CN211034350U - 一种自动精密拆模装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动精密拆模装置，包括带有转销的载具，还包括用于放置载具的顶板运输机构、底板运输机构，以及在二者上方移动的多轴机械手，所述机械手底端设有朝下的夹爪，所述夹爪位置及数量与转销相匹配，所述夹爪由机械手上的动力机构驱动转动，所述机械手底端还有朝下的吸附组件。本实用新型可自动拆分模板。

Description

一种自动精密拆模装置

技术领域

本实用新型涉及模板堆叠装置的技术领域，尤其是涉及一种自动精密拆模装置。

背景技术

如图5所示的模板10，其包括相同轮廓的顶板101和底板102，在顶板101下表面设有若干支脚，顶板101通过支脚罗列在底板102上方。模板10在运输或储存时，顶板101和底板102用载具103装夹。载具103为轮廓略大于或等于顶板101及底板102的板材，并且在载具103四角处均设有可以转动的T形转销104，转销104的中部转动设于载具103上。在底板102和顶板101四角上均设置有与转销104横端尺寸匹配的长孔105，并且竖端41长度大于模板10高度。

在运输或储放模板10时，将底板102四角分别穿过载具103的四个转销104，再将顶板101的四端也穿过四个转销104，而后转动转销104，使转销104横端42长度方向垂直于长孔105长度方向布置，从而载具103可将底板102及顶板101固定成一体结构，方便运输及储存。

在加工模板10的过程中，需要将顶板101和底板102拆开，以对二者分别加工，拆分的方式很简单，只需转动四个转销104并转动至于长孔105对应的位置，可将顶板101轻易拆下。若用人力拆开模板10，工人需分别手动转动四个转销104，工作效率低，并且还需手动对拆开后的顶板101及底板102分别存放。故而，亟需一种装置，能快速将模板10拆开，并分别对顶板101和底板102分别存放。

实用新型内容

本实用新型提供一种自动精密拆模装置，其可自动拆分模板。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种自动精密拆模装置，包括带有转销的载具，以及顶板运输机构、底板运输机构，以及在二者上方移动的多轴机械手，所述机械手底端设有朝下的夹爪，所述夹爪位置及数量与转销相匹配，所述夹爪由机械手上的动力机构驱动转动，所述机械手底端还有朝下的吸附组件。

通过采用上述技术方案，先将模板连带载具一同放置在底板运输机构上，将机械手移动至模板上方，并用夹爪转动转销使顶板和底板失去固定连接关系，用吸附组件将顶板移动至顶板运输机构上，而后分别利用顶板运输机构和底板运输机构将顶板和底板（带载具）移出设备。

进一步的，所述动力机构为电机、多个同步轮、多个同步带相配合的组件，所述夹爪分别同轴固定在同步轮上。

通过采用上述技术方案，利用电机同时驱动夹爪转动，可使夹爪同步转动，并且成本低效率高。

进一步的，所述夹爪底部设有与转销外形匹配的卡槽，且所有夹爪卡槽长度方向一致。

通过采用上述技术方案，卡槽插入转销横端上后，转动夹爪即可使转销转动。

进一步的，所述夹爪底部并位于卡槽的两侧为倾斜面，两个倾斜面由上至下的方向宽度扩进。

进一步的，所述吸附组件包括若干个吸盘，并且所述吸盘底部的高度低于夹爪底端的高度。

通过采用上述技术方案，利用吸盘吸附顶板，因为模板为拆分时，转销横端顶面高度高于顶板顶面高度，从而吸盘底部的高度需低于夹爪底端的高度。

进一步的，所述顶板运输机构、底板运输机构上均设有输送机构。

通过采用上述技术方案，利用输送机构可自动将顶板及底板送出。

进一步的，所述底板运输机构上设有检测模板最高处的光束传感器。

通过采用上述技术方案，若模板最高处高于光束传感器，则会触发警报，并停止设备运作，以免机械手在移动过程中，夹爪与模板接触。

进一步的，所述机械手为二轴机械手、三轴机械手中的一种。

通过采用上述技术方案，机械手需要满足能水平移动和竖直移动即可，二轴机械手和三轴机械手均可实现上述移动。

综上所述，本实用新型的有益效果为：利用夹手转动转销，再通过机械手将顶板从模板上拆下，被拆开的顶板和底板分别由顶板运输机构和底板运输机构运输至下道工序，从而可实现模板的自动拆卸过程，并且被拆分的顶板和底板可准确地流到下道工序中。

附图说明

图1是本实用新型机械手及顶板运输机构的结构示意图；

图2是机械手横端中同步轮、舵轮、同步带的结构示意图；

图3是夹手、吸盘结构示意图（图1中A处放大图）；

图4是本实用新型的底板运输机构结构示意图；

图5是模板结构示意图。

图中，1、操作台；2、顶板运输机构；21、顶板送出端；3、底板运输机构；31、底板送出端；32、送料端；4、机械手；41、竖端；42、横端；421、夹爪；4211、卡槽；4212、倾斜面；422、转轴；43、底板；5、型材；6、皮带传动机构；70、从动的同步轮；71、主动的同步轮；72、舵轮；73、同步带；74、电机；8、吸盘；9、光束传感器；10、模板；101、顶板；102、底板；103、载具；104、转销；105、长孔。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

在使用该装置拆分模板10前，模板10在上一工序加工后，其上的四个转销104自动转变为图5所示的状态，均朝同一个方向并垂直于长孔105长度方向。

利用本实用新型所提供的自动精密拆模装置，对上述状态的载具103及模板10加工，结合图1和图4，两图连接可组成本实用新型的自动精密拆模装置，其包括置于装置外的机壳，机壳上设有操作台1；还包括顶板运输机构2、底板运输机构3，以及在二者上方移动的多轴机械手4，顶板运输机构2、底板运输机构3均设于操作台1上，机械手4设于机壳位于操作台1上方的内壁上。机械手4可以为两轴机械手，也可以为三轴机械手，使用时只需满足机械手4能在顶板运输机构2和底板运输机构3之间往返的水平移动，以及竖直的纵向移动即可，故而采用两轴机械手。

顶板运输机构2和底板运输机构3整体结构相同，均包括两个平行的型材5，两个型材5之间所形成的间距分别用于放置顶板101及载具103。两个型材5均固设于操作台1并且长度方向平行于操作台1上，型材5长度方向均垂直于机械手4水平移动方向。结合图4，对于底板运输机构3其沿型材5长度方向的两端分别为送料端32，以及底板送出端31；结合图1，对于顶板运输机构2，其与底板送出端31同向的一端为顶板送出端21。

实施原理为：先将模板10连带载具103从送料端32放置在底板运输机构3上，并使顶板101朝上，而后移动机械手4至顶板101上，并解除转销104，使顶板101对底板102之间可以分离，而后机械用机械后将顶板101移动至顶板运输机构2上，而后顶板101和底板102（带载具103）分别从顶板送出端21及底板送出端31运送出装置外，并分别流入下一道工序中。

首先，顶板运输机构2及底板运输机构3上均设有输送机构，底板运输机构3的运输方向为从送料端32至底板送出端31，顶板运输机构2的运输方向与底板运输方向一致。输送机构可以为皮带传动机构6，也可以为链条传动机构，也可以为同步轮传动机构，基于成本考虑本实施例采用皮带传动机构6。

在顶板运输机构2及底板运输机构3上均设有两个皮带传动机构6，分别设于型材5侧面上，更具体的是设置在同一机构上的两个型材5相对于的侧面上，并且皮带传动机构6顶端平齐，皮带传动机构6上方和型材5侧面可形成用于放置载具103或顶板101端部的条槽结构。在模板10及载具103从送料端32上料后，载具103底部朝向型材5的两端分别置于底板运输机构3的皮带传动机构6上，由皮带传动机构6将载具103及模板10传动至指定的加工位置。待顶板101及底板102拆开后，再由顶板运输机构的皮带传动机构6将顶板101输送至顶板送出端21，将载具103连带底板102输送至底板送出端31。

第二，机械手4整体为L形结构，结合图1，包括连接在其纵向运动机构上的竖端41，以及设于竖端41底部远离其水平运动机构延伸的横端42。结合图3，在横端42的四角处按照载具103的四个转销104的位置下方分别设置有夹爪421，每个夹爪421分别用一根转轴422连接在横端42上，转轴422转动连接在横端42上，可以用圆锥滚子轴承固定。并且夹爪421与转轴422下端同轴固定连接，可以在夹爪421侧面用螺栓与转轴422固定。在横端42上可以设有四个电机，以分别驱动四个转轴422转动，也可以设有四个气缸，或者气缸与电机组合设置，也可以设有一个电机74，利用图2所示的同步轮传动结构带动四个转轴422同步转动，具体结构如图2所示。在每个转轴422置于横端42内的端部均键连接有用于从动的同步轮70，电机74固设于横端42顶部，并且电机74输出端伸出横端42内并键连接一个用于主动的同步轮71，在主动的同步轮71旁设置有三个可以自转的舵轮72，三个按照图2所示的排布设置，其中两个舵轮72分别设于主动同步轮分别与两个从动同步轮之间的间距上，另一个舵轮72设于主动同步轮和另两个同步轮之间。同步带73以图2所示的结构布置，交错设于同步轮70；71和舵轮72上，以处于张紧状态。

不论使用哪种方式驱动转轴422，均需使所有夹爪421具有相同的初始状态和运动状态。结合图3，夹爪421底部的中部设有两端连通的卡槽4211，夹爪421底部并位于卡槽4211的两侧为倾斜面4212，两个倾斜面4212由上至下的方向宽度扩进。夹爪421初始状态时为，所有卡槽4211的长度方向一致，卡槽4211的长度方向与置于底板运输机构3上的转销104横端42长度方向一致。并且卡槽4211的轮廓与转销104横端42轮廓匹配，卡槽4211可插在转销104横端上，并使卡槽4211中心与转销104横端中心对应，从而转销104横端可随夹爪421一同转动。

第三，在机械手4底部还固设有一个底板43，底板43与机械手4底部之间留有间距，四个转轴422分别穿过底板43的四角处并且与其转动连接，结合图3，在底板43上固设有用于吸附顶板101的吸附组件，吸附组件包括四个吸盘8，四个吸盘8均连通于负压装置上。四个吸盘8均穿过底板43并吸附处朝下设置，并且吸附处平齐；四个吸盘8与四个转轴422交错设置，并且吸盘8底部吸附处的高度低于夹爪421底端的高度。

从而可利用吸附组件将顶板101固定在机械手4上，可以在夹爪421转动转销104前，吸盘8可吸附顶板101，在夹爪421转动转销104后，可直接利用机械手4将顶板101移动至顶板运输机构2上，吸盘8也可以在夹爪421转动转销104后再吸附顶板101。

本实用新型进一步设置，结合图4，在底板运输机构3上设有检测模板10最高处的光束传感器9，其包括接收端和输出端，分别设于底板运输机构3的两个型材5相互背离的一侧上，并二者高度与未拆分时在底板运输机构3上的顶板101顶面高度，利用光束传感器9检测未拆分时在底板运输机构3上顶板101的位置，若此时顶板101高度高于光束传感器9高度，可触发警报装置，并且停止设备运作。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依次限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖与本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动精密拆模装置，包括带有转销(104)的载具(103)，其特征在于：还包括顶板运输机构(2)、底板运输机构(3)，以及在二者上方移动的多轴机械手(4)，所述机械手(4)底端设有朝下的夹爪(421)，所述夹爪(421)位置及数量与转销(104)相匹配，所述夹爪(421)由机械手(4)上的动力机构驱动转动，所述机械手(4)底端还有朝下的吸附组件。

2.根据权利要求1所述的自动精密拆模装置，其特征在于：所述动力机构为电机(74)、多个同步轮、多个同步带(73)相配合的组件，所述夹爪(421)分别同轴固定在同步轮上。

3.根据权利要求1所述的自动精密拆模装置，其特征在于：所述夹爪(421)底部设有与转销(104)外形匹配的卡槽(4211)，且所有夹爪(421)卡槽(4211)长度方向一致。

4.根据权利要求3所述的自动精密拆模装置，其特征在于：所述夹爪(421)底部并位于卡槽(4211)的两侧为倾斜面(4212)，两个倾斜面(4212)由上至下的方向宽度扩进。

5.根据权利要求1所述的自动精密拆模装置，其特征在于：所述吸附组件包括若干个吸盘(8)，并且所述吸盘(8)底部的高度低于夹爪(421)底端的高度。

6.根据权利要求1所述的自动精密拆模装置，其特征在于：所述顶板运输机构(2)、底板运输机构(3)上均设有输送机构。

7.根据权利要求1所述的自动精密拆模装置，其特征在于：所述底板运输机构(3)上设有检测模板(10)最高处的光束传感器(9)。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的自动精密拆模装置，其特征在于：所述机械手(4)为二轴机械手、三轴机械手中的一种。

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