CN211193880U - 一种内藏式桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种内藏式桁架机械手，包括：X轨道、Y轨道以及机械手；所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道通过齿轮驱动装置驱动上下移动；所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及两个呈90°夹角的夹头。本实用新型的机械手安装于XY轨道上，Y轨道通过皮带传动装置驱动沿X轨道左右直线移动，Y轨道由齿轮传动装置驱动上下直线移动，可以实现在竖向平面上任意位置停顿；机械手上设置有两个相互垂直的夹头以及一个旋转气缸，旋转气缸45°倾斜设置，能够驱动两个夹头在水平方向和竖直方向切换，满足不同的使用需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，更具体的说是涉及一种内藏式桁架机械手。
背景技术
机械手的一种应用于自动化设备中，用于抓取物品以及用于物品运输的设备，不同的领域行业中机械手的结构都不尽相同。
目前现有技术中的机械手一般都是XYZ三轴移动的，但是针对于一些需要90°旋转的机械手，普通的XYZ三轴机械手存在缺憾，其90°转动效果差，并且结构复杂。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种内藏式桁架机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：内藏式桁架机械手，包括：X轨道、安装于X轨道上的Y轨道以及安装于Y轨道上的机械手；所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道上设置有齿条，通过齿轮驱动装置啮合驱动机械手上下移动；所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及安装于本体上的两个呈90°夹角的夹头；所述的旋转气缸的旋转轴45°设置，设置于两夹头之间，通过旋转气缸驱动两夹头之间在竖向方向以及水平方向转换。
优选的技术方案中，所述的X轨道包括：机架和安装于机架上的横向滑轨。
优选的技术方案中，所述的皮带传动装置包括：第一电机、传动带以及传动轮，传动轮位于机架的两端，传动带绕设于传动轮上，第一电机驱动传动轮转动；所述的滑板安装于横向滑轨，传动带穿过滑板设置且与滑板之间固定连接，由传动带带动滑板沿横向滑轨移动。
优选的技术方案中，所述的Y轨道包括：滑块以及安装支架，滑块固定于滑板上，安装支架可沿滑块上下移动。
优选的技术方案中，所述的安装支架上设置有齿条，齿条与齿轮驱动装置啮合。
优选的技术方案中，所述的齿轮驱动装置包括：第二电机以及安装于第二电机输出轴的齿轮，齿轮与所述齿条相啮合。
优选的技术方案中，所述的旋转气缸安装于安装支架的底部，旋转气缸的输出轴于纵向平面倾斜设置，旋转气缸的输出轴与两夹头之间分别呈45°设置。
优选的技术方案中，所述的夹头包括：多个夹臂，多个夹臂之间相对张/闭，实现对物品的抓取。
优选的技术方案中，所述的夹头为气动夹头。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的机械手安装于XY轨道上，Y轨道通过皮带传动装置驱动沿X轨道左右直线移动，Y轨道由齿轮传动装置驱动上下直线移动，可以实现在竖向平面上任意位置停顿；机械手上设置有两个相互垂直的夹头以及一个旋转气缸，旋转气缸45°倾斜设置，能够驱动两个夹头在水平方向和竖直方向切换，满足不同的使用需求。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1中A处的局部放大图；
图3为本实用新型中机械手的结构示意图；
图4为本实用新型的分解状态示意图；
图5为本实用新型的正面角度结构示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
本申请的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
内藏式桁架机械手，请参阅图1-5所示，包括：X轨道100、安装于X轨道100上的Y轨道200以及安装于Y轨道200上的机械手300。本申请中的内藏式桁架机械手，是配合于自动化设备中的其它结构共同使用的，而本申请中仅仅对内藏式桁架机械手作具体描述，其配合其它自动化设备中，进行物件的运输。
所述的X轨道100横向设置，Y轨道200竖向设置，Y轨道200在X轨道100上移动。
所述的X轨道100包括：机架110和安装于机架110上的横向滑轨120；Y轨道200通过一滑板101安装于X轨道100上，且通过皮带传动装置400驱动沿X轨道100直线移动。
所述的皮带传动装置400包括：第一电机410、传动带420以及两个传动轮430，传动轮430位于机架110的两端，传动带420绕设于传动轮430上，第一电机410的输出轴连接于其中一个传动轮430A，驱动传动轮430A转动，从而调动传动带420转动。
所述的滑板101安装于横向滑轨120上，传动带420穿过滑板101设置，且滑板101与传动带420之间的固定的，那么，传动带420转动时，带动滑板101沿横向滑轨120移动。
所述的Y轨道200包括：滑块210以及安装支架220，滑块210固定于滑板101上，安装支架220可沿滑块210上下移动，且安装支架220是通过齿轮驱动500驱动相对于滑块210上下移动的。
所述的安装支架220上设置有齿条221，齿条221与齿轮驱动装置500啮合。
所述的齿轮驱动装置500包括：第二电机510以及安装于第二电机510输出轴的齿轮520，齿轮520与所述齿条相啮合。
所述的齿轮驱动装置500是通过安装板固定安装于滑板101的，当Y轨道200沿X轨道100移动时，齿轮驱动装置500是跟随同步移动的。
齿轮驱动装置500的齿轮520与安装支架220的齿条221向齿合，那么，当第二电机510驱动齿轮520转动时，以驱动安装支架220沿滑块210上下直线移动；这里，设定第二电机510正向转动时，安装支架220上移，第二电机510反向转动时，安装支架220下移。
所述的机械手300安装于Y轨道200上，具体地是安装于安装支架220的底部。
所述的机械手300包括：旋转气缸310、本体320以及安装于本体320上的夹头330。
如图5所示，夹头330设置有两个，两个夹头330之间垂直设置，且夹头330A竖向设置，夹头330B横向设置，所述的旋转气缸310的旋转轴45°设置，设置于两夹头330之间，旋转轴与夹头330A和夹头330B之间的夹角的相等的，这样，通过旋转气缸驱动两夹头330之间在竖向方向以及水平方向之间位置转换。
具体地，旋转气缸安装于安装支架的底部，旋转气缸的输出轴于纵向平面倾斜设置，旋转气缸的输出轴与两夹头之间分别呈45°设置。
所述的夹头330包括：多个夹臂331，多个夹臂331之间相对张/闭，实现对物品的抓取。
所述的夹头330为气动夹头。
上述实施例中，X轨道100采用皮带传动装置400，Y轨道200采用齿轮传动装置500，这两种的传动方式，使得机械手300可以在任意的位置停顿，应用于送料设备中，可以在任意位置停顿抓取物件600。图1、图4和图5中，夹头330上已经抓取了物件600。
本设备可以应用于自动化设备中，与自动化设备的其它部件结构，可以应用于自动化生产中，增加生产效率。
再有，本设备有机械手上设置有两个夹头330，通过旋转气缸310启动两者在水平面以及竖向面之间90°切换，能够满足能够一次性多次取料/送料的效果，更能够增强生产效率。
最后，两个夹头330在水平面以及竖向面之间90°切换，能够满足一些特殊的生产需要，如竖向取料，横向送料的传输岗位的需求。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.内藏式桁架机械手，其特征在于：包括：X轨道、安装于X轨道上的Y轨道以及安装于Y轨道上的机械手；
所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；
所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道上设置有齿条，通过齿轮驱动装置啮合驱动机械手上下移动；
所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及安装于本体上的两个呈90°夹角的夹头；所述的旋转气缸的旋转轴45°设置，设置于两夹头之间，通过旋转气缸驱动两夹头之间在竖向方向以及水平方向转换。
2.根据权利要求1所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的X轨道包括：机架和安装于机架上的横向滑轨。
3.根据权利要求1所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的皮带传动装置包括：第一电机、传动带以及传动轮，传动轮位于机架的两端，传动带绕设于传动轮上，第一电机驱动传动轮转动；
所述的滑板安装于横向滑轨，传动带穿过滑板设置且与滑板之间固定连接，由传动带带动滑板沿横向滑轨移动。
4.根据权利要求1所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的Y轨道包括：滑块以及安装支架，滑块固定于滑板上，安装支架可沿滑块上下移动。
5.根据权利要求4所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的安装支架上设置有齿条，齿条与齿轮驱动装置啮合。
6.根据权利要求5所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的齿轮驱动装置包括：第二电机以及安装于第二电机输出轴的齿轮，齿轮与所述齿条相啮合。
7.根据权利要求1所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的旋转气缸安装于安装支架的底部，旋转气缸的输出轴于纵向平面倾斜设置，旋转气缸的输出轴与两夹头之间分别呈45°设置。
8.根据权利要求1所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的夹头包括：多个夹臂，多个夹臂之间相对张/闭，实现对物品的抓取。
9.根据权利要求8所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的夹头为气动夹头。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922121129.9U CN211193880U (zh) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | 一种内藏式桁架机械手 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201922121129.9U CN211193880U (zh) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | 一种内藏式桁架机械手 |
Publications (1)
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| CN211193880U true CN211193880U (zh) | 2020-08-07 |
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Family Applications (1)
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| CN201922121129.9U Active CN211193880U (zh) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | 一种内藏式桁架机械手 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN211193880U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022247336A1 (zh) * | 2021-05-23 | 2022-12-01 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种物料运输机械臂 |
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2019
- 2019-11-29 CN CN201922121129.9U patent/CN211193880U/zh active Active
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| WO2022247336A1 (zh) * | 2021-05-23 | 2022-12-01 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种物料运输机械臂 |
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