CN211255105U - 一种管道机器人下井输送装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种管道机器人下井输送装置，包括用于装载管道机器人的托架、用于调节托架高度的伸缩架、用于支撑在检查井井口的支撑板、用于调节托架仰角的托架拉绳、用于调节伸缩架长度的伸缩架拉绳，伸缩架底部的第一铰接座与托架顶部的第二铰接座通过铰接轴铰接，伸缩架顶部与设在支撑板底端的连接块用螺栓连接固定，托架拉绳的一头系在托架顶部的横杆上，伸缩架拉绳的一头系在伸缩架底部的横档上。有益效果是：该输送装置能有效提高管道机器人入管的便捷度与方向的准确度，而且利用支撑底板避免机器人被井底杂物损坏动力结构，同时也降低了人工操作带来的安全风险，实现了管道机器人高效入管检测目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及输送技术领域，尤其涉及一种管道机器人下井输送装置。
背景技术
2019年04月29日，住房和城乡建设部、生态环境部、国家发展改革委联合发布《城镇污水处理提质增效三年行动方案（2019~2021年）》，要求加快补齐城镇污水收集和处理设施短板，建立污水管网排查和周期性检测制度，全面排查污水管网等设施功能状况、错接混接等基本情况。促使大量的管道检测机器人产品进入排水管网检测领域，提供相对于传统QV及CCTV监测更加详实、精细的管道功能检测，大幅提高对排水管道缺陷的诊断质量。在管道机器人工作流程中机器人入管被视为管道检测的首要工序。机器人入井输送的便捷度、方向的准确度及输送速度影响着整个管道检测的效率。
目前，管道机器人下井输送大多采取人工下井放置或人工拖拉绳索吊入的方式。人工放置需工作人员下井作业，拖拉绳索放置采用将管道机器人中部或尾部用钢丝绳连接，伸缩绳索放入将其井中，使机器人以垂直的状态进入检查井，待机器人到达井底，反复旋转绳索调整方向使机器人前进方向对准目标管道，前后轮在井底寻找着力点向上攀爬，通过此方式实现管道机器人顺利进入管道。
人工放置管道机器人面临管道有害气体、卫生条件差、有毒液体等安全问题。人工拖拉绳索吊入也面临以下两个问题，第一，由于检查井井底不同程度低于管道，靠绳索拖拽难以让机器人保证以准确的身位直接进入管道，第二，检查井底部容易存积污泥及各种垃圾（塑料袋、塑料瓶、沙袋等），导致机器人下井后易被缠绕、沉陷，轻则失去着力点难以翻越管底到井底的高度，顺利入管工作；重则驱动轮或履带抱死，导致机器驱动结构损坏。因此，有必要采用新的管道机器人输送装置对管道机器人顺畅入管工作做进一步的研究。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种管道机器人下井输送装置。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：
一种管道机器人下井输送装置，包括用于装载管道机器人的托架、用于调节托架高度的伸缩架、用于支撑在检查井井口的支撑板、用于调节托架仰角的托架拉绳、用于调节伸缩架长度的伸缩架拉绳，所述伸缩架底部的第一铰接座与托架顶部的第二铰接座通过铰接轴铰接，所述伸缩架顶部与设在支撑板底端的连接块用螺栓连接固定，所述托架拉绳的一头系在托架顶部的横杆上，所述伸缩架拉绳的一头系在伸缩架底部的横档上。
进一步的，所述托架包括支撑底板、横杆、第二铰接座，所述支撑底板顶端设有两条与支撑底板长轴相平行的导轨，所述支撑底板顶端后侧固接有两根垂直于支撑底板的立柱，所述第二铰接座固接在立柱顶端，所述立柱前端顶部固接有垂直与立柱的纵杆，所述横杆固接在两根纵杆之间，所述纵杆与支撑底板之间固接有支撑斜杆。
进一步的，所述伸缩架包括两根相互平行的伸缩杆、一根横档、两个第一铰接座，所述横档用螺栓安装在两根伸缩杆底部之间，所述第一铰接座固定安装在伸缩杆的底端，所述伸缩杆的顶部用螺栓与设在支撑板底端的连接块连接。
进一步的，所述支撑板上开凿有托架拉绳孔和伸缩架拉绳孔，所述托架拉绳的另一头自下向上穿过托架拉绳孔，所述伸缩架拉绳的另一头自下向上穿过伸缩架拉绳孔。
进一步的，所述托架拉绳孔和所述伸缩架拉绳孔的孔口处均为圆角。
进一步的，所述支撑板顶端固接有两根竖直向上的用于系托架拉绳和伸缩架拉绳的系绳柱。
本实用新型的有益效果是：利用托架装载管道机器人进出检查井，利用伸缩架调节托架的高度使管道机器人处在能够顺利进入管道的高度，利用支撑板使伸缩架和托架悬挂在检查井中，通过转动支撑板调节托架的方向使管道机器人对准需要进入的管道，通过托架拉绳调节托架与伸缩架之间的夹角，以便于托架在进出检查井井口时保持收折状态、在对准管道时保持水平状态；该输送装置能有效提高管道机器人入管的便捷度与方向的准确度，而且利用支撑底板避免机器人被井底杂物损坏动力结构，同时也降低了人工操作带来的安全风险，实现了管道机器人高效入管检测目的。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1是本实用新型实施例中输送装置处于收折状态的结构示意图；
图2是本实用新型实施例中输送装置处于展开状态的结构示意图；
图3是本实用新型实施例中托架的结构示意图；
图4是本实用新型实施例中伸缩架的结构示意图；
图5是本实用新型实施例中支撑板的结构示意图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。
如图1至图5所示，一种管道机器人下井输送装置，包括用于装载管道机器人的托架1、用于调节托架高度的伸缩架2、用于支撑在检查井井口的支撑板3、用于调节托架1仰角的托架拉绳4、用于调节伸缩架2长度的伸缩架拉绳5，伸缩架2底部的第一铰接座23与托架1顶部的第二铰接座15通过铰接轴6铰接，伸缩架2顶部与设在支撑板3底端的连接块34用螺栓连接固定，托架拉绳4的一头系在托架1顶部的横杆17上，伸缩架拉绳5的一头系在伸缩架2底部的横档22上。
托架1包括支撑底板11、横杆17、第二铰接座15，支撑底板11顶端设有两条与支撑底板11长轴相平行的导轨12，支撑底板11顶端后侧固接有两根垂直于支撑底板的立柱14，第二铰接座15固接在立柱14顶端，立柱14前端顶部固接有垂直与立柱14的纵杆16，横杆17固接在两根纵杆16之间，纵杆16与支撑底板11之间固接有支撑斜杆18。
伸缩架2包括两根相互平行的伸缩杆21、一根横档22、两个第一铰接座23，横档22用螺栓安装在两根伸缩杆21底部之间，第一铰接座23固定安装在伸缩杆21的底端，伸缩杆21的顶部用螺栓与设在支撑板3底端的连接块34连接。
支撑板3上开凿有托架拉绳孔31和伸缩架拉绳孔32，托架拉绳4的另一头自下向上穿过托架拉绳孔31，伸缩架拉绳5的另一头自下向上穿过伸缩架拉绳孔32。托架拉绳孔31和伸缩架拉绳孔32的孔口处均为圆角，减少对托架拉绳4和伸缩架拉绳5的磨损。
支撑板3顶端固接有两根竖直向上的用于系托架拉绳4和伸缩架拉绳5的系绳柱33，方便使托架拉绳4和伸缩架拉绳5保持一定的下放长度。
使用说明：将管道机器人的轮子分别正对两条导轨放入托架，收紧托架拉绳，使托架竖直向上，然后将托架和伸缩架对准检查井井口进入检查井中，将支撑板放在检查井井口上，同时且同速下方托架拉绳和伸缩架拉绳，使托架和伸缩架同步下降，直至托架大致与管道处在同一高度，然后将伸缩架拉绳系在其中一根系绳柱上，下放托架拉绳直至托架处于水平状态，然后将托架拉绳系在另一根系绳柱上，转动支撑板使管道机器人对准管道，解开伸缩架拉绳对伸缩架的伸长长度进行调节，使管道机器人正好能够进入管道中，然后将伸缩架拉绳系在原先的系绳柱上。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (6)
1.一种管道机器人下井输送装置，其特征在于：包括用于装载管道机器人的托架、用于调节托架高度的伸缩架、用于支撑在检查井井口的支撑板、用于调节托架仰角的托架拉绳、用于调节伸缩架长度的伸缩架拉绳，所述伸缩架底部的第一铰接座与托架顶部的第二铰接座通过铰接轴铰接，所述伸缩架顶部与设在支撑板底端的连接块用螺栓连接固定，所述托架拉绳的一头系在托架顶部的横杆上，所述伸缩架拉绳的一头系在伸缩架底部的横档上。
2.根据权利要求1所述的管道机器人下井输送装置，其特征在于：所述托架包括支撑底板、横杆、第二铰接座，所述支撑底板顶端设有两条与支撑底板长轴相平行的导轨，所述支撑底板顶端后侧固接有两根垂直于支撑底板的立柱，所述第二铰接座固接在立柱顶端，所述立柱前端顶部固接有垂直与立柱的纵杆，所述横杆固接在两根纵杆之间，所述纵杆与支撑底板之间固接有支撑斜杆。
3.根据权利要求1所述的管道机器人下井输送装置，其特征在于：所述伸缩架包括两根相互平行的伸缩杆、一根横档、两个第一铰接座，所述横档用螺栓安装在两根伸缩杆底部之间，所述第一铰接座固定安装在伸缩杆的底端，所述伸缩杆的顶部用螺栓与设在支撑板底端的连接块连接。
4.根据权利要求1所述的管道机器人下井输送装置，其特征在于：所述支撑板上开凿有托架拉绳孔和伸缩架拉绳孔，所述托架拉绳的另一头自下向上穿过托架拉绳孔，所述伸缩架拉绳的另一头自下向上穿过伸缩架拉绳孔。
5.根据权利要求4所述的管道机器人下井输送装置，其特征在于：所述托架拉绳孔和所述伸缩架拉绳孔的孔口处均为圆角。
6.根据权利要求1所述的管道机器人下井输送装置，其特征在于：所述支撑板顶端固接有两根竖直向上的用于系托架拉绳和伸缩架拉绳的系绳柱。
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