CN210968916U - 一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括支撑脚柱，所述支撑脚柱的顶部固定安装有支撑板，所述支撑板的顶部分别固定安装有固定板、支撑块与支柱，该对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，通过气缸向一侧运动，气缸带动活塞杆运动，活塞杆推动U型连接头运动，带动主轴运动，主轴带动驱动臂运动，驱动臂带动抓手安装板运动，从而达到可以抓取不同大小的物体，该对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，通过支撑块的左侧固定连接有连接柱，连接柱的左侧固定连接有的固定板，固定板右侧中上部固定连接有的支撑轴，从而达到提高夹具的移动的精确性。

Description

一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具。

背景技术

目前，在减速机壳加工自动化生产线上，随着工业机器人的普及，机器人由于具有高自由度、优良的定位精度及大范围的负载，以及能够满足自动化生产线上的众多需求，其在自动化生产线上的使用占比越来越高。

在现有的技术中，现有的机器人夹具在加工时是需要夹持很多不同种类的夹具的，这些种类不同的夹具夹持的产品中时间长了对于夹具是有非常大的损害，因为机器人的生产部件是非常精确的，不利于生产产品，还有就是不同种类的产品，大小也是不同的，在夹具抓取时，会受到很大的影响。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，具备可提高夹具移动的精确性，还可以抓取不同大小的物体优点，解决了在现有的技术中，现有的机器人夹具在加工时是需要夹持很多不同种类的夹具的，这些种类不同的夹具夹持的产品中时间长了对于夹具是有非常大的损害，因为机器人的生产部件是非常精确的，不利于生产产品，还有就是不同种类的产品，大小也是不同的，在夹具抓取时，会受到很大的影响的问题。

(二)技术方案

为实现上述可提高夹具移动的精确性，还可以抓取不同大小的物体目的，本实用新型提供如下技术方案：一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括支撑脚柱，所述支撑脚柱的顶部固定安装有支撑板，所述支撑板的顶部分别固定安装有固定板、支撑块与支柱，所述支撑块的左侧固定安装有连接柱，所述支撑块的顶部活动安装有支撑轴，所述支撑轴的表面分别固定安装有固定柱与筋块，所述支撑轴的顶部固定安装有上定块，所述支撑块的右侧固定安装有第一挡块，所述第一挡块的顶部分别固定安装有导轨与气缸，所述导轨的底部固定安装有轴承盒，所述轴承盒的内部转动安装有主轴，所述主轴的外侧固定连接有驱动臂，所述驱动臂的顶部固定安装有抓手安装板，所述抓手安装板的顶部固定安装有第二挡块，所述气缸的输出轴固定安装有活塞杆，所述活塞杆的末端活动安装有U型连接头，所述U型连接头的内部贯穿活动链接有销轴，所述销轴的内部活动链接有连接块。

优选的，所述连接块的底部固定连接有主轴，方便气缸调节抓手安装板的调节。

优选的，所述固定柱的左端与固定板固定连接，确保装置的稳固性。

优选的，所述筋块的上表面与上定块的下表面固定连接，确保上定块的稳定性。

优选的，所述驱动臂的形状呈现L形状，方便夹持不同种类的物体。

优选的，所述连接块的顶部开设有与销轴直径大小相同的销轴孔，方便主轴的调节。

优选的，所述第二挡块的高度为五毫米，方便物体夹持和防止物体掉落。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，具备以下有益效果：

1、该对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，通过气缸向一侧运动，气缸带动活塞杆运动，活塞杆推动U型连接头运动，带动主轴运动，主轴带动驱动臂运动，驱动臂带动抓手安装板运动，从而达到可以抓取不同大小的物体。

2、该对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，通过支撑块的左侧固定连接有连接柱，连接柱的左侧固定连接有的固定板，固定板右侧中上部固定连接有的支撑轴，从而达到提高夹具的移动的精确性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构俯视图；

图3为本实用新型结构气缸与主轴之间连图。

图中：1-支撑脚柱、2-支撑板、3-连接柱、4-固定板、5-固定柱、6-支撑块、7-支撑轴、8-上定块、9-筋块、10-第一挡块、11-导轨、12-轴承盒、13-主轴、14-驱动臂、15-抓手安装板、16-支柱、17-气缸、18-活塞杆、19-第二挡块、20-U型连接头、21-销轴、22-连接块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括支撑脚柱1，支撑脚柱1的顶部固定安装有支撑板2，支撑板2的顶部分别固定安装有固定板4、支撑块6与支柱16，支撑块6为正方形结构，支撑块6的左侧固定安装有连接柱3，支撑块6的左端对称设置有四根连接柱3，四根连接柱3起到均匀支撑固定板4的作用，固定板4为圆形结构，固定板4沿轴线方向均匀设置有四个安装孔，达到对装置良好的支撑限位，受力均匀，支撑块6的顶部活动安装有支撑轴7，支撑轴7的表面分别固定安装有固定柱5与筋块9，筋块9的数量有四个，均匀布置在支撑轴7的四周，固定柱5的左端与固定板4固定连接，确保装置的稳固性，支撑轴7的顶部固定安装有上定块8，上定块8沿轴线方向均匀设置有四个上安装孔，借助上定块8上的四个上安装孔通过螺钉将本装置固定在所需操作面板上，从而装置上端进行了良好的支撑限位，受力均匀，筋块9的上表面与上定块8的下表面固定连接，确保上定块8的稳定性，支撑块6的右侧固定安装有第一挡块10，第一挡块10的顶部分别固定安装有导轨11与气缸17，导轨11的底部固定安装有轴承盒12，轴承盒12的内部转动安装有主轴13，主轴13的外侧固定连接有驱动臂14，驱动臂14的形状呈现L形状，方便夹持不同种类的物体，驱动臂14的顶部固定安装有抓手安装板15，抓手安装板15的顶部固定安装有第二挡块19，第二挡块19的高度为五毫米，方便物体夹持和防止物体掉落，气缸17的输出轴固定安装有活塞杆18，活塞杆18的末端活动安装有U型连接头20，U型连接头20的内部贯穿活动链接有销轴21，销轴21的内部活动链接有连接块22，连接块22的底部固定连接有主轴13，方便气缸17调节抓手安装板15的调节，连接块22的顶部开设有与销轴21直径大小相同的销轴孔，方便主轴13的调节。

工作原理:工作时，首先借助固定板4上的四个左安装孔通过螺钉将本装置安装在所需操作面板上，从而对本发明左端进行了良好的支撑限位，受力均匀；再借助上定块8上的四个上安装孔通过螺钉将本装置安装在所需操作面板上，从而对本发明上端进行了良好的支撑限位，受力均匀；然后通过第一挡块10与支柱16的支撑力，从而加强了对两个直线导轨11的支撑力，同时两个直线导轨11两端在第一挡块10与支柱16的支撑下在本发明工作时可以始终保持稳定状态，不会因为外力而会出现变形影响加工零件水平移动精度的现象，然后，通过气缸17驱动活塞杆18，进而通过活塞杆18带动驱动臂14，通过驱动臂14带动主轴13绕着底部轴承盒12转动，通过主轴13带动其两侧的抓手安装板15转动，再带动第二挡块19转动，来夹持物体。

综上所述，该对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，通过气缸17向一侧运动，气缸17带动活塞杆18运动，活塞杆18推动U型连接头20运动，带动主轴13运动，主轴13带动驱动臂14运动，驱动臂14带动抓手安装板15运动，从而达到可以抓取不同大小的物体，该对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，通过支撑块6的左侧固定连接有连接柱3，连接柱3的左侧固定连接有的固定板4，固定板4右侧中上部固定连接有的支撑轴7，从而达到提高夹具的移动的精确性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括支撑脚柱(1)，其特征在于：所述支撑脚柱(1)的顶部固定安装有支撑板(2)，所述支撑板(2)的顶部分别固定安装有固定板(4)、支撑块(6)与支柱(16)，所述支撑块(6)的左侧固定安装有连接柱(3)，所述支撑块(6)的顶部活动安装有支撑轴(7)，所述支撑轴(7)的表面分别固定安装有固定柱(5)与筋块(9)，所述支撑轴(7)的顶部固定安装有上定块(8)，所述支撑块(6)的右侧固定安装有第一挡块(10)，所述第一挡块(10)的顶部分别固定安装有导轨(11)与气缸(17)，所述导轨(11)的底部固定安装有轴承盒(12)，所述轴承盒(12)的内部转动安装有主轴(13)，所述主轴(13)的外侧固定连接有驱动臂(14)，所述驱动臂(14)的顶部固定安装有抓手安装板(15)，所述抓手安装板(15)的顶部固定安装有第二挡块(19)，所述气缸(17)的输出轴固定安装有活塞杆(18)，所述活塞杆(18)的末端活动安装有U型连接头(20)，所述U型连接头(20)的内部贯穿活动链接有销轴(21)，所述销轴(21)的内部活动链接有连接块(22)。

2.根据权利要求1所述的一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述连接块(22)的底部固定连接有主轴(13)。

3.根据权利要求1所述的一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述固定柱(5)的左端与固定板(4)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述筋块(9)的上表面与上定块(8)的下表面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述驱动臂(14)的形状呈现L形状。

6.根据权利要求1所述的一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述连接块(22)的顶部开设有与销轴(21)直径大小相同的销轴孔。

7.根据权利要求1所述的一种对表面要求较高的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述第二挡块(19)的高度为五毫米。

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