CN211030033U

CN211030033U - 一种电缆管道检测机器人

Info

Publication number: CN211030033U
Application number: CN201922169313.0U
Authority: CN
Inventors: 乔书杰; 翟会丽; 王东霞; 吴珍珍; 张子硕; 王栋梁
Original assignee: Zhengzhou Institute of Finance and Economics
Current assignee: Zhengzhou Institute of Finance and Economics
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2020-07-17
Anticipated expiration: 2029-12-06

Abstract

本实用新型公开了一种电缆管道检测机器人，包括管道、电缆、移动机构，还包括检测机构，所述检测机构设置在所述电缆外侧，所述移动机构设置在所述检测机构外侧，所述移动机构还位于所述管道内侧。本实用新型检测机构的设置，保证了位移传感器和无损探伤传感器一直处于电缆的正上方，且与电缆相接触，不仅能保证电缆每处都能检测到，还能够精确的检测出电缆故障的位置。

Description

一种电缆管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别是涉及一种电缆管道检测机器人。

背景技术

21世纪的今天人类社会中电力发挥的作用是越来越大，不但生产科研离不开电力，而且广大城乡中的人民群众的基本生活也离不开电力。因此保障电力供应安全就成为了保障国家战略性能源安全的重要组成部分。

近几年来，非开挖的钻拖拉管应用越来越广泛，管道内部容易产生坚硬碎石并且长度越来越长，传统的穿管器长度最长只有150米，电缆管道施工时电缆损坏发生率较高，一旦电缆表层磨损破坏，造成的经济损失将会非常大同时将大大影响工程工期，已严重影响了电网可靠供电。为了要减少电缆损耗的发生率，除了从施工过程中施工方法和工艺进行重点把关外，还需从放电缆前的管道内部情况排查开始，并且在施工完成后，需要定期对电力管道内部进行排查、维护从而延长电力管道使用寿命，以及定期检测与安全评估来预防重大安全事故等工作。

目前，公开号为 CN209551690U的中国专利公开了一种电缆管道检测机器人，包括壳体和控制器，壳体的底部前后两侧均对应设置有车轮，壳体上设置有搭载平台，搭载平台上设置有履带装置、调节仓和用于检测电缆的探测装置，调节仓包括内设有调节腔的仓体，调节腔内设置有平移电机，平移电机的输出轴连接有螺杆，螺杆上螺纹连接有螺母座，螺母座上固定连接有与搭载平台的上表面滑动连接的调节杆，所述的调节杆与与履带装置之间连接有调节臂，所述的调节臂的一端铰接在调节杆上，所述的调节臂的另一端铰接在履带装置上，但是该装置无法保证探测装置一直位于保证在电缆的上方，导致不能确保电缆的每处都被检测到，同时无法方便的测出故障的位置，需要测量线缆的长度间接的测量出故障的位置。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种电缆管道检测机器人。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种电缆管道检测机器人，包括管道、电缆、移动机构，还包括检测机构，所述检测机构设置在所述电缆外侧，所述移动机构设置在所述检测机构外侧，所述移动机构还位于所述管道内侧。

优选的，所述检测机构包括固定架、滑块、夹轮、第一弹簧、第二弹簧、第一支架、位移传感器、第三弹簧、第二支架、无损探伤传感器、顶盖，所述固定架下方设置有所述滑块，所述滑块下方通过轴承连接有所述夹轮，所述滑块之间焊接有所述第一弹簧，所述固定架下方前侧位置焊接有所述第二弹簧，所述第二弹簧下方焊接有所述第一支架，所述第一支架之间通过螺栓连接有所述位移传感器，所述位移传感器的型号规格是ZKL-A，所述固定架下方后前侧位置焊接有所述第三弹簧，所述第三弹簧下方焊接有所述第二支架，所述第二支架之间通过螺栓连接有所述无损探伤传感器，所述顶盖通过螺钉连接在所述固定架上，所述夹轮与所述电缆滚动连接。

优选的，所述固定架下方设置有T型滑槽，所述滑块滑动连接在所述T型滑槽内侧。

优选的，所述固定架下方前侧开设有圆孔，所述第二弹簧的上端焊接在该圆孔内，所述第一支架上方设有圆管，该圆管与该圆孔滑动连接，所述第二弹簧的下端伸进该圆管中。

优选的，所述固定架下方后侧开设有圆孔，所述第三弹簧的上端焊接在该圆孔内，所述第二支架上方设有圆管，该圆管与该圆孔滑动连接，所述第三弹簧的下端伸进该圆管中。

优选的，所述移动机构包括固定块、电机、皮带、固定柱、滑动管、第四弹簧、滚轮，所述固定块焊接在所述检测机构前方，所述电机通过螺栓连接在所述固定块上方，所述电机通过所述皮带连接所述固定柱，所述固定柱一端伸进所述固定块，且与所述固定块通过轴承连接，所述固定柱另一端伸进所述滑动管中，且与所述滑动管滑动连接，所述滑动管一端通过键连接有所述滚轮，所述滚轮与所述检测机构之间设置有所述第四弹簧，所述第四弹簧套设在所述滑动管外侧，所述滚轮设置有4个，分别位于所述检测机构的4个边角处，所述滚轮与所述管道滚动连接。

优选的，所述移动机构包括固定块、电机、皮带、固定柱、第四弹簧、滚轮、螺纹杆、螺纹管，所述固定块焊接在所述检测机构前方，所述电机通过螺栓连接在所述固定块上方，所述电机通过所述皮带连接所述螺纹杆，所述螺纹杆一端伸进所述固定块，且与所述固定块通过轴承连接，所述固定柱另一端伸进所述螺纹管中，且与所述螺纹管螺纹连接，所述螺纹管一端通过键连接有所述滚轮，所述滚轮设置有4个，分别位于所述检测机构的4个边角处，所述滚轮与所述管道滚动连接。

有益效果在于：检测机构的设置，保证了位移传感器和无损探伤传感器一直处于电缆的正上方，且与电缆相接触，不仅能保证电缆每处都能检测到，还能够精确的检测出电缆故障的位置。

本实用新型的附加技术特征及其优点将在下面的描述内容中阐述地更加明显，或通过本实用新型的具体实践可以了解到。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型所述一种电缆管道检测机器人的第一实施例在管道内的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种电缆管道检测机器人的第一实施例的结构示意图；

图3是本实用新型所述一种电缆管道检测机器人的第二实施例的结构示意图；

图4是本实用新型所述一种电缆管道检测机器人的第二实施例的正视图；

图5是本实用新型所述一种电缆管道检测机器人的第二实施例的B-B剖视图。

附图标记说明如下：

1、管道；2、电缆；3、检测机构；4、移动机构；301、固定架；302、滑块；303、夹轮；304、第一弹簧；305、第二弹簧；306、第一支架；307、位移传感器；308、第三弹簧；309、第二支架；310、无损探伤传感器；311、顶盖；401、固定块；402、电机；403、皮带；404、固定柱；405、滑动管；406、第四弹簧；407、滚轮；41、螺纹杆；42、螺纹管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1和图2所示，一种电缆管道检测机器人，包括管道1、电缆2、移动机构4，还包括检测机构3，检测机构3设置在电缆2外侧，移动机构4设置在检测机构3外侧，移动机构4还位于管道1内侧，检测机构3包括固定架301、滑块302、夹轮303、第一弹簧304、第二弹簧305、第一支架306、位移传感器307、第三弹簧308、第二支架309、无损探伤传感器310、顶盖311，固定架301下方设置有滑块302，固定架301固定整个装置，滑块302下方通过轴承连接有夹轮303，滑块302用于固定夹轮303，夹轮303用于夹紧电缆2，滑块302之间焊接有第一弹簧304，第一弹簧304保证夹轮303夹电缆2，紧固定架301下方前侧位置焊接有第二弹簧305，第二弹簧305保证位移传感器307紧紧的接触电缆2，第二弹簧305下方焊接有第一支架306，第一支架306固定位移传感器307，第一支架306之间通过螺栓连接有位移传感器307，位移传感器307测量长度，固定架301下方后前侧位置焊接有第三弹簧308，第三弹簧308保证无损探伤传感器310紧紧的接触电缆2，第三弹簧308下方焊接有第二支架309，第二支架309固定无损探伤传感器310，第二支架309之间通过螺栓连接有无损探伤传感器310，无损探伤传感器310用于检测电缆2，顶盖311通过螺钉连接在固定架301上，顶盖311具有防护作用，夹轮303与电缆2滚动连接，固定架301下方设置有T型滑槽，滑块302滑动连接在T型滑槽内侧，固定架301下方前侧开设有圆孔，第二弹簧305的上端焊接在该圆孔内，第一支架306上方设有圆管，该圆管与该圆孔滑动连接，第二弹簧305的下端伸进该圆管中，固定架301下方后侧开设有圆孔，第三弹簧308的上端焊接在该圆孔内，第二支架309上方设有圆管，该圆管与该圆孔滑动连接，第三弹簧308的下端伸进该圆管中，移动机构4包括固定块401、电机402、皮带403、固定柱404、滑动管405、第四弹簧406、滚轮407，固定块401焊接在检测机构3前方，固定块401固定电机402和固定柱404，电机402通过螺栓连接在固定块401上方，电机402通过皮带403连接固定柱404，电机402通过皮带403带动固定柱404转动，固定柱404一端伸进固定块401，且与固定块401通过轴承连接，固定柱404带动滑动管405转动，固定柱404另一端伸进滑动管405中，且与滑动管405滑动连接，滑动管405固定滚轮407，滑动管405一端通过键连接有滚轮407，滚轮407带动整个装置移动，滚轮407与检测机构3之间设置有第四弹簧406，第四弹簧406保证滚轮407紧紧的接触管道1，第四弹簧406套设在滑动管405外侧，滚轮407设置有4个，分别位于检测机构3的4个边角处，滚轮407与管道1滚动连接。

上述结构中，使用时，电机402带动固定柱404转动，进而滚轮407转动，实现了装置的移动，由于第四弹簧406的作用使得滚轮407紧紧的抵住管道1，保证了装置的移动，在整个过程中，第一弹簧304拉动滑块302使得夹轮303仅仅的夹住电缆2，使得位移传感器307和无损探伤传感器310一直位于电缆2的正上方，又由于第二弹簧305和第三弹簧308的作用，使得位移传感器307和无损探伤传感器310一直紧紧的抵住电缆2，保证了位移传感器307传和无损探伤传感器310输的数据的准确性。

实施例2

如图3、图4和图5所示，实施例2与实施例1不同之处在于：移动机构4包括固定块401、电机402、皮带403、固定柱404、第四弹簧406、滚轮407、螺纹杆41、螺纹管42，固定块401焊接在检测机构3前方，固定块401固定电机402和螺纹杆41，电机402通过螺栓连接在固定块401上方，电机402通过皮带403连接螺纹杆41，电机402通过皮带403带动螺纹杆41转动，螺纹杆41一端伸进固定块401，且与固定块401通过轴承连接，螺纹杆41带动螺纹管42转动和保证滚轮407紧紧的接触管道1，固定柱404另一端伸进螺纹管42中，且与螺纹管42螺纹连接，螺纹管42固定滚轮407，螺纹管42一端通过键连接有滚轮407，滚轮407带动整个装置移动，滚轮407设置有4个，分别位于检测机构3的4个边角处，滚轮407与管道1滚动连接。

上述结构中，使用时，电机402带动螺纹杆41转动，进而滚轮407转动，实现了装置的移动，由于螺纹杆41和螺纹管42的作用使得滚轮407紧紧的抵住管道1，保证了装置的移动，在整个过程中，第一弹簧304拉动滑块302使得夹轮303仅仅的夹住电缆2，使得位移传感器307和无损探伤传感器310一直位于电缆2的正上方，又由于第二弹簧305和第三弹簧308的作用，使得位移传感器307和无损探伤传感器310一直紧紧的抵住电缆2，保证了位移传感器307传和无损探伤传感器310输的数据的准确性。

无损探伤传感器能够在不损害电缆的使用性能,不伤害电缆内部组织的前提下，利用电缆内部结构异常或缺陷存在引起的热、声、光、电、磁等反应的变化，以物理或化学方法为手段，借助现代化的技术和设备器材，对电缆内部及表面的结构、性质、状态及缺陷的类型、性质、数量、形状、尺寸、分布及其变化进行检查和测试，从而能够及时的发现电缆是否损坏。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims

1.一种电缆管道检测机器人，包括管道（1）、电缆（2）、移动机构（4），其特征在于：还包括检测机构（3），所述检测机构（3）设置在所述电缆（2）外侧，所述移动机构（4）设置在所述检测机构（3）外侧，所述移动机构（4）还位于所述管道（1）内侧。

2.根据权利要求1所述的一种电缆管道检测机器人，其特征在于：所述检测机构（3）包括固定架（301）、滑块（302）、夹轮（303）、第一弹簧（304）、第二弹簧（305）、第一支架（306）、位移传感器（307）、第三弹簧（308）、第二支架（309）、无损探伤传感器（310）、顶盖（311），所述固定架（301）下方设置有所述滑块（302），所述滑块（302）下方通过轴承连接有所述夹轮（303），所述滑块（302）之间焊接有所述第一弹簧（304），所述固定架（301）下方前侧位置焊接有所述第二弹簧（305），所述第二弹簧（305）下方焊接有所述第一支架（306），所述第一支架（306）之间通过螺栓连接有所述位移传感器（307），所述固定架（301）下方后前侧位置焊接有所述第三弹簧（308），所述第三弹簧（308）下方焊接有所述第二支架（309），所述第二支架（309）之间通过螺栓连接有所述无损探伤传感器（310），所述顶盖（311）通过螺钉连接在所述固定架（301）上，所述夹轮（303）与所述电缆（2）滚动连接。

3.根据权利要求2所述的一种电缆管道检测机器人，其特征在于：所述固定架（301）下方设置有T型滑槽，所述滑块（302）滑动连接在所述T型滑槽内侧。

4.根据权利要求2所述的一种电缆管道检测机器人，其特征在于：所述固定架（301）下方前侧开设有圆孔，所述第二弹簧（305）的上端焊接在该圆孔内，所述第一支架（306）上方设有圆管，该圆管与该圆孔滑动连接，所述第二弹簧（305）的下端伸进该圆管中。

5.根据权利要求2所述的一种电缆管道检测机器人，其特征在于：所述固定架（301）下方后侧开设有圆孔，所述第三弹簧（308）的上端焊接在该圆孔内，所述第二支架（309）上方设有圆管，该圆管与该圆孔滑动连接，所述第三弹簧（308）的下端伸进该圆管中。

6.根据权利要求1所述的一种电缆管道检测机器人，其特征在于：所述移动机构（4）包括固定块（401）、电机（402）、皮带（403）、固定柱（404）、滑动管（405）、第四弹簧（406）、滚轮（407），所述固定块（401）焊接在所述检测机构（3）前方，所述电机（402）通过螺栓连接在所述固定块（401）上方，所述电机（402）通过所述皮带（403）连接所述固定柱（404），所述固定柱（404）一端伸进所述固定块（401），且与所述固定块（401）通过轴承连接，所述固定柱（404）另一端伸进所述滑动管（405）中，且与所述滑动管（405）滑动连接，所述滑动管（405）一端通过键连接有所述滚轮（407），所述滚轮（407）与所述检测机构（3）之间设置有所述第四弹簧（406），所述第四弹簧（406）套设在所述滑动管（405）外侧，所述滚轮（407）设置有4个，分别位于所述检测机构（3）的4个边角处，所述滚轮（407）与所述管道（1）滚动连接。

7.根据权利要求1所述的一种电缆管道检测机器人，其特征在于：所述移动机构（4）包括固定块（401）、电机（402）、皮带（403）、固定柱（404）、第四弹簧（406）、滚轮（407）、螺纹杆（41）、螺纹管（42），所述固定块（401）焊接在所述检测机构（3）前方，所述电机（402）通过螺栓连接在所述固定块（401）上方，所述电机（402）通过所述皮带（403）连接所述螺纹杆（41），所述螺纹杆（41）一端伸进所述固定块（401），且与所述固定块（401）通过轴承连接，所述固定柱（404）另一端伸进所述螺纹管（42）中，且与所述螺纹管（42）螺纹连接，所述螺纹管（42）一端通过键连接有所述滚轮（407），所述滚轮（407）设置有4个，分别位于所述检测机构（3）的4个边角处，所述滚轮（407）与所述管道（1）滚动连接。