CN211028872U - 一种零件抱拢矫正装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种零件抱拢矫正装置，包括两个以竖直方向为轴呈轴对称布置的矫正总成，所述矫正总成包括固定机构，所述固定机构的上表面连接有滑动机构，所述滑动机构的滑动部的一端连接有顶推机构。本实用新型将机器人抓取装配好的零件自动对中挤压，消除装配中产生的间隙，满足机器人安装条件的同时，消除了安装间隙，保证了零件装配质量，使一种长期使用人工进行生产作业的产业实现了自动化生产,有效的提高了自动化水平。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化领域，具体的，涉及一种零件抱拢矫正装置。
背景技术
自动化设备已广泛的应用于各种生产性行业的生产过程。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。
所服务工件总成有个长6m宽2.4m的钢架平台，需将一批长900宽200左右的铸件平铺在其表面。因工件重量较重、体积较大、一致性较差，长期以来一直使用人工进行作业。
该工件总成生产经自动化改造后，使用机器人抓手进行铸件的抓取与安装。机器人抓取安装铸件时要求并排的铸件之间要保留一定的间隙；而工件总成的技术要求所有铸件之间紧密排列，不能留有间隙。机器人抓手与工件总成之间的技术要求完全矛盾，机器人自动化抓取无法满足此装配的要求，无法通过单一的机器人抓取实现铸件装配。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种零件抱拢矫正装置，装置将机器人抓取装配好的零件自动对中挤压，消除装配中产生的间隙。满足机器人安装条件的同时，消除了安装间隙，保证了零件装配质量，使一种长期使用人工进行生产作业的产业实现了自动化生产,有效的提高了自动化水平。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种零件抱拢矫正装置，包括两个以竖直方向为轴呈轴对称布置的矫正总成，所述矫正总成包括固定机构，所述固定机构的上表面连接有滑动机构，所述滑动机构的滑动部的一端连接有顶推机构。
进一步，所述固定机构包括支架，所述支架的底部至少连接有两个并列布置的连接板I，所述连接板I上设置调整螺栓和固定螺栓。
进一步，所述连接板I通过固定块与连接板II实现焊接，所述连接板II与地面连接。
进一步，所述滑动机构包括与所述支架的上表面连接的底座，所述底座的上表面的一端连接有伺服电机和由所述伺服电机驱动的丝杆。
进一步，所述丝杆的侧面连接有可随着所述丝杆的转动而沿着所述丝杆的轴向方向往复滑动的滑动部。
进一步，所述滑动部与底座的接触处设置与所述滑动部适配的滑轨。
进一步，所述底座的侧面和底部分别设置防止所述滑动部产生径向偏心力矩和竖直方向的偏心力矩的限位轴承座I和限位轴承座II。
进一步，所述顶推机构包括与所述滑动部远离所述伺服电机的一端连接的气缸，所述气缸通过穿过轴套安装座中心的连接轴与连接板III的中心连接。
进一步，所述连接板III远离所述轴套安装座的侧面安装有至少一个缓冲器，所述缓冲器的竖直方向的上端安装有轴向长度小于所述缓冲器的支撑块。
进一步，所述连接板III通过周向设置在所述连接板III靠近所述轴套安装座侧面的边缘的导向轴实现与所述轴套安装座的连接，所述导向轴的数量至少为3个。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型将机器人抓取装配好的零件自动对中挤压，消除装配中产生的间隙，满足机器人安装条件的同时，消除了安装间隙，保证了零件装配质量，使一种长期使用人工进行生产作业的产业实现了自动化生产,有效的提高了自动化水平。
本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：
附图1为本实用新型结构示意图；
附图2为固定机构结构示意图；
附图3为滑动机构结构示意图；
附图4为顶推机构结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。
本实施例提出了一种零件抱拢矫正装置，如图1所示，包括两个以竖直方向为轴呈轴对称布置的矫正总成，矫正总成包括固定机构3，固定机构3的上表面连接有滑动机构2，滑动机构的滑动部的一端连接有顶推机构1。本实用新型的实施方式是：
(1)定位铸件安装平台，由专门的夹具实现；
(2)机械手抓取铸件至铸件安装平台；
(3)通过工控机控制两个矫正总成的滑动机构2到第一个预定停止位；
(4)通过工控机控制两个矫正总成的顶推机构1推出，将铸件推紧。
(5)通过工控机控制两个矫正总成的滑动机构2退出到初始位置；
(6)机械手抓取下一对铸件至铸件安装平台，铸件安装位置逐渐变宽。
(7)通过工控机控制两个矫正总成的滑动机构2到下一个预定停止位；
(8)通过上述的循环完成铸件的装配工作。
如图2所示，固定机构3包括支架31，支架31的底部连接有3个并列布置的连接板I32，连接板I 32上设置调整螺栓35和固定螺栓36，支架31采用方钢与厚板整体拼焊而成，强度极高，具有较好的稳定性，专门的调整螺栓35、固定螺栓36能够调整固定机构3的水平度，在调整好水平度时，连接板I 32通过固定块34与连接板II 33实现焊接，连接板II 33 通过膨胀螺钉与地面连接。
固定机构3，安装在工作站地面上。此解决了以下技术问题：本装置需在1.3m的行程范围内滑动，整个装置打开以后总长达到接近4m，因此保证滑动面的水平的非常重要。本装置设计的专门的调平机构，调平后使用专用的连接块焊牢，保证装置的水平度。
如图3所示，滑动机构2包括与支架31的上表面连接的底座21，底座21的上表面的一端连接有伺服电机22和由伺服电机22驱动的丝杆212，伺服电机22安装在伺服电机安装座 23上，丝杆212的侧面连接有可随着丝杆212的转动而沿着丝杆212的轴向方向往复滑动的滑动部211，滑动部211的中部设置与其轴向方向平行的丝杆安装座210，丝杆安装座210为向上凸起构造，内侧壁设置于丝杆212适配的内螺纹，伺服电机22启动时，伺服电机22驱动联轴25，带动丝杆固定块26进而带动丝杆212旋转，将旋转运动转化为滑动部211的往复滑动运动。滑动部211与底座21的接触处设置与滑动部211适配的滑轨24，用于配合滑动部211滑动。
底座21的侧面和底部分别设置防止滑动部211产生径向偏心力矩和竖直方向的偏心力矩的限位轴承座I 27、限位轴承座II 28和限位轴承座III 29。
如图4所示，顶推机构1包括与滑动部211远离伺服电机22的一端连接的气缸11，气缸11通过穿过轴套安装座13中心的连接轴12与连接板III 13的中心连接，为了取得更加稳定的连接效果，连接轴12与连接板III 13的连接处设置气缸连接座16。连接板III 13 远离轴套安装座13的侧面安装有25个缓冲器15，缓冲器15的竖直方向的上端安装有轴向长度小于缓冲器15的支撑块14，本实施例的缓冲器15为液压弹簧。连接板III 13通过周向设置在连接板III 13靠近轴套安装座13侧面的边缘的导向轴17实现与轴套安装座13的连接，本实施例的导向轴17的数量为4个。顶推机构1的实施方式是：顶推机构1整体到达预置位置后，气缸11伸出带动连接轴12、气缸连接座16、连接板III 13、缓冲器15、支撑块14伸出，缓冲器15最先接触铸件，随着气缸11推出，支撑块14也慢慢接触铸件。缓冲器15与支撑块14的合力直接作用于铸件重心上，推动铸件前进。
顶推机构1，安装在整个装置的最前端，是整个装置的直接作业单元。解决了以下技术问题：⑴铸件顶部外轮廓为机加工面，有精度保证，因此设计了两个刚性支撑块作为推力支撑。但只对顶部外轮廓施加推力，将使得作用力偏离铸件重心，因此同时设计了两个液压弹簧缓冲支撑。此设计使得总用力基本作用在零件重心上，有效保证铸件平稳推进。⑵顶推机构1上设计有气缸11作为单独推进力源，不使用伺服电机作为推进力源，可有效保护伺服电机。⑶顶推机构设计有专门的气缸导向稳定机构，机构上配有四根导向轴17，保证了本身推进系统的稳定。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：包括两个以竖直方向为轴呈轴对称布置的矫正总成，所述矫正总成包括固定机构，所述固定机构的上表面连接有滑动机构，所述滑动机构的滑动部的一端连接有顶推机构。
2.根据权利要求1所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述固定机构包括支架，所述支架的底部至少连接有两个并列布置的连接板I，所述连接板I上设置调整螺栓和固定螺栓。
3.根据权利要求2所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述连接板I通过固定块与连接板II实现焊接，所述连接板II与地面连接。
4.根据权利要求2所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述滑动机构包括与所述支架的上表面连接的底座，所述底座的上表面的一端连接有伺服电机和由所述伺服电机驱动的丝杆。
5.根据权利要求4所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述丝杆的侧面连接有可随着所述丝杆的转动而沿着所述丝杆的轴向方向往复滑动的滑动部。
6.根据权利要求5所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述滑动部与底座的接触处设置与所述滑动部适配的滑轨。
7.根据权利要求6所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述底座的侧面和底部分别设置防止所述滑动部产生径向偏心力矩和竖直方向的偏心力矩的限位轴承座I和限位轴承座II。
8.根据权利要求7所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述顶推机构包括与所述滑动部远离所述伺服电机的一端连接的气缸，所述气缸通过穿过轴套安装座中心的连接轴与连接板III的中心连接。
9.根据权利要求8所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述连接板III远离所述轴套安装座的侧面安装有至少一个缓冲器，所述缓冲器的竖直方向的上端安装有轴向长度小于所述缓冲器的支撑块。
10.根据权利要求8所述的一种零件抱拢矫正装置，其特征在于：所述连接板III通过周向设置在所述连接板III靠近所述轴套安装座侧面的边缘的导向轴实现与所述轴套安装座的连接，所述导向轴的数量至少为3个。
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