8与反馈机构20活动连接，反馈机构20属于现有技术。

连接臂6以自身中心线左右对称开设有内腔9，内腔9的内壁滑动连接有滑杆11和滑块12，滑块12位于滑杆11的左侧，滑块12的左侧面固定连接有定位杆13，定位杆13的左端可穿过内腔9延伸至凹槽7的内部，且定位杆13与定位孔23相适配，设置定位杆13与定位孔23配合，能够使第一螺纹杆14运动时，带动定位杆13与定位孔23固定，从而使活动臂8固定，从而使该装置使用更加快捷，内腔9的内壁固定连接有固定杆10，滑块12的右侧面转动连接有第一螺纹杆14，第一螺纹杆14与第二螺纹杆15的螺纹方向相反，且第一螺纹杆14的长度大于第二螺纹杆15的长度，设置第一螺纹杆14的长度，能够使滑杆11运动时，带动第一螺纹杆14运动，从而使定位杆13能够伸出与定位孔23配合固定，从而使活动臂8能够固定，从而使该装置固定起来更加方便，第一螺纹杆14与滑杆11螺纹连接，第一螺纹杆14的右端穿过滑杆11固定连接有第二螺纹杆15，第二螺纹杆15与固定杆10螺纹连接，第二螺纹杆15的右端固定连接有限位块16，内腔9内壁的右侧活动连接有接触块21，接触块21的左侧面套接有连接杆17，连接杆17与固定杆10活动，且连接杆17的长度大于第一螺纹杆14和第二螺纹杆15相加的长度，设置连接杆17，能够与接触块21配合，当接触块21运动时，能够使连接杆17带动滑杆11运动，从而使第一螺纹杆14带动定位杆13运动，从而使该装置使用更加方便，连接杆17远离接触块21的一端穿过滑杆11延伸至连接臂6的外部，连接杆17位于连接臂6外部的一端固定连接有把手18，连接杆17位于内腔9内部的外表面以滑杆11的中心线左右对称固定套接有限位环19。

接触块21的内部开设有限位槽25、连接槽26和滑槽27，限位槽25与连接槽26和滑槽27相连通，连接槽26与限位板24相适配，且限位板24与连接槽26滑动连接，设置连接槽26与限位板24配合，当连接杆17转动时，能够使限位板24在连接槽26内滑动，从而使限位环19带动滑杆11运动，从而使第一螺纹杆14反转，从而使定位杆13与定位孔23分离，从而使活动臂8能够拆卸，从而使该装置拆卸更加方便，连接杆17的左端穿过滑槽27延伸至限位槽25的内部，连接杆17位于限位槽25内部的一端固定连接有限位板24，活动臂8的底部一自身中心线左右对称开设有接触槽22，接触槽22的右侧连通有定位孔23。

工作原理：

当该具有力矩反馈的机械臂关节使用时，通过手动将活动臂8与连接臂6进行套接，从而使接触块21与接触槽22接触，从而使接触块21运动，从而使连接杆17运动，通过设置限位环19，从而使滑杆11运动，从而使第一螺纹杆14转动，通过设置第一螺纹杆14与第二螺纹杆15螺纹相反，从而使第一螺纹杆14能够转动运动，从而使定位杆13能够运动，通过设置定位孔23，从而使定位杆13与定位孔23配合固定，从而使活动臂8能够固定，当手动转动把手18时，能够使连接杆17转动，从而使限位板24转动并与连接槽26滑动连接，从而使限位环19带动滑杆11反向运动，从而使第一螺纹杆14反向转动运动，从而使定位杆13与定位孔23分离，从而使活动臂8与连接臂6分离，从而使该装置拆卸更加方便。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种具有力矩反馈的机械臂关节，包括固定座（1），其特征在于：所述固定座（1）的顶部固定连接有固定柱（2），固定柱（2）的顶部转动连接转柱（3），转柱（3）的顶部固定连接有连接板（4），连接板（4）的顶部固定连接有反馈机构（20），连接板（4）以自身中心线左右对称转动连接有活动板（5），活动板（5）远离连接板（4）的一端固定连接有连接臂（6），连接臂（6）的顶部开设有凹槽（7），凹槽（7）的内部套接有活动臂（8），活动臂（8）与反馈机构（20）活动连接；

所述连接臂（6）以自身中心线左右对称开设有内腔（9），内腔（9）的内壁滑动连接有滑杆（11）和滑块（12），滑块（12）位于滑杆（11）的左侧，滑块（12）的左侧面固定连接有定位杆（13），内腔（9）的内壁固定连接有固定杆（10），滑块（12）的右侧面转动连接有第一螺纹杆（14），第一螺纹杆（14）与滑杆（11）螺纹连接，第一螺纹杆（14）的右端穿过滑杆（11）固定连接有第二螺纹杆（15），第二螺纹杆（15）与固定杆（10）螺纹连接，第二螺纹杆（15）的右端固定连接有限位块（16），内腔（9）内壁的右侧活动连接有接触块（21），接触块（21）的左侧面套接有连接杆（17），连接杆（17）远离接触块（21）的一端穿过滑杆（11）延伸至连接臂（6）的外部，连接杆（17）位于连接臂（6）外部的一端固定连接有把手（18），连接杆（17）位于内腔（9）内部的外表面以滑杆（11）的中心线左右对称固定套接有限位环（19）；

所述接触块（21）的内部开设有限位槽（25）、连接槽（26）和滑槽（27），限位槽（25）与连接槽（26）和滑槽（27）相连通，连接杆（17）的左端穿过滑槽（27）延伸至限位槽（25）的内部，连接杆（17）位于限位槽（25）内部的一端固定连接有限位板（24），活动臂（8）的底部一自身中心线左右对称开设有接触槽（22），接触槽（22）的右侧连通有定位孔（23）。

2.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述第一螺纹杆（14）与第二螺纹杆（15）的螺纹方向相反，且第一螺纹杆（14）的长度大于第二螺纹杆（15）的长度。

3.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述连接杆（17）与固定杆（10）活动，且连接杆（17）的长度大于第一螺纹杆（14）和第二螺纹杆（15）相加的长度。

4.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述定位杆（13）的左端可穿过内腔（9）延伸至凹槽（7）的内部，且定位杆（13）与定位孔（23）相适配。

5.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述连接槽（26）与限位板（24）相适配，且限位板（24）与连接槽（26）滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述限位环（19）与滑杆（11）接触连接，接触块（21）与接触槽（22）接触连接。

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