CN210968861U - 一种机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手领域，具体公开了一种机械抓手，包括旋转横梁以及高度可调式架设在所述旋转横梁上的升降横梁，其中，所述升降横梁的高度通过固定安装在旋转横梁端部底面的电动推杆进行调节；所述升降横梁内转动设有水平丝杆，水平丝杆两端外圈的外螺纹旋向相反，水平滑动设于所述升降横梁内的两个水平螺套均通过其上开设的内螺纹通孔分别螺纹连接套接在所述水平丝杆的两端外圈；两个夹持组件分别固定安装在两个所述水平螺套上。本实用新型实施例能够对夹持部所处空间位置进行调整的效果；通过调整升降螺套在竖直方向上的高度，还能够实现对夹持组件夹紧力的进一步微调，保证夹持效果。

Description

一种机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体是一种机械抓手。

背景技术

在工业生产中，自动化生产已经越来越普及，越来越多的工作已经由智能化设备所替代，人只是在其中起到维护、监控和辅助等作用，在机械加工和机械组装领域出现了许多机械抓手，但是现有的机械手结构相对固定，在对被夹物体一次性夹取时，往往出现夹持不够紧，导致被夹物体脱落的问题，影响了工作效率，难以满足现代工业中零件抓取的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械抓手，包括旋转横梁以及高度可调式架设在所述旋转横梁上的升降横梁，其中，所述升降横梁的高度通过固定安装在旋转横梁端部底面的电动推杆进行调节，具体的，所述电动推杆固定安装在旋转横梁的端部底面，所述升降横梁固定安装在所述电动推杆的伸缩杆底端；

所述升降横梁内转动设有水平丝杆，水平丝杆两端外圈的外螺纹旋向相反，水平滑动设于所述升降横梁内的两个水平螺套均通过其上开设的内螺纹通孔分别螺纹连接套接在所述水平丝杆的两端外圈；所述升降横梁的一端还固定安装有用于驱动水平丝杆旋转的第二正反转伺服电机；

两个夹持组件分别固定安装在两个所述水平螺套上，进而实现调整两个水平螺套之间的相互位置，达到对置于两个夹持组件之间的物品的夹持固定。

作为本实用新型进一步的方案：所述夹持组件包括支撑立板，所述支撑立板上转动架设有竖向丝杆，上下滑动设于所述支撑立板上的升降螺套通过螺纹连接方式套接在所述竖向丝杆上，所述支撑立板上还安装有用于驱动所述竖向丝杆旋转的第三正反转伺服电机。

作为本实用新型进一步的方案：为保证升降螺套在水平方向上不发生旋转，所述支撑立板上还开设有导轨槽，所述升降螺套的一侧上下滑动设于所述导轨槽内。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑立板的底部还固定安装有支承块，所述竖向丝杆的底端转动架设在支承块上，所述升降螺套上还固定安装有升降竖杆，升降竖杆的下部贯穿滑动设于所述支承块上，且所述支承块的一侧还固定安装有横向导轨。

作为本实用新型进一步的方案：所述横向导轨内水平滑动设有推拉横杆，所述推拉横杆与所述升降竖杆之间通过支撑连杆支撑连接，且所述夹持组件包括的夹板固定安装在所述推拉横杆的另一端。

作为本实用新型进一步的方案：所述旋转横梁固定安装在旋转柱的顶端，所述旋转柱转动架设在立柱上，所述立柱上还安装有用于驱动所述旋转柱旋转的第一正反转伺服电机。

作为本实用新型进一步的方案：所述立柱固定安装在基座上，所述基座的底面四角均设置有支撑脚轮，以便于将整个装置移动到指定位置，方便快捷。

与现有技术相比，本实用新型实施例通过第一正反转伺服电机驱动旋转柱旋转，并配合电动推杆，达到对夹持部所处空间位置进行调整的效果；其中，通过接入电源并启动的第二正反转伺服电机驱动水平丝杆旋转，进而能够根据第二正反转伺服电机的旋转方向调整两个水平螺套在升降横梁内所处的相对位置，两个夹持组件分别固定安装在两个所述水平螺套上，进而实现调整两个水平螺套之间的相互位置，达到对置于两个夹持组件之间的物品的夹持固定；在本实施例提供的夹持组件中，通过调整升降螺套在竖直方向上的高度，能够推动升降竖杆在竖直方向上运动，从而在支撑连杆的支撑联动作用下，推动夹板运动，从而实现对夹持组件夹紧力的进一步微调，保证夹持效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例。

图1为本实用新型实施例提供的机械抓手的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的机械抓手中夹持部的结构示意图。

图中：1-立柱，2-基座，3-支撑脚轮，4-第一正反转伺服电机，5-旋转柱，6-旋转横梁，7-电动推杆，8-升降横梁，9-水平螺套，91-内螺纹孔，10-水平丝杆，11-第二正反转伺服电机，12-支撑立板，13-第三正反转伺服电机，14-升降螺套，15-竖向丝杆，16-导轨槽，17-支承块，18-升降竖杆，19-横向导轨，20-支撑连杆，21-夹板，22-推拉横杆。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-2所示，在本实用新型提供的实施例中，一种机械抓手，包括旋转横梁6以及高度可调式架设在所述旋转横梁6上的升降横梁8，其中，所述升降横梁8的高度通过固定安装在旋转横梁6端部底面的电动推杆7进行调节，具体的，所述电动推杆7固定安装在旋转横梁6的端部底面，所述升降横梁8固定安装在所述电动推杆7的伸缩杆底端；

进一步的，在本实用新型实施例中，所述升降横梁8内转动设有水平丝杆10，水平丝杆10两端外圈的外螺纹旋向相反，水平滑动设于所述升降横梁8内的两个水平螺套9均通过其上开设的内螺纹通孔91分别螺纹连接套接在所述水平丝杆10的两端外圈；所述升降横梁8的一端还固定安装有用于驱动水平丝杆10旋转的第二正反转伺服电机11，其中所述第二正反转伺服电机11的输出轴与所述水平丝杆10的端部之间通过联轴器驱动连接，本实施例通过接入电源并启动的第二正反转伺服电机11驱动水平丝杆10旋转，进而能够根据第二正反转伺服电机11的旋转方向调整两个水平螺套9在升降横梁8内所处的相对位置；

更进一步的，在本实用新型实施例中，两个夹持组件分别固定安装在两个所述水平螺套9上，进而实现调整两个水平螺套9之间的相互位置，达到对置于两个夹持组件之间的物品的夹持固定；

其中，在本实用新型实施例中，所述夹持组件包括支撑立板12，所述支撑立板12上转动架设有竖向丝杆15，上下滑动设于所述支撑立板12上的升降螺套14通过螺纹连接方式套接在所述竖向丝杆15上，所述支撑立板12上还安装有用于驱动所述竖向丝杆15旋转的第三正反转伺服电机13，进而根据第三正反转伺服电机13驱动竖向丝杆15的旋转方向，能够调整所述升降螺套14在竖直方向上的位置；其中，为保证升降螺套14在水平方向上不发生旋转，所述支撑立板12上还开设有导轨槽16，所述升降螺套14的一侧上下滑动设于所述导轨槽16内；

进一步的，在本实用新型实施例中，所述支撑立板12的底部还固定安装有支承块17，所述竖向丝杆15的底端转动架设在支承块17上，所述升降螺套14上还固定安装有升降竖杆18，升降竖杆18的下部贯穿滑动设于所述支承块17上，且所述支承块17的一侧还固定安装有横向导轨19，所述横向导轨19内水平滑动设有推拉横杆22，所述推拉横杆22与所述升降竖杆18之间通过支撑连杆20支撑连接，且所述夹持组件包括的夹板21固定安装在所述推拉横杆22的另一端，本实施例通过调整升降螺套14在竖直方向上的高度，能够推动升降竖杆18在竖直方向上运动，从而在支撑连杆20的支撑联动作用下，推动夹板21运动，从而实现对夹持组件夹紧力的进一步微调，保证夹持效果。

实施例2

如图1所示，与实施例1不同的是，在本实用新型实施例中，所述旋转横梁6固定安装在旋转柱5的顶端，所述旋转柱5转动架设在立柱1上，所述立柱1上还安装有用于驱动所述旋转柱5旋转的第一正反转伺服电机4，其中第一正反转伺服电机4的输出轴与所述旋转柱5之间通过齿轮啮合方式传动连接；从而通过第一正反转伺服电机4驱动旋转柱5旋转，并配合电动推杆7，达到对夹持部所处空间位置进行调整的效果；进一步的，在本实用新型实施例中，所述立柱1固定安装在基座2上，所述基座2的底面四角均设置有支撑脚轮3，以便于将整个装置移动到指定位置，方便快捷。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种机械抓手，其特征在于，包括旋转横梁（6）以及高度可调式架设在所述旋转横梁（6）上的升降横梁（8），所述升降横梁（8）的高度通过固定安装在旋转横梁（6）端部底面的电动推杆（7）进行调节；所述电动推杆（7）固定安装在旋转横梁（6）的端部底面，所述升降横梁（8）固定安装在所述电动推杆（7）的伸缩杆底端；

所述升降横梁（8）内转动设有水平丝杆（10），水平丝杆（10）两端外圈的外螺纹旋向相反，水平滑动设于所述升降横梁（8）内的两个水平螺套（9）均通过其上开设的内螺纹通孔（91）分别螺纹连接套接在所述水平丝杆（10）的两端外圈；

所述升降横梁（8）的一端还固定安装有用于驱动水平丝杆（10）旋转的第二正反转伺服电机（11）；

两个夹持组件分别固定安装在两个所述水平螺套（9）上；

所述夹持组件包括支撑立板（12），所述支撑立板（12）上转动架设有竖向丝杆（15），上下滑动设于所述支撑立板（12）上的升降螺套（14）通过螺纹连接方式套接在所述竖向丝杆（15）上，所述支撑立板（12）上还安装有用于驱动所述竖向丝杆（15）旋转的第三正反转伺服电机（13）；所述支撑立板（12）上还开设有导轨槽（16），所述升降螺套（14）的一侧上下滑动设于所述导轨槽（16）内；所述支撑立板（12）的底部还固定安装有支承块（17），所述竖向丝杆（15）的底端转动架设在支承块（17）上，所述升降螺套（14）上还固定安装有升降竖杆（18），升降竖杆（18）的下部贯穿滑动设于所述支承块（17）上，且所述支承块（17）的一侧还固定安装有横向导轨（19）；所述横向导轨（19）内水平滑动设有推拉横杆（22），所述推拉横杆（22）与所述升降竖杆（18）之间通过支撑连杆（20）支撑连接，且所述夹持组件包括的夹板（21）固定安装在所述推拉横杆（22）的另一端；

所述旋转横梁（6）固定安装在旋转柱（5）的顶端，所述旋转柱（5）转动架设在立柱（1）上，所述立柱（1）上还安装有用于驱动所述旋转柱（5）旋转的第一正反转伺服电机（4）；所述立柱（1）固定安装在基座（2）上，所述基座（2）的底面四角均设置有支撑脚轮（3）。

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