CN210551215U - 一种新型三轴全伺服高精机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型三轴全伺服高精机械手，其结构包括第一支撑板、第二丝杆模组、第二塑料拖链、竖板、控制面板、按钮、电源导线、第三丝杆模组、第二支撑板、第三塑料拖链、连接板和倾斜架机构，该三轴全伺服高精机械手，通过在连接板底部设置了倾斜架机构，电动伸缩杆伸长往上端推动安装板，使安装板绕转动轴进行转动，同时使安装板拉动滑杆进行移动，使滑杆通过连接杆拉动滑轴在滑槽内侧进行滑动，从而使滑杆进行平稳的移动，通过改变安装板的角度从而改变夹紧的装夹角度，达到了能够对夹取和吸附的角度进行调节，使夹取方便快捷的优点。

Description

一种新型三轴全伺服高精机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种新型三轴全伺服高精机械手。

背景技术

三轴伺服开放式机械手，设备能够实现X、Y、Z三个方向的运动工作，能够实现空间内任一位置的工作，设备使用了自动化操作模式，机械臂部分能够灵活运作，实现机械自动化生产；操作简单便利，高速精确；简单的产品升级方式；方便实用的导图功能；转角平滑处理，单机即可操作、安装最容易，不但安装便利，操作设定更是简单，现在的三轴伺服开放式机械手在使用时，往往需要对物体进行夹取和吸附，但是夹取的物体有时无法从正面竖直夹取，现有三轴全伺服高精机械手不易对夹取和吸附的角度进行调节，导致夹取困难。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种新型三轴全伺服高精机械手，解决了现有三轴全伺服高精机械手不易对夹取和吸附的角度进行调节，导致夹取困难的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种新型三轴全伺服高精机械手，包括底板、第一丝杆模组、第一塑料拖链、第一支撑板、第二丝杆模组、第二塑料拖链、竖板、控制面板、按钮、电源导线、第三丝杆模组、第二支撑板、第三塑料拖链、连接板和倾斜架机构，所述底板与第一丝杆模组底部螺栓连接，所述第一支撑板通过螺钉与第二丝杆模组左端锁固连接，所述第一塑料拖链通过螺钉紧固于第二丝杆模组底部右端，所述竖板前端设置有控制面板，所述控制面板前端安装有按钮，所述竖板通过预压螺栓与第三丝杆模组后端锁紧固定，所述第三塑料拖链活动嵌套于第二支撑板后端，所述第三丝杆模组后端下侧设置有连接板，所述倾斜架机构安装于连接板底部，所述倾斜架机构包括固定板、承接杆、转动轴、安装板、固定槽、电动伸缩杆、活动座、支撑杆和滑动机构，所述固定板与连接板底部螺栓连接，所述承接杆一端通过电焊与固定板右上端相固定，并且承接杆另一端通过转动轴与安装板右下端转动连接，所述安装板中部设置有固定槽，所述电动伸缩杆一端通过螺钉与安装板下端右侧锁固连接，所述电动伸缩杆另一端活动嵌套于活动座上端内侧，所述活动座通过螺钉紧固于固定板上端右侧三分之一处，所述安装板左下端设置有滑动机构，所述支撑杆通过螺钉与固定板上端左侧锁紧固定。

进一步的，所述底板顶部前端设置有第一塑料拖链，所述第一丝杆模组顶部固定有第二丝杆模组，所述第二塑料拖链嵌入于第一支撑板顶部内侧，所述第二丝杆模组与竖板底部左端螺栓连接，所述竖板右端固定有电源导线，所述第三丝杆模组固定于第二支撑板右端，所述按钮和电动伸缩杆均与控制面板电连接，所述控制面板与电源导线电连接。

进一步的，所述滑动机构包括滑杆、连接杆、滑轴和滑槽，所述支撑杆前端设置有滑槽，所述滑轴沿着滑槽内侧滑动，所述连接杆一端与滑轴右端相固定，并且连接杆另一端延伸至到滑杆左下端相粘接，所述滑杆与安装板左下端三分之一处固定连接。

进一步的，所述第一丝杆模组、第二丝杆模组和第三丝杆模组内部结构相同，所述第一丝杆模组包括固定框、电机、丝杆和滑块，所述底板与固定框底部螺栓连接，所述电机嵌入于固定框右端，并且电机通过螺钉与固定框右端内侧锁紧固定，所述电机输出端与丝杆右端同步转动，所述丝杆与滑块内侧壁螺纹连接，并且滑块沿着固定框上端滑动，所述滑块与第二丝杆模组底部螺栓连接。

进一步的，所述滑杆和滑槽均呈圆弧状。

进一步的，所述连接杆和滑轴中心线处于同一水平方向上。

进一步的，所述安装板的最大摆动角度为六十度。

进一步的，所述电动伸缩杆的最大伸长长度为20cm。

进一步的，所述电动伸缩杆为HTA1500系列，具体型号根据实际使用情况进行设计或定制。

进一步的，所述承接杆为45号钢材质，硬度高，并且抗腐蚀性强。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

为解决现有三轴全伺服高精机械手不易对夹取和吸附的角度进行调节，导致夹取困难的问题，通过在连接板底部设置了倾斜架机构，电动伸缩杆伸长往上端推动安装板，使安装板绕转动轴进行转动，同时使安装板拉动滑杆进行移动，使滑杆通过连接杆拉动滑轴在滑槽内侧进行滑动，从而使滑杆进行平稳的移动，通过改变安装板的角度从而改变夹紧的装夹角度，达到了能够对夹取和吸附的角度进行调节，使夹取方便快捷的优点。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的机械手正视结构示意图；

图3为本实用新型的丝杆模组剖视结构示意图；

图4为本实用新型的倾斜架机构正视结构示意图；

图5为本实用新型的滑动机构侧视结构示意图。

图中：底板-1、第一丝杆模组-2、固定框-21、电机-22、丝杆-23、滑块-24、第一塑料拖链-3、第一支撑板-4、第二丝杆模组-5、第二塑料拖链-6、竖板-7、控制面板-8、按钮-9、电源导线-10、第三丝杆模组-11、第二支撑板-12、第三塑料拖链-13、倾斜架机构-14、连接板-15、固定板-141、承接杆-142、转动轴-143、安装板-144、固定槽-145、电动伸缩杆-146、活动座-147、支撑杆-148、滑动机构-149、滑杆-1491、连接杆-1492、滑轴-1493、滑槽-1494。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本实用新型提供一种新型三轴全伺服高精机械手：包括底板1、第一丝杆模组2、第一塑料拖链3、第一支撑板4、第二丝杆模组5、第二塑料拖链6、竖板7、控制面板8、按钮9、电源导线10、第三丝杆模组11、第二支撑板12、第三塑料拖链13、连接板15和倾斜架机构14，底板1与第一丝杆模组2底部螺栓连接，第一支撑板4通过螺钉与第二丝杆模组5左端锁固连接，第一塑料拖链3通过螺钉紧固于第二丝杆模组5底部右端，竖板7前端设置有控制面板8，控制面板8前端安装有按钮9，竖板7通过预压螺栓与第三丝杆模组11后端锁紧固定，第三塑料拖链13活动嵌套于第二支撑板12后端，第三丝杆模组11后端下侧设置有连接板15，倾斜架机构14安装于连接板15底部，倾斜架机构14包括固定板141、承接杆142、转动轴143、安装板144、固定槽145、电动伸缩杆146、活动座147、支撑杆148和滑动机构149，固定板141与连接板15底部螺栓连接，承接杆142一端通过电焊与固定板141右上端相固定，并且承接杆142另一端通过转动轴143与安装板144右下端转动连接，安装板144中部设置有固定槽145，电动伸缩杆146一端通过螺钉与安装板144下端右侧锁固连接，电动伸缩杆146另一端活动嵌套于活动座147上端内侧，活动座147通过螺钉紧固于固定板141上端右侧三分之一处，安装板144左下端设置有滑动机构149，支撑杆148通过螺钉与固定板141上端左侧锁紧固定。

其中，所述底板1顶部前端设置有第一塑料拖链3，所述第一丝杆模组2顶部固定有第二丝杆模组5，所述第二塑料拖链6嵌入于第一支撑板4顶部内侧，所述第二丝杆模组5与竖板7底部左端螺栓连接，所述竖板7右端固定有电源导线10，所述第三丝杆模组11固定于第二支撑板12右端，所述按钮9和电动伸缩杆146均与控制面板8电连接，所述控制面板8与电源导线10电连接。

其中，所述滑动机构149包括滑杆1491、连接杆1492、滑轴1493和滑槽1494，所述支撑杆148前端设置有滑槽1494，所述滑轴1493沿着滑槽1494内侧滑动，所述连接杆1492一端与滑轴1493右端相固定，并且连接杆1492另一端延伸至到滑杆1491左下端相粘接，所述滑杆1491与安装板144左下端三分之一处固定连接。

其中，所述第一丝杆模组2、第二丝杆模组5和第三丝杆模组11内部结构相同，所述第一丝杆模组2包括固定框21、电机22、丝杆23和滑块24，所述底板1与固定框21底部螺栓连接，所述电机22嵌入于固定框21右端，并且电机22通过螺钉与固定框21右端内侧锁紧固定，所述电机22输出端与丝杆23右端同步转动，所述丝杆23与滑块24内侧壁螺纹连接，并且滑块24沿着固定框21上端滑动，所述滑块24与第二丝杆模组5底部螺栓连接。

其中，所述滑杆1491和滑槽1494均呈圆弧状，利于起到带动安装板144进行摆动的作用。

其中，所述连接杆1492和滑轴1493中心线处于同一水平方向上，利于起到使滑轴1493进行平稳滑动的作用。

其中，所述安装板144的最大摆动角度为六十度，当然，安装板144的摆动角度还可以为更大，还可以具体摆动角度根据实际使用情况进行设计。

其中，所述电动伸缩杆146的最大伸长长度为20cm，当然，电动伸缩杆146的最大伸长长度还可以为更大，具体伸长长度根据实际使用情况进行设计。

其中，所述电动伸缩杆146为HTA1500系列，具体型号根据实际使用情况进行设计或定制。

其中，所述承接杆142为45号钢材质，硬度高，并且抗腐蚀性强。

根据上表得知，本案中承接杆142采用45号钢材质，可使其强度、耐磨性和耐腐蚀性大大增强，增加了其使用寿命。

本专利所述的电动伸缩杆146主要是由电机推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，可以认为是旋转电机在结构方面的一种延伸；所述转动轴143是由于物体转动时，它的各点都做圆周运动，这些圆周的中心在同一直线上。

工作原理：在使用前，首先将三轴全伺服高精机械手进行水平放置，使底板1对该机械手进行固定支撑，并且通过螺钉将夹具固定于安装板144上端的固定槽145内侧；在使用时，第一步，通过电源导线10接通外接电源，给该机械手提供电源；第二步，按下控制面板8上端的按钮9，启动该机械手，电机22通电进行工作，通过前端设置的转子带动丝杆23进行转动，使丝杆23带动滑块24在固定框21内侧进行滑动，从而使滑块24带动第二丝杆模组5进行移动，同理可得，第二丝杆模组5通过上端设置的滑块带动第三丝杆模组11进行移动，使第三丝杆模组11通过上端设置的滑块带动连接板15进行上下移动，从而进行连接板15带动上端的倾斜架机构14进行x、y和z三轴的移动，使倾斜架机构14带动夹具进行移动；当要调节夹具的夹取角度时，按下按钮9，启动倾斜架机构14，电动伸缩杆146通电进行工作，电动伸缩杆146伸长往上端推动安装板144，使安装板144绕转动轴143进行转动，同时使安装板144拉动滑杆1491进行移动，使滑杆1491通过连接杆1492拉动滑轴1493在滑槽1494内侧进行滑动，从而使滑杆1491进行平稳的移动，通过改变安装板144的角度从而改变夹紧的装夹角度，进而改变夹具的夹取角度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种新型三轴全伺服高精机械手，包括底板(1)、第一丝杆模组(2)、第一塑料拖链(3)、第一支撑板(4)、第二丝杆模组(5)、第二塑料拖链(6)、竖板(7)、控制面板(8)、按钮(9)、电源导线(10)、第三丝杆模组(11)、第二支撑板(12)、第三塑料拖链(13)和连接板(15)，所述底板(1)与第一丝杆模组(2)底部螺栓连接，所述第一支撑板(4)通过螺钉与第二丝杆模组(5)左端锁固连接，所述第一塑料拖链(3)通过螺钉紧固于第二丝杆模组(5)底部右端，所述竖板(7)前端设置有控制面板(8)，所述控制面板(8)前端安装有按钮(9)，所述竖板(7)通过预压螺栓与第三丝杆模组(11)后端锁紧固定，所述第三塑料拖链(13)活动嵌套于第二支撑板(12)后端，所述第三丝杆模组(11)后端下侧设置有连接板(15)；

其特征在于，还包括倾斜架机构(14)，所述倾斜架机构(14)安装于连接板(15)底部，所述倾斜架机构(14)包括固定板(141)、承接杆(142)、转动轴(143)、安装板(144)、固定槽(145)、电动伸缩杆(146)、活动座(147)、支撑杆(148)和滑动机构(149)，所述固定板(141)与连接板(15)底部螺栓连接，所述承接杆(142)一端通过电焊与固定板(141)右上端相固定，并且承接杆(142)另一端通过转动轴(143)与安装板(144)右下端转动连接，所述安装板(144)中部设置有固定槽(145)，所述电动伸缩杆(146)一端通过螺钉与安装板(144)下端右侧锁固连接，所述电动伸缩杆(146)另一端活动嵌套于活动座(147)上端内侧，所述活动座(147)通过螺钉紧固于固定板(141)上端右侧三分之一处，所述安装板(144)左下端设置有滑动机构(149)，所述支撑杆(148)通过螺钉与固定板(141)上端左侧锁紧固定。

2.根据权利要求1所述的一种新型三轴全伺服高精机械手，其特征在于：所述底板(1)顶部前端设置有第一塑料拖链(3)，所述第一丝杆模组(2)顶部固定有第二丝杆模组(5)，所述第二塑料拖链(6)嵌入于第一支撑板(4)顶部内侧，所述第二丝杆模组(5)与竖板(7)底部左端螺栓连接，所述竖板(7)右端固定有电源导线(10)，所述第三丝杆模组(11)固定于第二支撑板(12)右端，所述按钮(9)和电动伸缩杆(146)均与控制面板(8)电连接，所述控制面板(8)与电源导线(10)电连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型三轴全伺服高精机械手，其特征在于：所述滑动机构(149)包括滑杆(1491)、连接杆(1492)、滑轴(1493)和滑槽(1494)，所述支撑杆(148)前端设置有滑槽(1494)，所述滑轴(1493)沿着滑槽(1494)内侧滑动，所述连接杆(1492)一端与滑轴(1493)右端相固定，并且连接杆(1492)另一端延伸至到滑杆(1491)左下端相粘接，所述滑杆(1491)与安装板(144)左下端三分之一处固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型三轴全伺服高精机械手，其特征在于：所述第一丝杆模组(2)、第二丝杆模组(5)和第三丝杆模组(11)内部结构相同，所述第一丝杆模组(2)包括固定框(21)、电机(22)、丝杆(23)和滑块(24)，所述底板(1)与固定框(21)底部螺栓连接，所述电机(22)嵌入于固定框(21)右端，并且电机(22)通过螺钉与固定框(21)右端内侧锁紧固定，所述电机(22)输出端与丝杆(23)右端同步转动，所述丝杆(23)与滑块(24)内侧壁螺纹连接，并且滑块(24)沿着固定框(21)上端滑动，所述滑块(24)与第二丝杆模组(5)底部螺栓连接。

5.根据权利要求3所述的一种新型三轴全伺服高精机械手，其特征在于：所述滑杆(1491)和滑槽(1494)均呈圆弧状。

6.根据权利要求3所述的一种新型三轴全伺服高精机械手，其特征在于：所述连接杆(1492)和滑轴(1493)中心线处于同一水平方向上。

7.根据权利要求1所述的一种新型三轴全伺服高精机械手，其特征在于：所述安装板(144)的最大摆动角度为六十度。

8.根据权利要求1所述的一种新型三轴全伺服高精机械手，其特征在于：所述电动伸缩杆(146)的最大伸长长度为20cm。

Images