CN210968929U - 一种可部分拆换的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可部分拆换的机器人抓手，包括抓手本体，所述抓手本体底部的左侧安装有活动块，所述活动块的底部设置有与抓手本体配合使用的夹板，所述活动块的底部固定连接有竖块，所述竖块的底部贯穿至夹板的底部，所述竖块表面的底部滑动连接有顶板。本实用新型通过设置抓手本体、活动块、夹板、竖块、顶板、第一弹簧、固定机构、固定块、横块、卡块、第二弹簧和推块的配合使用，解决了现有的机器人抓手在拆卸夹板的过程中，大多是使用工具对螺栓螺母进行拆卸，拆卸过程繁琐且容易出现螺栓断裂，导致夹板出现偏移掉落的问题，该可部分拆换的机器人抓手，具备便于拆卸的优点，提高了机器人抓手的实用性。

Description

一种可部分拆换的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种可部分拆换的机器人抓手。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数，根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型，出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

在机器人使用的过程中，需要用到机器人抓手，机器人抓手在长时间使用的过程中，需要对夹板进行拆卸更换，但是现有的机器人抓手在拆卸夹板的过程中，大多是使用工具对螺栓螺母进行拆卸，拆卸过程繁琐且容易出现螺栓断裂，导致夹板出现偏移掉落，降低了机器人抓手的实用性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可部分拆换的机器人抓手，具备便于拆卸的优点，解决了现有的机器人抓手在拆卸夹板的过程中，大多是使用工具对螺栓螺母进行拆卸，拆卸过程繁琐且容易出现螺栓断裂，导致夹板出现偏移掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可部分拆换的机器人抓手，包括抓手本体，所述抓手本体底部的左侧安装有活动块，所述活动块的底部设置有与抓手本体配合使用的夹板，所述活动块的底部固定连接有竖块，所述竖块的底部贯穿至夹板的底部，所述竖块表面的底部滑动连接有顶板，所述竖块表面的底部套设有第一弹簧，所述第一弹簧的底部与竖块的顶部固定连接，所述第一弹簧的顶部与顶板的底部固定连接，所述活动块的正面和背面均固定连接有固定机构。

优选的，所述固定机构包括固定块，所述固定块的内侧与活动块的外侧固定连接，所述固定块的内部开设有放置槽，放置槽的内部设置有横块，所述横块的两侧均与放置槽的内壁滑动连接，所述横块的底部固定连接有卡块，所述卡块的底部贯穿至固定块的底部，所述横块的顶部固定连接有两个第二弹簧，所述第二弹簧的顶部与放置槽的内壁固定连接，所述横块的外侧固定连接有推块，所述推块的外侧贯穿至固定块的外侧。

优选的，所述竖块和第一弹簧的数量均为五个，且五个竖块和五个第一弹簧均呈等距离分布，所述夹板的顶部开设有与竖块配合使用的通孔，所述夹板的形状为L字型，所述夹板的右侧固定连接有垫片。

优选的，所述夹板右侧的顶部设置有固定板，所述固定板内壁的左侧固定连接有顶块，所述竖块的右侧开设有与顶块配合使用的固定孔，通孔的内壁开设有与顶块配合使用的顶槽。

优选的，所述夹板正面和背面的顶部固定连接有挡块，所述挡块的顶部开设有与卡块配合使用的卡槽，所述固定块的外侧开设有与推块配合使用的活动孔。

优选的，所述固定块外侧的顶部通过合页活动连接有定位块，所述定位块的内侧开设有与推块配合使用的定位槽，所述竖块的形状为T字型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置抓手本体、活动块、夹板、竖块、顶板、第一弹簧、固定机构、固定块、横块、卡块、第二弹簧和推块的配合使用，解决了现有的机器人抓手在拆卸夹板的过程中，大多是使用工具对螺栓螺母进行拆卸，拆卸过程繁琐且容易出现螺栓断裂，导致夹板出现偏移掉落的问题，该可部分拆换的机器人抓手，具备便于拆卸的优点，提高了机器人抓手的实用性。

2、本实用新型通过通孔的设置，能够减少夹板与竖块的摩擦，延长了夹板的使用寿命，同时对夹板的位置起到了限位的作用，通过垫片的设置，能够减少夹板与物品的摩擦，延长了夹板的使用寿命，通过固定板的设置，能够方便使用者拉动固定板，能够，通过固定孔和顶槽的设置，能够对夹板的位置起到了限位的作用，通过卡块和卡槽的配合使用，能够对夹板的位置起到了限位的作用，通过活动孔的设置，能够减少推块与固定块的摩擦，延长了推块的使用寿命，通过定位块和定位槽的配合使用，能够防止推块在不需要移动时移动，同时对推块的位置起到了限位的作用。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中固定块结构正视剖面图；

图3为本实用新型图1中夹板结构俯视剖面图；

图4为本实用新型图2中固定块结构左视图。

图中：1抓手本体、2活动块、3夹板、4竖块、5顶板、6第一弹簧、7固定机构、71固定块、72横块、73卡块、74第二弹簧、75推块、8垫片、9固定板、10顶块、11挡块、12定位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种可部分拆换的机器人抓手，包括抓手本体1，抓手本体1底部的左侧安装有活动块2，活动块2的底部设置有与抓手本体1配合使用的夹板3，活动块2的底部固定连接有竖块4，竖块4的底部贯穿至夹板3的底部，竖块4表面的底部滑动连接有顶板5，竖块4表面的底部套设有第一弹簧6，第一弹簧6的底部与竖块4的顶部固定连接，第一弹簧6的顶部与顶板5的底部固定连接，固定机构7包括固定块71，固定块71的内侧与活动块2的外侧固定连接，固定块71的内部开设有放置槽，放置槽的内部设置有横块72，横块72的两侧均与放置槽的内壁滑动连接，横块72的底部固定连接有卡块73，卡块73的底部贯穿至固定块71的底部，横块72的顶部固定连接有两个第二弹簧74，第二弹簧74的顶部与放置槽的内壁固定连接，横块72的外侧固定连接有推块75，推块75的外侧贯穿至固定块71的外侧，活动块2的正面和背面均固定连接有固定机构7，竖块4和第一弹簧6的数量均为五个，且五个竖块4和五个第一弹簧6均呈等距离分布，夹板3的顶部开设有与竖块4配合使用的通孔，夹板3的形状为L字型，夹板3的右侧固定连接有垫片8，通过通孔的设置，能够减少夹板3与竖块4的摩擦，延长了夹板3的使用寿命，同时对夹板3的位置起到了限位的作用，通过垫片8的设置，能够减少夹板3与物品的摩擦，延长了夹板3的使用寿命，夹板3右侧的顶部设置有固定板9，固定板9内壁的左侧固定连接有顶块10，竖块4的右侧开设有与顶块10配合使用的固定孔，通孔的内壁开设有与顶块10配合使用的顶槽，通过固定板9的设置，能够方便使用者拉动固定板9，能够，通过固定孔和顶槽的设置，能够对夹板3的位置起到了限位的作用，夹板3正面和背面的顶部固定连接有挡块11，挡块11的顶部开设有与卡块73配合使用的卡槽，固定块71的外侧开设有与推块75配合使用的活动孔，通过卡块73和卡槽的配合使用，能够对夹板3的位置起到了限位的作用，通过活动孔的设置，能够减少推块75与固定块71的摩擦，延长了推块75的使用寿命，固定块71外侧的顶部通过合页活动连接有定位块12，定位块12的内侧开设有与推块75配合使用的定位槽，竖块4的形状为T字型，通过定位块12和定位槽的配合使用，能够防止推块75在不需要移动时移动，同时对推块75的位置起到了限位的作用。

使用时，使用者旋转定位块12，使推块75脱离定位槽，然后向上拉动推块75，推块75向上移动带动横块72和卡块73向上移动，使卡块73脱离卡槽，然后向右拉动固定板9，固定板9向右移动带动顶块10向右移动，使顶块10依次脱离顶槽和固定孔，然后向下拉动顶板5，顶板5向下移动压缩第一弹簧6，然后向左拉动夹板3，使竖块4脱离通孔，此时即可对夹板3进行拆卸，安装时，使用者向右推动夹板3，使竖块4卡进通孔的内部，然后向左推动固定板9，使顶块10卡进通孔的内部，同时使顶块10依次卡进固定孔和顶槽的内部，对夹板3的位置进行定位，同时松开顶板5，第一弹簧6的回弹力带动顶板5复位，通过第一弹簧6的回弹力使顶板5的顶部始终与夹板3的底部接触，对夹板3的位置进行定位，然后松开推块75，第二弹簧74的回弹力带动横块72和卡块73向下移动，使卡块73卡进卡槽的内部，对夹板3的位置进行定位，然后旋转定位块12，使推块75卡进定位槽的内部，对推块75的位置进行定位，此时即可对抓手本体1的夹板3进行安装。

综上所述：该可部分拆换的机器人抓手，通过设置抓手本体1、活动块2、夹板3、竖块4、顶板5、第一弹簧6、固定机构7、固定块71、横块72、卡块73、第二弹簧74和推块75的配合使用，解决了现有的机器人抓手在拆卸夹板的过程中，大多是使用工具对螺栓螺母进行拆卸，拆卸过程繁琐且容易出现螺栓断裂，导致夹板出现偏移掉落的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种可部分拆换的机器人抓手，包括抓手本体（1），其特征在于：所述抓手本体（1）底部的左侧安装有活动块（2），所述活动块（2）的底部设置有与抓手本体（1）配合使用的夹板（3），所述活动块（2）的底部固定连接有竖块（4），所述竖块（4）的底部贯穿至夹板（3）的底部，所述竖块（4）表面的底部滑动连接有顶板（5），所述竖块（4）表面的底部套设有第一弹簧（6），所述第一弹簧（6）的底部与竖块（4）的顶部固定连接，所述第一弹簧（6）的顶部与顶板（5）的底部固定连接，所述活动块（2）的正面和背面均固定连接有固定机构（7）。

2.根据权利要求1所述的一种可部分拆换的机器人抓手，其特征在于：所述固定机构（7）包括固定块（71），所述固定块（71）的内侧与活动块（2）的外侧固定连接，所述固定块（71）的内部开设有放置槽，放置槽的内部设置有横块（72），所述横块（72）的两侧均与放置槽的内壁滑动连接，所述横块（72）的底部固定连接有卡块（73），所述卡块（73）的底部贯穿至固定块（71）的底部，所述横块（72）的顶部固定连接有两个第二弹簧（74），所述第二弹簧（74）的顶部与放置槽的内壁固定连接，所述横块（72）的外侧固定连接有推块（75），所述推块（75）的外侧贯穿至固定块（71）的外侧。

3.根据权利要求1所述的一种可部分拆换的机器人抓手，其特征在于：所述竖块（4）和第一弹簧（6）的数量均为五个，且五个竖块（4）和五个第一弹簧（6）均呈等距离分布，所述夹板（3）的顶部开设有与竖块（4）配合使用的通孔，所述夹板（3）的形状为L字型，所述夹板（3）的右侧固定连接有垫片（8）。

4.根据权利要求1所述的一种可部分拆换的机器人抓手，其特征在于：所述夹板（3）右侧的顶部设置有固定板（9），所述固定板（9）内壁的左侧固定连接有顶块（10），所述竖块（4）的右侧开设有与顶块（10）配合使用的固定孔，通孔的内壁开设有与顶块（10）配合使用的顶槽。

5.根据权利要求2所述的一种可部分拆换的机器人抓手，其特征在于：所述夹板（3）正面和背面的顶部固定连接有挡块（11），所述挡块（11）的顶部开设有与卡块（73）配合使用的卡槽，所述固定块（71）的外侧开设有与推块（75）配合使用的活动孔。

6.根据权利要求2所述的一种可部分拆换的机器人抓手，其特征在于：所述固定块（71）外侧的顶部通过合页活动连接有定位块（12），所述定位块（12）的内侧开设有与推块（75）配合使用的定位槽，所述竖块（4）的形状为T字型。

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