CN211030049U - 一种注塑件加工机器人用抓取手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及注塑件加工用机器人技术领域，具体涉及一种注塑件加工机器人用抓取手臂，包括连接组件、手指组件、动力组件，连接组件包括连接座、连接盘；手指组件包括第一铰座、抓取臂；动力组件包括浮动接头、第二铰座、铰链杆、驱动件。本实用新型的有益效果：通过一个驱动件，结合铰链结构，实现对四个抓取臂同步进行动作，结构简单，动作一致性较好，一定程度上节省了经济成本、维修成本，且可靠性较高，另外还设置弧形垫，能够加大对外部注塑件的夹持力度，提高夹持后的稳定性。

Description

一种注塑件加工机器人用抓取手臂

技术领域

本实用新型涉及注塑件加工用机器人技术领域，具体涉及一种注塑件加工机器人用抓取手臂。

背景技术

注塑件加工用机器人主要是进行注塑件的上、下料，取代人工方式上、下料，节省了人力成本，但是现有的注塑件加工用机器人上的抓取手臂结构较复杂，每个手指(即本申请的抓取臂)由一个驱动件驱动动作，实现多个手指的抓取，由于结构复杂，在进行维修更换时，造成不便，另外还可能出现多个手指动作幅度不一致，导致抓取精度降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的问题，提供一种注塑件加工机器人用抓取手臂，它可以实现结构简单，每个抓取臂的动作一致性较好。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种注塑件加工机器人用抓取手臂，包括连接组件、手指组件、动力组件，所述连接组件包括一连接座，所述连接座顶部同轴设有连接盘；

所述手指组件包括第一铰座、抓取臂，所述第一铰座沿连接座轴向阵列设有连接座周面上，所述抓取臂设有四个，其自上而下包括一体成型的第一竖直段、倾斜段第二竖直段，其中所述倾斜段枢接在第一铰座上，四个所述抓取臂的第二竖直段之间围成夹持空间；

所述动力组件包括浮动接头、第二铰座、铰链杆、以及驱动浮动接头移动的驱动件，所述驱动件设于连接座内，所述浮动接头驱动连接在驱动件上，对应的所述连接座上设有供浮动接头移动自由通过的、盲孔形式的安装空间，所述第二铰座设有四个且沿浮动接头轴向阵列设于浮动接头周面上，所述铰链杆设有四个，其上端分别与四个所述第二铰座枢接，其另一端穿出所述连接座且与第一竖直段枢接，对应的所述连接座周面上设有连通安装空间的、且供铰链杆自由通过的避空槽。

进一步地，所述驱动件包括气缸，所述气缸设于连接座上。

进一步地，所述连接盘上设有与安装空间口部螺纹连接的挡板，所述气缸安装在挡板上。

进一步地，所述挡板外露在连接盘外侧的一面设有多个盲孔。

进一步地，所述第二竖直段在朝向夹持空间的一面成列设有多个弧形垫。

进一步地，所述弧形垫由硅胶材质制成。

本实用新型的有益效果：通过一个驱动件，结合铰链结构，实现对四个抓取臂同步进行动作，结构简单，动作一致性较好，一定程度上节省了经济成本、维修成本，且可靠性较高，另外还设置弧形垫，能够加大对外部注塑件的夹持力度，提高夹持后的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1中的立体结构爆炸示意图；

附图标记说明如下：

1-连接座，2-连接盘，3-第一铰座，4-第一竖直段，5-倾斜段，6-第二竖直段，7-夹持空间，8-浮动接头，9-第二铰座，10-铰链杆，11-安装空间，12- 避空槽，13-气缸，14-挡板，15-盲孔，16-弧形垫。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示的一种注塑件加工机器人用抓取手臂，包括连接组件、手指组件、动力组件，

所述连接组件包括一连接座1，所述连接座1顶部同轴设有连接盘2，连接盘2通过螺钉连接在外部的注塑件加工机器人上；

所述手指组件包括第一铰座3、抓取臂，所述第一铰座3沿连接座1轴向阵列设有连接座1周面上，所述抓取臂设有四个，其自上而下包括一体成型的第一竖直段4、倾斜段5第二竖直段6，其中所述倾斜段5枢接在第一铰座3上，四个所述抓取臂的第二竖直段6之间围成夹持空间7，所述第二竖直段6在朝向夹持空间7的一面成列设有多个由硅胶材质制成的弧形垫16；

所述动力组件包括浮动接头8、第二铰座9、铰链杆10、以及驱动浮动接头 8移动的气缸13，所述气缸13设于连接座1内，所述浮动接头8驱动连接在驱动件上，对应的所述连接座1上设有供浮动接头8移动自由通过的、盲孔形式的安装空间11，所述第二铰座9设有四个且沿浮动接头8轴向阵列设于浮动接头8周面上，所述铰链杆10设有四个，其上端分别与四个所述第二铰座9枢接，其另一端穿出所述连接座1且与第一竖直段4枢接，对应的所述连接座1周面上设有连通安装空间11的、且供铰链杆10自由通过的避空槽12，所述气缸13 设于连接座1上，所述连接盘2上设有与安装空间11口部螺纹连接的挡板14，所述气缸13安装在挡板14上，所述挡板14外露在连接盘2外侧的一面设有多个盲孔15，通过盲孔15，使得外部工具能够穿过盲孔转动挡板14，从而将挡板 14从连接盘2上拆卸下来，便于气缸13的安装、拆卸。

本实用新型在使用时：抓取作业时，外部注塑件加工机器人(注塑件加工机器人为现有技术中用于对注塑件进行上、下料的机器人，其工作原理、结构在本实施例不再叙述，但是不影响本领域技术人员理解)驱动连接座移动至注塑件上方，且使注塑件处于夹持空间内，然后气缸动作，气缸杆伸出，使铰链杆推动第一竖直段绕第一铰座转动，从而使第二竖直段朝夹持空间方向移动，并将注塑件夹紧，夹紧过程中，通过弧形垫，加大了第二竖直段与注塑件表面的摩擦力，从而使注塑件夹持后的效果更稳定，防止注塑件从抓取臂上掉落，随后外部注塑件机器人动作，将注塑件移动至指定位置处，然后气缸再次动作，气缸杆缩回，铰链杆拉动第一竖直段，驱动第二竖直段朝远离夹持空间方向转动，进而使注塑件从夹持空间内掉落至指定位置的放置面上(掉落的高度可以保证注塑件不会被损坏)，完成注塑件的抓取作业。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种注塑件加工机器人用抓取手臂，其特征在于，包括连接组件、手指组件、动力组件，

所述连接组件包括一连接座(1)，所述连接座(1)顶部同轴设有连接盘(2)；

所述手指组件包括第一铰座(3)、抓取臂，所述第一铰座(3)沿连接座(1)轴向阵列设有连接座(1)周面上，所述抓取臂设有四个，其自上而下包括一体成型的第一竖直段(4)、倾斜段(5)第二竖直段(6)，其中所述倾斜段(5)枢接在第一铰座(3)上，四个所述抓取臂的第二竖直段(6)之间围成夹持空间(7)；

所述动力组件包括浮动接头(8)、第二铰座(9)、铰链杆(10)、以及驱动浮动接头(8)移动的驱动件，所述驱动件设于连接座(1)内，所述浮动接头(8)驱动连接在驱动件上，对应的所述连接座(1)上设有供浮动接头(8)移动自由通过的、盲孔形式的安装空间(11)，所述第二铰座(9)设有四个且沿浮动接头(8)轴向阵列设于浮动接头(8)周面上，所述铰链杆(10)设有四个，其上端分别与四个所述第二铰座(9)枢接，其另一端穿出所述连接座(1)且与第一竖直段(4)枢接，对应的所述连接座(1)周面上设有连通安装空间(11)的、且供铰链杆(10)自由通过的避空槽(12)。

2.根据权利要求1所述的一种注塑件加工机器人用抓取手臂,其特征在于，所述驱动件包括气缸(13)，所述气缸(13)设于连接座(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种注塑件加工机器人用抓取手臂,其特征在于，所述连接盘(2)上设有与安装空间(11)口部螺纹连接的挡板(14)，所述气缸(13)安装在挡板(14)上。

4.根据权利要求3所述的一种注塑件加工机器人用抓取手臂,其特征在于，所述挡板(14)外露在连接盘(2)外侧的一面设有多个盲孔(15)。

5.根据权利要求1所述的一种注塑件加工机器人用抓取手臂,其特征在于，所述第二竖直段(6)在朝向夹持空间(7)的一面成列设有多个弧形垫(16)。

6.根据权利要求5所述的一种注塑件加工机器人用抓取手臂,其特征在于，所述弧形垫(16)由硅胶材质制成。

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