CN211102934U - 一种减震型一轴伺服横走机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种减震型一轴伺服横走机械手，其结构包括固定框、第一伺服电动推杆、滑溜板、第一滑块、光杆、直杆、滑轨、角度调节装置、滑槽、第二伺服电动推杆、第二滑块、支板和气动夹具，本实用新型通过在机械手的外框后端设置了角度调节装置，角度调节装置与机械部件进行固定，且机械手的外框固定在角度调节装置上，在需要对机械手的角度进行调节时，通过旋转角度调节装置上的手轮，手轮通过螺杆带动扇形齿轮进行转动，扇形齿轮带动机械手的外框进行移动，通过控制手轮的转动方向以及转动角度对机械手的角度进行调整，达到了方便对机械手的转动角度进行调节的有益效果。

Description

一种减震型一轴伺服横走机械手

技术领域

本实用新型涉及横走机械手技术领域，具体涉及一种减震型一轴伺服横走机械手。

背景技术

伺服机械手多自由度机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制，使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，通过将伺服机械手设置为一条直线上进行横移，以便于对物料的夹取和直线传输，现有的伺服横走机械手通过在外壳固定处设置减震结构进行减震，以减小机械手在运作时产生的振动和噪音，现有的机械手一般通过螺栓进行固定，由于螺栓孔的开设位置之间容易存在偏差，容易造成机械手安装角度的偏离，不便与对机械手的偏移角度进行调节。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种减震型一轴伺服横走机械手，解决了现有的机械手一般通过螺栓进行固定，由于螺栓孔的开设位置之间容易存在偏差，容易造成机械手安装角度的偏离，不便与对机械手的偏移角度进行调节的问题，达到了方便对机械手的转动角度进行调节的有益效果。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种减震型一轴伺服横走机械手，包括固定框、第一伺服电动推杆、滑溜板、第一滑块、光杆、直杆、滑轨、角度调节装置、滑槽、第二伺服电动推杆、第二滑块、支板和气动夹具，所述第一伺服电动推杆通过固定框左端通孔伸入与滑溜板进行锁固，且第一伺服电动推杆通过螺栓与固定框相互锁紧固定，所述滑溜板前后两侧均设置有第一滑块，且光杆横向贯穿第一滑块进行滑动连接，所述直杆左端通过螺栓与滑轨相互锁紧固定，所述滑溜板内部设置有一滑槽，且滑轨沿该滑溜板内的滑溜板滑槽进行上下滑动，所述固定框前端中部横向设置有一滑槽，且第二伺服电动推杆后端通过第二滑块沿该滑槽进行左右滑动，所述直杆前侧底部设置有一支板，且第二伺服电动推杆底端通过螺栓与该支板相互锁紧固定，所述直杆底端安装有一气动夹具，所述角度调节装置前端与固定框相互焊接，所述角度调节装置由外壳、锁固板、手轮、固定板、连接板、扇形齿轮、转动轴、第一轴承、转轴、螺杆、第二轴承和联轴器组成，所述外壳外侧底端焊接有锁固板，所述外壳前端中部上下两侧均设置有固定板，且两个固定板内部均安装有第一轴承，所述转轴竖直贯穿连接板和扇形齿轮，且连接板上下两端均与两个固定板内的第一轴承相互穿插，所述扇形齿轮后端与螺杆啮合，所述螺杆左端的转轴通过联轴器与手轮进行转动连接，所述螺杆右端与第二轴承圆心处进行相互穿插，所述连接板前端与固定框相互焊接。

进一步的，所述手轮外侧呈波浪形，且设置有横向防滑纹路。

进一步的，所述直杆和滑轨的长度均大于第二伺服电动推杆的延展时的长度五厘米。

进一步的，所述扇形齿轮左右两侧均设置有限位块，且限位块固定在外壳上。

进一步的，所述锁固板设置有四个，分别设置于外壳边角处，且四个锁固板中部均竖直设置有螺纹孔。

进一步的，所述手轮、转轴、螺杆和第二轴承的圆心呈同一直线上。

进一步的，所述扇形齿轮呈扇形状，且扇形齿轮的弧长为十厘米。

进一步的，所述外壳底端粘接有一层厚度为0.5CM的橡胶垫，且橡胶垫底端设置有防滑纹路。

进一步的，所述固定框后端左右两侧均固定有一伸缩支撑杆，伸缩支撑杆由两根直管相互插接组成。

进一步的，所述螺杆和扇形齿轮的材质均采用钨钢。

进一步的，所述固定板、连接板和转轴的材质均采用不锈钢材质。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

为解决现有的机械手一般通过螺栓进行固定，由于螺栓孔的开设位置之间容易存在偏差，容易造成机械手安装角度的偏离，不便与对机械手的偏移角度进行调节的问题，本实用新型通过在机械手的外框后端设置了角度调节装置，角度调节装置与机械部件进行固定，且机械手的外框固定在角度调节装置上，在需要对机械手的角度进行调节时，通过旋转角度调节装置上的手轮，手轮通过螺杆带动扇形齿轮进行转动，扇形齿轮带动机械手的外框进行移动，通过控制手轮的转动方向以及转动角度对机械手的角度进行调整，达到了方便对机械手的转动角度进行调节的有益效果。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型A处局部放大图；

图3为本实用新型的角度调节装置结构示意图；

图4为本实用新型的转动轴结构侧视图；

图5为本实用新型的角度调节装置内部结构俯视图。

图中：固定框-1、第一伺服电动推杆-2、滑溜板-3、第一滑块-4、光杆-5、直杆-6、滑轨-7、角度调节装置-8、滑槽-9、第二伺服电动推杆-10、第二滑块-11、支板-12、气动夹具-13、伸缩支撑杆-101、外壳-801、锁固板-802、手轮-803、固定板-804、连接板-805、扇形齿轮-806、转动轴-807、第一轴承-808、转轴-809、螺杆-810、第二轴承-811、联轴器-812。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本实用新型提供一种减震型一轴伺服横走机械手：包括固定框1、第一伺服电动推杆2、滑溜板3、第一滑块4、光杆5、直杆6、滑轨7、角度调节装置8、滑槽 9、第二伺服电动推杆10、第二滑块11、支板12和气动夹具13，第一伺服电动推杆2通过固定框1左端通孔伸入与滑溜板3进行锁固，且第一伺服电动推杆2通过螺栓与固定框1相互锁紧固定，滑溜板3 前后两侧均设置有第一滑块4，且光杆5横向贯穿第一滑块4进行滑动连接，直杆6左端通过螺栓与滑轨7相互锁紧固定，滑溜板3内部设置有一滑槽，且滑轨7沿该滑溜板3内的滑溜板3滑槽进行上下滑动，固定框1前端中部横向设置有一滑槽9，且第二伺服电动推杆10 后端通过第二滑块11沿该滑槽9进行左右滑动，直杆6前侧底部设置有一支板12，且第二伺服电动推杆10底端通过螺栓与该支板12 相互锁紧固定，直杆6底端安装有一气动夹具13，角度调节装置8 前端与固定框1相互焊接，角度调节装置8由外壳801、锁固板802、手轮803、固定板804、连接板805、扇形齿轮806、转动轴807、第一轴承808、转轴809、螺杆810、第二轴承811和联轴器812组成，外壳801外侧底端焊接有锁固板802，外壳801前端中部上下两侧均设置有固定板804，且两个固定板804内部均安装有第一轴承808，转轴809竖直贯穿连接板805和扇形齿轮806，且连接板805上下两端均与两个固定板804内的第一轴承808相互穿插，扇形齿轮806后端与螺杆810啮合，螺杆810左端的转轴809通过联轴器812与手轮803进行转动连接，螺杆810右端与第二轴承811圆心处进行相互穿插，连接板805前端与固定框1相互焊接。

其中，所述手轮803外侧呈波浪形，且设置有横向防滑纹路，有利于对手轮803进行防滑，方便手轮803进行旋转。

其中，所述直杆6和滑轨7的长度均大于第二伺服电动推杆10 的延展时的长度五厘米，有利于使直杆6和滑轨7保证足够的长度跟随第二伺服电动推杆10进行伸缩。

其中，所述扇形齿轮806左右两侧均设置有限位块，且限位块固定在外壳801上，有利于对扇形齿轮806的转动角度进行限制。

其中，所述锁固板802设置有四个，分别设置于外壳801边角处，且四个锁固板802中部均竖直设置有螺纹孔，有利通过锁固板802对外框801进行固定。

其中，所述手轮803、转轴809、螺杆810和第二轴承811的圆心呈同一直线上，有利于通过手轮803带动转轴809和螺杆810沿第二轴承811进行同心转动。

其中，所述扇形齿轮806呈扇形状，且扇形齿轮806的弧长为十厘米，有利于根据固定框1的偏移角度进行调节。

其中，所述外壳801底端粘接有一层厚度为0.5CM的橡胶垫，且橡胶垫底端设置有防滑纹路，有利于通过橡胶垫对机械手进行减震。

其中，所述固定框1后端左右两侧均固定有一伸缩支撑杆101，伸缩支撑杆101由两根直管相互插接组成，且可进行自由滑动伸缩，伸缩支撑杆101后端通过转轴与角度调节装置8进行转动连接，有利于增加角度调节装置8对固定框1的支撑效果。

其中，所述螺杆810和扇形齿轮806的材质均采用钨钢。

其中，所述固定板804、连接板805和转轴809的材质均采用不锈钢材质，硬度高，不易损坏，且不易生锈。

根据上表得知本实用新型螺杆810和扇形齿轮806的材质均采用钨钢，具有硬度高，不易损坏的优点。

本专利所述的第一轴承808和第二轴承811是当代机械设备中一种重要零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。

工作原理：在使用前，首先需要对该横走机械手进行安装，在安装时，通过螺栓将贯穿锁固板802与外部机械设备进行锁紧固定，然后固定完成后，由于螺栓孔的开设位置之间容易存在偏差，容易造成机械手安装角度的偏离，在使用前，需要对机械手进行偏差角度进行调节，在调节时，转动手轮803，手轮803通过联轴器812带动转轴 809左端圆心处进行旋转，转轴809带动螺杆810圆心处进行旋转，螺杆810右端通过第二轴承811进行支撑，使螺杆810进行旋转，且保证其旋转精度，螺杆810转动通过外侧的螺纹带动扇形齿轮806后端进行移动，使扇形齿轮806后端沿转动轴807进行转动，转动轴807沿上下两侧的固定板804内的第一轴承808圆心处进行旋转，通过转动轴807带动连接板805进行旋转，由于连接板805焊接在外框 1后端中部，进而带动外框1进行旋转，通过控制手轮803的转动方向以及转动角度对机械手的角度进行调整，在使用时，首先将第一伺服电动推杆2和第二伺服电动推杆10与外部智能控制设备进行连接，且将气动夹具13与外部供气设备进行连接，通过外部供气设备控制气动夹具13的进气和排气，通过外部智能控制设备分别对第一伺服电动推杆2和第二伺服电动推杆10内的伺服电机进行控制，控制第一伺服电动推杆2内的电机对第一伺服电动推杆2的伸缩进行控制，第一伺服电动推杆2带动滑溜板3进行移动，滑溜板3前后两侧的第一滑块4沿光杆5进行直线移动，且第二伺服电动推杆10沿跟随滑溜板3沿滑槽9进行左右移动，通过控制第二伺服电动推杆10内的电机对第二伺服电动推杆10的伸缩进行控制，第二伺服电动推杆10 通过支板1控制直杆6进行上下移动，直杆6左端的滑轨7沿滑溜板3内得滑槽进行上下竖直移动，通过外部供气设备对气动夹具13的进气和排气进行控制，进而对气动夹具13的对物料夹取和送落进行控制。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买, 异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种减震型一轴伺服横走机械手，包括固定框(1)、第一伺服电动推杆(2)、滑溜板(3)、第一滑块(4)、光杆(5)、直杆(6)、滑轨(7)、滑槽(9)、第二伺服电动推杆(10)、第二滑块(11)、支板(12)和气动夹具(13)，所述第一伺服电动推杆(2)通过固定框(1)左端通孔伸入与滑溜板(3)进行锁固，且第一伺服电动推杆(2)通过螺栓与固定框(1)相互锁紧固定，所述滑溜板(3)前后两侧均设置有第一滑块(4)，且光杆(5)横向贯穿第一滑块(4)进行滑动连接，所述直杆(6)左端通过螺栓与滑轨(7)相互锁紧固定，所述滑溜板(3)内部设置有一滑槽，且滑轨(7)沿该滑溜板(3)内的滑溜板(3)滑槽进行上下滑动，所述固定框(1)前端中部横向设置有一滑槽(9)，且第二伺服电动推杆(10)后端通过第二滑块(11)沿该滑槽(9)进行左右滑动，所述直杆(6)前侧底部设置有一支板(12)，且第二伺服电动推杆(10)底端通过螺栓与该支板(12)相互锁紧固定，所述直杆(6)底端安装有一气动夹具(13)；

其特征在于：还包括角度调节装置(8)，所述角度调节装置(8)前端与固定框(1)相互焊接，所述角度调节装置(8)由外壳(801)、锁固板(802)、手轮(803)、固定板(804)、连接板(805)、扇形齿轮(806)、转动轴(807)、第一轴承(808)、转轴(809)、螺杆(810)、第二轴承(811)和联轴器(812)组成，所述外壳(801)外侧底端焊接有锁固板(802)，所述外壳(801)前端中部上下两侧均设置有固定板(804)，且两个固定板(804)内部均安装有第一轴承(808)，所述转轴(809)竖直贯穿连接板(805)和扇形齿轮(806)，且连接板(805)上下两端均与两个固定板(804)内的第一轴承(808)相互穿插，所述扇形齿轮(806)后端与螺杆(810)啮合，所述螺杆(810)左端的转轴(809)通过联轴器(812)与手轮(803)进行转动连接，所述螺杆(810)右端与第二轴承(811)圆心处进行相互穿插，所述连接板(805)前端与固定框(1)相互焊接。

2.根据权利要求1所述的一种减震型一轴伺服横走机械手，其特征在于：所述手轮(803)外侧呈波浪形，且设置有横向防滑纹路。

3.根据权利要求1所述的一种减震型一轴伺服横走机械手，其特征在于：所述直杆(6)和滑轨(7)的长度均大于第二伺服电动推杆(10)的延展时的长度五厘米。

4.根据权利要求1所述的一种减震型一轴伺服横走机械手，其特征在于：所述扇形齿轮(806)左右两侧均设置有限位块，且限位块固定在外壳(801)上。

5.根据权利要求1所述的一种减震型一轴伺服横走机械手，其特征在于：所述锁固板(802)设置有四个，分别设置于外壳(801)边角处，且四个锁固板(802)中部均竖直设置有螺纹孔。

6.根据权利要求1所述的一种减震型一轴伺服横走机械手，其特征在于：所述手轮(803)、转轴(809)、螺杆(810)和第二轴承(811)的圆心呈同一直线上。

7.根据权利要求1所述的一种减震型一轴伺服横走机械手，其特征在于：所述扇形齿轮(806)呈扇形状，且扇形齿轮(806)的弧长为十厘米。

8.根据权利要求1所述的一种减震型一轴伺服横走机械手，其特征在于：所述外壳(801)底端粘接有一层厚度为0.5CM的橡胶垫，且橡胶垫底端设置有防滑纹路。

9.根据权利要求1所述的一种减震型一轴伺服横走机械手，其特征在于：所述固定框(1)后端左右两侧均固定有一伸缩支撑杆(101)，伸缩支撑杆(101)由两根直管相互插接组成。

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