CN211306350U - 一种机械爪总成 - Google Patents

Abstract

一种机械爪总成，包括顶架、底架，其特征是所述底架底部铰接两个机械爪，两机械爪的动力臂通过连杆与推板铰接，推板的中部与电动推杆的输出轴端部连接，电动推杆的底座固定在底架的底部，所述底架顶部设有转轴，转轴穿过设置在顶架底部的轴承，在转轴端部设有涡轮，涡轮侧部与设置在顶架内的蜗杆螺合，蜗杆端部与伺服电机的转轴连接，伺服电机固定安装在顶架上，顶架上设有吊杆，吊杆与滑座底部连接。本实用新型机械爪总成结构紧凑，能够作360度旋转。并且电动推杆使得机械爪位于钢瓶提手内圈范围内就可以张开，反向牢固地钩住钢瓶提手进行旋转或移动。

Description

一种机械爪总成

技术领域

本实用新型涉及一种机械爪，尤其涉及一种机械爪总成。

背景技术

对于自动搬运机器来说，夹爪在提高机器人易用性、自动化程度、研究抓取应用等方面有着重要作用，是机器人或自动搬运机器核心部件之一。因为协作机器人主要面向轻量环境，和夹爪的应用场景相匹配，反过来，创新的夹爪也拓展了机器人的应用领域。现有夹爪由于结构上存在局限，多数过于复杂，在生产中容易损坏，导致企业负担增加。因此，有必要提供新型机械爪总成解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种机械爪总成，以解决以上技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案是：一种所述机械爪总成，包括顶架、底架，其特征是所述底架底部铰接两个机械爪，两机械爪的动力臂通过连杆与推板铰接，推板的中部与电动推杆的输出轴端部连接，电动推杆的底座固定在底架的底部，所述底架顶部设有转轴，转轴穿过设置在顶架底部的轴承，在转轴端部设有涡轮，涡轮侧部与设置在顶架内的蜗杆螺合，蜗杆端部与伺服电机的转轴连接，伺服电机固定安装在顶架上，顶架上设有吊杆，吊杆与滑座底部连接。

作为优选，所述电动推杆采用滑环供电。

作为优选，所述机械爪为J字型。

作为优选，所述顶架底部的轴承包括转动轴承和平面轴承，转动轴承位于转轴和底架的轴承安装孔之间，平面轴承位于涡轮和底架的底部内壁之间。

作为优选，所述推板侧部设有限位杆，限位杆的端部设有滑轮，底架的侧部设有滑槽，所述滑轮限位在滑槽内运动。

与相关技术相比较，本实用新型提供的压力密封容器自动涂装生产线具有如下有益效果：

本实用新型机械爪总成结构紧凑，能够作360度旋转。并且电动推杆使得机械爪张开和收紧方便。本实用新型应用过程中，机械爪位于钢瓶提手内圈范围内就可以张开，反向牢固地钩住钢瓶提手进行旋转或移动。

附图说明

图1为本实用新型一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1中的A处结构示意图；

图3为图1中的B处结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1、图2和图3，所述机械爪总成39是可以带动钢瓶9旋转的，其包括底架391、顶架392。

底架391顶部设有转轴398，转轴398穿过设置在顶架底部的轴承，在转轴端部设有涡轮399，涡轮399侧部与设置在顶架内的蜗杆3990螺合，蜗杆3990端部与伺服电机3991的转轴连接，伺服电机3991固定安装在顶架392上，顶架392上设有吊杆3993，吊杆3993与滑座32底部连接。底架391可以直接带挂钩，吊装压力钢瓶时，用人力将挂钩挂在压力钢瓶的提手上。

但更为自动化的方式是：底架391底部铰接两个机械爪393，机械爪为J字型，便于抓取钢瓶9。两机械爪393的动力臂通过连杆395与推板396铰接，推板396的中部与电动推杆397的输出轴端部连接，电动推杆397的底座固定在底架391的底部。由于底架391是转动的，包括往复转动和循环转动（360度连续旋转），若循环转动，电动推杆397可以采用滑环供电。因为导电滑环是目前最理想的惯用解决方案。

如图3所示，顶架392底部的轴承包括转动轴承3982和平面轴承3981，转动轴承3982位于转轴398和底架391的轴承安装孔之间，平面轴承3981位于涡轮399和底架391的底部内壁之间。平面轴承3981这样可以提供轴向和径向两个方向的活动支撑。

如图3所示，所述推板396侧部设有限位杆3965，限位杆3965的端部设有滑轮3962，底架391的侧部设有滑槽3963，所述滑轮3962限位在滑槽3963内运动。

机械爪总成39工作原理：两机械爪393放入钢瓶9顶部的提手内，位于底架391中的两机械爪393动力臂在电动推杆397的推动下，向外张开，插入钢瓶9提手的孔环900内固定住钢瓶9。

当起吊机械爪总成39后，可以择机启动伺服电机3991，在伺服电机3991的驱动下，蜗杆3990转动，带动涡轮399旋转，涡轮399通过转轴398带动底架391作360度旋转。

本实用新型的工作原理如下：

将需要涂装处理的压力容器钢瓶9放置于升降平台上，升降平台上升，钢瓶9送入机械爪总成39内，电动推杆使得机械爪位于钢瓶9提手内圈范围内就可以张开，牢固地钩住钢瓶，并将钢瓶作360度自有旋转。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种机械爪总成，包括顶架（392）、底架（391），其特征是所述底架（391）底部铰接两个机械爪（393），两机械爪（393）的动力臂通过连杆（395）与推板（396）铰接，推板（396）的中部与电动推杆（397）的输出轴端部连接，电动推杆（397）的底座固定在底架（391）的底部，所述底架(391)顶部设有转轴（398），转轴（398）穿过设置在顶架底部的轴承，在转轴端部设有涡轮（399），涡轮（399）侧部与设置在顶架内的蜗杆（3990）螺合，蜗杆（3990）端部与伺服电机（3991）的转轴连接，伺服电机（3991）固定安装在顶架（392）上，顶架（392）上设有吊杆（3993），吊杆（3993）与滑座（32）底部连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械爪总成，其特征在于，所述电动推杆（397）采用滑环供电。

3.根据权利要求1所述的一种机械爪总成，其特征在于，所述机械爪为J字型。

4.根据权利要求1所述的一种机械爪总成，其特征在于，所述顶架（392）底部的轴承包括转动轴承（3982）和平面轴承（3981），转动轴承（3982）位于转轴（398）和底架（391）的轴承安装孔之间，平面轴承（3981）位于涡轮（399）和底架（391）的底部内壁之间。

5.根据权利要求4所述的一种机械爪总成，其特征在于，所述推板（396）侧部设有限位杆（3965），限位杆（3965）的端部设有滑轮（3962），底架（391）的侧部设有滑槽（3963），所述滑轮（3962）限位在滑槽（3963）内运动。

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