CN210938041U - 一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，包括半自动装配检测设备以及自动调整检测设备，半自动装配检测设备采用螺栓自动拧紧机构自动送料和自动拧紧螺栓，采用自动涂油机械手涂油脂，在人工组装工位一由人工完成装压簧，并由人工完成自调机构拨板以及拨板弹簧安装，自动调整检测设备可以自动完成制动蹄外径整形以及鼓式制动器制动面外径、同轴度、垂直度一致性和零件防漏装检测，并根据检测结果对工件进行打标和自动分流。

Description

一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线

技术领域

本实用新型涉及鼓式制动器整形及检测技术。

背景技术

传统的鼓式制动器装配工艺完全由多名人工完成，存在生产效率低下、劳动强度大、产品质量无法保证等问题；传统的鼓式制动器装配工艺需要七人来操作完成，工艺分别为：预拧螺栓、拧螺栓、涂油脂、装配蹄总成、装压簧、装自调机构、调外径；传统的鼓式制动器预拧螺栓工艺采用人工操作，操作不方便，经常会出现螺栓掉落现象，导致劳动强大增大；传统的鼓式制动器拧螺栓工艺均采用定力矩扳手拧紧，无螺栓拧紧力矩和角度等监控手段，导致产品质量无法保证；传统的鼓式制动器涂油脂工艺均采用毛笔涂抹，无法做到定量涂抹，导致油脂损耗，成本浪费；传统的鼓式制动器装配蹄总成、压簧、装自调机构工艺采用人工装配，导致产品表面经常有磕碰，影响产品质量。

另外，鼓式制动器制动面外径不一致和同轴度不良直接关系到整个汽车制动系统的使用性能，会导致汽车制造厂家装车困难、左右驻车力不一致、驻车不良等后果。传统的鼓式制动器制动面外径调整、检测工艺需要三人来操作完成，一人负责鼓式制动器制动面外径整形、调整，一人负责鼓式制动器外径、同轴度、垂直度检测，一个人负责外观检测；传统的鼓式制动器制动面外径调整工艺都是采用人工调整的工艺，此工艺操作不便，需要花很长的时间来调整，导致整体节拍受影响；传统的鼓式制动器制动面外径调整工艺采用游标卡尺来对外径检测，此工艺对产品外径的一致性不能保证；传统的驻车制动器制动面外径调整工艺采用百分表来对制动面同轴度进行调整检测，此工艺往往需要重复调整，不能一次到位；传统的鼓式制动器制动面外径调整工艺在制动面外径和同轴度调整完成后再套入外径模拟鼓中，来检查是否调整到位，但是此工艺存在驻车制动器制动面外径调小后无法检测识别，导致不良品流出。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，解决了现有鼓式制动器装配工艺生产效率低下、劳动强度大、产品质量无法保证的问题，且可以自动完成制动蹄外径整形以及鼓式制动器制动面外径、同轴度、垂直度一致性和零件防漏装检测。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种鼓式制动器半自动装配检测生产线，包括半自动装配检测设备以及自动调整检测设备，其中，

半自动装配检测设备包括八工位旋转机构，所述八工位旋转机构包括八工位分割器、由八工位分割器驱动旋转的转盘以及沿转盘周向均布安装的工件定位夹具，工件定位于工件定位夹具且随转盘转动依次完成八个工位转换，八个工位包括上料与检测工位、螺栓自动拧紧工位、提升与翻转工位、自动涂油工位、人工组装工位、人工组装及视觉检测工位、下料工位；

其中，对应上料与检测工位设有扫描与检测机构，所述扫描与检测机构包括对工件上粘贴的二维码或者条形码进行扫描的扫描枪以及通过采集工件图像并与标准图像进行比对来对检测底板左右件进行防错检测的视觉检测机构一；

对应螺栓自动拧紧工位设置有螺栓自动拧紧机构,用于自动输送螺栓并将螺栓拧紧；

对应提升与翻转工位设置有提升翻转机构，用于将工件从定位夹具上提升，且提升到指定位置后进行翻转；

对应自动涂油工位设有自动涂油机构，用于对工件指定位置涂油脂；

对应人工组装工位设置有顶升旋转机构，在人工组装工位由人工完成装压簧，且在装完左侧压簧后，顶升旋转机构顶升工件然后旋转工件，并重新将工件放下到工件定位夹具以进行右侧压簧安装；

对应人工组装及视觉检测工位设置有视觉检测机构二，在人工组装及视觉检测工位由人工完成自调机构拨板以及拨板弹簧安装后，视觉检测机构二采集工件图像并与标准图像比对以判断人工组装部件是否存在漏装；

对应下料工位设置有下料机械手，用于抓取工件完成下料；

自动调整检测设备包括：

六工位旋转机构，包括六工位分割器、由六工位分割器驱动旋转的转盘以及沿转盘周向均布安装的工件定位夹具，鼓式制动器装夹于工件定位夹具且随转盘转动依次完成六个工位转换；

外径整形机构，对制动蹄外径进行整形，以保证同轴度；

外径调整机构，调整制动蹄外径，以使制动蹄外径与标准保持一致；

外径、同轴度、垂直度检测机构，进行鼓式制动器外径、同轴度、垂直度检测；

视觉检测机构，包括具有可旋转手部的机械手，机械手的手部安装有通过旋转转换位置的摄像头和卡爪；

工件提升机构，用于提升鼓式制动器；

打标机，对合格品和不合格品打上不同的标记；

合格品通道，用于输送检测合格的鼓式制动器；

不合格品通道，用于输送检测不合格的鼓式制动器；

其中，在视觉检测过程中，摄像头首先位于鼓式制动器正上方，采集鼓式制动器上方图像，然后工件提升机构将鼓式制动器提升，机械手的手部旋转以使摄像头位于鼓式制动器正下方，采集鼓式制动器下方图像，在完成视觉检测后，机械手的手部旋转以使卡爪位于鼓式制动器正下方，机械手将卡爪从下方伸入鼓式制动器卡紧，同时工件提升机构松开鼓式制动器，机械手将鼓式制动器转移至打标机位置由打标机完成打标，最后将合格的鼓式制动器放置在合格品通道上，将不合格的鼓式制动器放置在不合格品通道上。

本实用新型采用上述技术方案，具有如下有益效果：

1、半自动装配检测设备在装配前，由视觉检测机构一检测底板左右件进行防错，检测合格后，八工位旋转机构自动旋转到螺栓自动拧紧工位，避免不合格产品进入装配工序。而且还可以进一步对底板冲压是否合格进行检测。

2、采用螺栓自动拧紧机构自动送料和自动拧紧螺栓，由于送料到位后由螺栓分离机构分离螺栓，不会出现螺栓漏掉的现象，而电动拧紧机可以对拧紧力矩和角度进行防错，拧紧曲线进行监控，合格后自动点绿色油漆笔进行点检，保证拧紧质量，避免拧紧不到位。

3、采用自动涂油机械手涂油脂，可以做到定量涂抹，避免油脂损耗。

4、对应自动涂油工位还设有不合格品通道，自动涂油机械手可以将视觉检测机构一检测不合格或/和螺栓拧紧不到位的工件放置到不合格品通道，避免不合格产品流到下个工位。

5、装配完成后，视觉检测机构二进行视觉检测，检测完成后，检测合格工件自动流转到下线工位，不合格品可以由机械手进行分离，避免不合格产品流到下线工位。

6、在人工组装工位由人工完成装压簧，且在装完左侧压簧后，顶升旋转机构顶升工件然后旋转工件，并重新将工件放下到工件定位夹具以进行右侧压簧安装，因而方便人工装配两个方向的压簧。

7、通过制动蹄撑开机构将制动蹄撑开，以方便人工完成自调机构拨板以及拨板弹簧安装。

8、采用半自动化方式，机器无法或者完成效果差的工作由人工装配完成，既可以降低劳动强度，又可以保证装配质量，解决了现有鼓式制动器装配工艺生产效率低下、劳动强度大、产品质量无法保证的问题。

9、自动调整检测设备，六工位旋转机构旋转到外径整形机构并对其进行制动蹄整形，保证其同轴度，整形完成后，六工位旋转机构旋转到外径调整机构并对其进行自动调整外径，保证其外径一致性，调整完成后六工位旋转机构旋转到外径、同轴度、垂直度检测机构并对其进行外径、同轴度、垂直度检测，检测完成后，六工位旋转机构旋转到视觉检测机构并对其进行零件漏装检测，检测完成后，工件提升机构将工件进行提升，视觉检测机构机械手手部进行旋转到卡爪部分并抓取鼓式制动器，机械手对工件进行分流，合格品由打标机点绿色油漆，不合格品打标机点红色油漆，合格工件放置到合格品通道，不合格工件放置到不合格品通道进行隔离，工件在合格品通道进行流动。因此，可以自动完成制动蹄外径整形以及鼓式制动器制动面外径、同轴度、垂直度一致性和零件防漏装检测，并根据检测结果对工件进行打标和自动分流。

本实用新型的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

图1为半自动装配检测设备的整体结构示意图；

图2为扫描与检测机构的结构示意图；

图3为螺栓自动拧紧机构的结构示意图；

图4为振动盘送料机构与螺栓分离机构的配合示意图；

图5为提升翻转机构的结构示意图；

图6为自动涂油机构及不合格品通道的结构示意图；

图7为制动蹄撑开机构及视觉检测机构二的结构示意图；

图8为顶升旋转机构的结构示意图；

图9为自动调整检测设备的结构示意图；

图10为外径整形机构与外径调整机构的结构示意图；

图11为外径、同轴度、垂直度检测机构的结构示意图；

图12为视觉检测机构与合格品通道、不合格品通道的结构示意图；

图13为工件提升机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1至图13所示，一种鼓式制动器半自动装配检测生产线，包括半自动装配检测设备1以及自动调整检测设备2。

如图1至图8所示，半自动装配检测设备，包括：

八工位旋转机构10，包括八工位分割器、由八工位分割器驱动旋转的转盘以及沿转盘周向均布安装的工件定位夹具，工件定位于工件定位夹具且随转盘转动依次完成八个工位转换，八个工位包括上料与检测工位、螺栓自动拧紧工位、提升与翻转工位、自动涂油工位、人工组装工位、人工组装及视觉检测工位、下料工位，还有一个为空工位，可以设置在人工组装工位、人工组装及视觉检测工位两者之间。

其中，对应上料与检测工位设有扫描与检测机构11，所述扫描与检测机构包括对工件上粘贴的二维码或者条形码进行扫描的扫描枪以及通过采集工件图像并与标准图像进行比对来对检测底板左右件进行防错检测的视觉检测机构一113；这里，可以单独设置二维码扫描枪111或者条形码扫描枪112，也可以同时设置二维码扫描枪和条形码扫描枪，当然二维码扫描枪和条形码扫描枪也可以集成为一体。本领域技术人员应当知晓的是，底板是鼓式制动器的一个配件，分左方向和右方向，根据底板上孔位来区分，视觉检测机构一检测底板上孔的位置来进行防错，如果出现错误，可以报警提示，避免流入下道工序。上料可以有人工完成，也可以由上料机械手完成。

对应螺栓自动拧紧工位设置有螺栓自动拧紧机构12,用于自动输送螺栓并将螺栓拧紧。

对应提升与翻转工位设置有提升翻转机构13，用于将工件从定位夹具上提升，且提升到指定位置后进行翻转。

对应自动涂油工位设有自动涂油机构14，用于对工件指定位置涂油脂。

对应人工组装工位设置有顶升旋转机构18，在人工组装工位由人工完成装压簧，且在装完左侧压簧后，顶升旋转机构顶升工件然后旋转工件，并重新将工件放下到工件定位夹具以进行右侧压簧安装。

对应人工组装及视觉检测工位设置有视觉检测机构二17，在人工组装及视觉检测工位由人工完成自调机构拨板以及拨板弹簧安装后，视觉检测机构二采集工件图像并与标准图像比对以判断人工组装部件是否存在漏装。

对应下料工位设置有下料机械手，用于抓取工件完成下料。

装配完成后，视觉检测机构二进行视觉检测，检测完成后，检测合格工件自动流转到下线工位，不合格品可以由机械手进行分离，避免不合格产品流到下线工位。

采用半自动化方式，机器无法或者完成效果差的工作由人工装配完成，既可以降低劳动强度，又可以保证装配质量，解决了现有鼓式制动器装配工艺生产效率低下、劳动强度大、产品质量无法保证的问题。

参考图2所示，所述扫描与检测机构还包括对底板冲压是否合格进行检测的底板检测结构114，所述底板检测结构包括由支点弹簧弹性支撑并作为杠杠支点的检测板，检测板的一端位于底板下方，另一端上方设有位移传感器，根据位移传感器检测的位移数值是否在设定值范围内判定底板是否合格。

由视觉检测机构一检测底板左右件进行防错，而且还可以进一步对底板冲压是否合格进行检测，避免不合格产品进入装配工序。

参考图3和图4所示，所述螺栓自动拧紧机构12包括振动盘送料机构121、螺栓分离机构、下压机构123、三维伺服滑台122、与三维伺服滑台连接的螺栓吸附机构124和电动拧紧机125，所述三维伺服滑台带动螺栓吸附机构和电动拧紧机运动，所述振动盘送料机构包括振动盘和送料轨道1211，所述送料轨道将振动盘输出的螺栓向螺栓分离机构方向输送，所述螺栓分离机构将送料轨道末端的螺栓进行分离并放置到指定位置，所述螺栓吸附机构对指定位置的螺栓进行吸附并完成预安装，所述电动拧紧机对螺栓拧紧。

到达螺栓自动拧紧工位，通过下压机构压紧鼓式制动器，然后才能进行螺栓拧紧等操作，下压机构具有一对压紧臂，压紧臂具有向鼓式制动器延伸的压紧部，压紧部连接有聚氨酯保护层，防止产品表面划伤。

螺栓吸附机构和电动拧紧机均可以采用现有技术中的结构。其中，电动拧紧机可以对拧紧力矩和角度进行防错，对拧紧曲线进行监控。螺栓吸附机构的吸嘴和电动拧紧机的拧紧枪是上下对应的，螺栓吸附机构和电动拧紧机可以随三维伺服滑台同步运动，同时螺栓吸附机构和电动拧紧机自身可以升降，以配合完成螺栓的吸附释放以及螺栓的自动拧紧。

这里，螺栓自动拧紧机构12还包括与三维伺服滑台连接的打标机126，螺栓拧紧合格后自动点绿色油漆笔进行点检。

所述螺栓分离机构包括分离块1212以及分离气缸1213，所述分离块靠送料轨道末端是侧面设有承接从送料轨道输出螺栓的分离槽，分离气缸驱动分离块直线移动，以将分离槽内螺栓输送至螺栓吸附机构吸附位置以及回位至与送料轨道末端对应的接料位置。所述分离槽设有检测螺栓到位的螺栓到位传感器以及吸附螺栓的真空吸附器。

参考图5所示，所述提升翻转机构13包括提升电缸131、由提升电缸驱动升降的取料组件132和翻转电机133，所述取料组件包括一对夹爪，所述翻转电机驱动取料组件旋转，所述夹爪由夹爪电机驱动夹紧。

参考图6所示，所述自动涂油机构14为自动涂油机械手，所述自动涂油机械手的手部设有喷油嘴141，所述提升翻转机构设置于旋转台上，在工件提升翻转后旋转台旋转至自动涂油机械手的涂油位置。所以在这里，工件并不是随转盘旋转到自动涂油工位进行涂油的。采用自动涂油机械手涂油脂，可以做到定量涂抹，避免油脂损耗。

另外，对应自动涂油工位还设有不合格品通道15，自动涂油机械手的手部设有卡盘142，自动涂油机械手通过卡盘夹紧工件并将视觉检测机构一检测不合格或/和螺栓拧紧不到位的工件放置到不合格品通道。从而，避免不合格产品流到下个工位。

参考图7所示，对应人工组装及视觉检测工位还设置有制动蹄撑开机构16，所述制动蹄撑开机构包括水平并排设置于直线导轨上的一对张紧块161、驱动一对张紧块向外张开的升降块162以及驱动升降块升降的张紧升降电缸163，所述张紧块设有张紧手指。所述升降块设有V型头，所述张紧块上安装有与V型头作用的滚轮。通过制动蹄撑开机构16将制动蹄撑开，以方便人工完成自调机构拨板以及拨板弹簧安装。

参考图8所示，顶升旋转机构18包括顶升结构181以及旋转结构182，通过顶升结构顶升工件，然后旋转结构带动工件旋转，顶升机构可以采用电动缸或者气缸，旋转结构可以采用电机与减速器组合或者气缸。

本领域技术人员可以理解的是，下料机械手可以采用现有技术，具备升降、平移和抓取功能，以完成工件抓取转移，例如由升降气缸完成升降，平移气缸实现平移，夹爪气缸驱动夹爪完成抓取。

半自动装配检测设备操作流程：

1、在上料与检测工位，工件放置到工件定位夹具上，按双手启动按钮，对工件表面进行扫描二维码并记录同时检测底板左右件进行防错，检测合格后，八工位旋转机构自动启动旋转到螺栓自动拧紧工位。

2、流转到螺栓自动拧紧工位，螺栓通过振动盘送料机构自动上料，通过螺栓分离机构分离螺栓，螺栓吸附机构采用真空吸附螺栓，电动拧紧机自动拧紧螺栓，对拧紧力矩和角度进行防错，拧紧曲线进行监控，合格后自动点绿色油漆笔进行点检，完成后自动启动到提升与翻转工位。

3、流转到提升与翻转工位，卡爪将工件从工件定位夹具上提升，提升到指定位置后进行翻转，翻转完成后旋转台转动，旋转至自动涂油机械手的涂油位置，机械手头部的喷油嘴对工件指定位置进行涂油脂；前序工位视觉检测机构一检测不合格或/和螺栓拧紧不合格的，机械手头部三爪卡盘夹紧工件，放置到不合格品通道进行隔离。

4、流转到人工组装工位组装制动蹄、装压簧，压簧安装时有左右两套，为了方便操作，人工组装工位设置有顶升旋转机构，方便进行压簧安装。

5、流转到人工组装及视觉检测工位，人工组装自调机构拨板以及拨板弹簧，安装完成后，视觉检测机构二进行视觉检测。

6、检测完成后，流转到下料工位，由下料机械手下料。

如图9至图13所示，自动调整检测设备，包括：

六工位旋转机构21，包括六工位分割器、由六工位分割器驱动旋转的转盘以及沿转盘周向均布安装的工件定位夹具22，鼓式制动器装夹于工件定位夹具且随转盘转动依次完成六个工位转换；

外径整形机构23，对制动蹄外径(即制动器制动面外径)进行整形，以保证同轴度；

外径调整机构24，调整制动蹄外径，以使制动蹄外径与标准(外径)保持一致；

外径、同轴度、垂直度检测机构25，进行鼓式制动器外径、同轴度、垂直度检测；

视觉检测机构26，包括具有可旋转手部的机械手，机械手的手部安装有通过旋转转换位置的摄像头261和卡爪262，通过将摄像头采集的鼓式制动器图像与标准图像进行对比以判断是否存在零件漏装或者装配不到位；

工件提升机构27，用于提升鼓式制动器；

打标机，对合格品和不合格品打上不同的标记；

合格品通道28，用于输送检测合格的鼓式制动器；

不合格品通道29，用于输送检测不合格的鼓式制动器。

其中，半自动装配检测设备下料机械手下料后，通过输送线自动输送至自动调整检测设备，并有上料机械手或者人工完成上料。

六工位旋转机构21一个周期内转换六个工位，第一个工位用于上料，第二个工位用于制动蹄外径整形，第三个工位用于制动蹄外径调整，第四个工位用于外径、同轴度、垂直度检测，第五个工位用于视觉检测，第六个工位可以作为空工位。

在视觉检测过程中，摄像头首先位于鼓式制动器正上方，采集鼓式制动器上方图像，然后工件提升机构将鼓式制动器提升，机械手的手部旋转以使摄像头位于鼓式制动器正下方，采集鼓式制动器下方图像，在完成视觉检测后，机械手的手部旋转以使卡爪位于鼓式制动器正下方，机械手将卡爪从下方伸入鼓式制动器卡紧，同时工件提升机构松开鼓式制动器，机械手将鼓式制动器转移至打标机位置由打标机完成打标，最后将合格的鼓式制动器放置在合格品通道上，将不合格的鼓式制动器放置在不合格品通道上。

参考图10所示，所述外径整形机构23包括第一升降器231以及由第一升降器驱动升降的整形器232，所述整形器包括一对整形爪233以及驱动整形爪夹紧的整形驱动器。所述整形爪设有与制动蹄外圆弧配合的弧形槽，且弧形槽内设有滚轮。所述外径调整机构24包括第二升降器241以及由第二升降器驱动升降的调整器242，所述调整器包括一对调整爪243以及驱动调整爪张开并作用于制动蹄的调整驱动器。通过外径整形机构23和外径调整机构24可以使制动蹄完成外径整形和调整，满足同轴度和外径一致性要求，具体要求参考实际检测标准。

参考图11所示，所述外径、同轴度、垂直度检测机构25包括第三升降器251以及由第三升降器驱动升降的旋转动力装置和测量夹紧装置252，所述旋转动力装置驱动测量夹紧装置旋转。还包括在鼓式制动器与测量夹紧装置同时旋转过程中，相对鼓式制动器不动且与鼓式制动器接触的位移传感器，或者其他传感器。采集位移传感器的数据并进行计算，可以得出外径、同轴度、垂直度，具体计算原理可以参考现有技术。所述测量夹紧装置包括一对测量夹紧块253以及驱动测量夹紧块夹紧的测量夹紧驱动器。

参考图13所示，所述工件提升机构包括第四升降器271以及由第四升降器驱动升降的夹紧器272，所述夹紧器包括一对夹爪273以及驱动夹爪夹紧的夹爪驱动器。优选的，所述卡爪采用三爪卡盘，或者类似卡盘，或者其他可以抓取鼓式制动器的结构。

本领域技术人员可以理解的是，上述的第一升降器、第二升降器、第三升降器、第四升降器可以采用常用的线性驱动器，例如电动缸、气缸等。上述的整形驱动器、调整器、测量夹紧驱动器、夹爪驱动器也可以采用直线电机、气缸等。

另外，还包括上料输送通道及上料机器人，上料输送通道用于将鼓式制动器输送至上料工位，上料机器人对应上料工位设置，将鼓式制动器放置于工件定位夹具22。

进一步的，还包括条形码打印机以及数据精确追溯系统，在传感器检测到合格品通道上输送的鼓式制动器达到设定位置时，条形码打印机自动打印条形码，将条形码黏贴到工件上并用扫描枪进行扫描记录，数据精确追溯系统对外径、同轴度、垂直度检测数据和视觉检测判断结果关联到产品条形码上。

自动调整检测设备操作流程：工件(鼓式制动器)由上料机器人放置到工件定位夹具22上，六工位旋转机构21旋转到外径整形机构23对应位置并对其进行制动蹄整形，保证其同轴度，整形完成后，六工位旋转机构21旋转到外径调整机构24对应位置并对其进行自动调整外径，保证其外径一致性，调整完成后六工位旋转机构21旋转到外径、同轴度、垂直度检测机构25对应位置并对其进行外径、同轴度、垂直度检测，检测完成后，六工位旋转机构21旋转到视觉检测机构26对应位置并对其进行零件漏装检测，检测完成后，工件提升机构27将工件进行提升，视觉检测机构26机械手手部进行旋转，卡爪部分卡紧工件，机械手动作对工件进行分流，然后打标机对合格品点绿色油漆，不合格品点红色油漆，合格工件放置到合格品通道28，不合格工件放置到不合格品通道29进行隔离，工件在合格品通道28进行流动，传感器检测工件到位后条形码打印机自动打印条形码，人工将条形码黏贴到工件上并用扫描枪进行扫描记录，数据精确追溯系统对外径、同轴度、垂直度检测数据和视觉检测判断结果关联到产品条形码上，后续通过数据追溯系统即可进行查询。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本实用新型包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本实用新型的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (10)

1.一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：包括半自动装配检测设备以及自动调整检测设备，其中，

半自动装配检测设备包括八工位旋转机构，所述八工位旋转机构包括八工位分割器、由八工位分割器驱动旋转的转盘以及沿转盘周向均布安装的工件定位夹具，工件定位于工件定位夹具且随转盘转动依次完成八个工位转换，八个工位包括上料与检测工位、螺栓自动拧紧工位、提升与翻转工位、自动涂油工位、人工组装工位、人工组装及视觉检测工位、下料工位；

其中，对应上料与检测工位设有扫描与检测机构，所述扫描与检测机构包括对工件上粘贴的二维码或者条形码进行扫描的扫描枪以及通过采集工件图像并与标准图像进行比对来对检测底板左右件进行防错检测的视觉检测机构一；

对应螺栓自动拧紧工位设置有螺栓自动拧紧机构,用于自动输送螺栓并将螺栓拧紧；

对应提升与翻转工位设置有提升翻转机构，用于将工件从定位夹具上提升，且提升到指定位置后进行翻转；

对应自动涂油工位设有自动涂油机构，用于对工件指定位置涂油脂；

对应人工组装工位设置有顶升旋转机构，在人工组装工位由人工完成装压簧，且在装完左侧压簧后，顶升旋转机构顶升工件然后旋转工件，并重新将工件放下到工件定位夹具以进行右侧压簧安装；

对应人工组装及视觉检测工位设置有视觉检测机构二，在人工组装及视觉检测工位由人工完成自调机构拨板以及拨板弹簧安装后，视觉检测机构二采集工件图像并与标准图像比对以判断人工组装部件是否存在漏装；

对应下料工位设置有下料机械手，用于抓取工件完成下料；

自动调整检测设备包括：

六工位旋转机构，包括六工位分割器、由六工位分割器驱动旋转的转盘以及沿转盘周向均布安装的工件定位夹具，鼓式制动器装夹于工件定位夹具且随转盘转动依次完成六个工位转换；

外径整形机构，对制动蹄外径进行整形，以保证同轴度；

外径调整机构，调整制动蹄外径，以使制动蹄外径与标准保持一致；

外径、同轴度、垂直度检测机构，进行鼓式制动器外径、同轴度、垂直度检测；视觉检测机构，包括具有可旋转手部的机械手，机械手的手部安装有通过旋转转换位置的摄像头和卡爪；

工件提升机构，用于提升鼓式制动器；

打标机，对合格品和不合格品打上不同的标记；

合格品通道，用于输送检测合格的鼓式制动器；

不合格品通道，用于输送检测不合格的鼓式制动器。

2.根据权利要求1所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：所述扫描与检测机构还包括对底板冲压是否合格进行检测的底板检测结构，所述底板检测结构包括由支点弹簧弹性支撑并作为杠杠支点的检测板，检测板的一端位于底板下方，另一端上方设有位移传感器，根据位移传感器检测的位移数值是否在设定值范围内判定底板是否合格。

3.根据权利要求1所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：所述螺栓自动拧紧机构包括振动盘送料机构、螺栓分离机构、下压机构、三维伺服滑台、与三维伺服滑台连接的螺栓吸附机构和电动拧紧机，所述三维伺服滑台带动螺栓吸附机构和电动拧紧机运动，所述振动盘送料机构包括振动盘和送料轨道，所述送料轨道将振动盘输出的螺栓向螺栓分离机构方向输送，所述螺栓分离机构将送料轨道末端的螺栓进行分离并放置到指定位置，所述螺栓吸附机构对指定位置的螺栓进行吸附并完成预安装，所述电动拧紧机对螺栓拧紧。

4.根据权利要求1所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：所述自动涂油机构为自动涂油机械手，所述自动涂油机械手的手部设有喷油嘴，所述提升翻转机构设置于旋转台上，在工件提升翻转后旋转台旋转至自动涂油机械手的涂油位置，对应自动涂油工位还设有不合格品通道，自动涂油机械手的手部设有卡盘，自动涂油机械手通过卡盘夹紧工件并将视觉检测机构一检测不合格或/和螺栓拧紧不到位的工件放置到不合格品通道。

5.根据权利要求1所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：对应人工组装及视觉检测工位还设置有制动蹄撑开机构，所述制动蹄撑开机构包括水平并排设置于直线导轨上的一对张紧块、驱动一对张紧块向外张开的升降块以及驱动升降块升降的张紧升降电缸，所述张紧块设有张紧手指。

6.根据权利要求1所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：所述外径整形机构包括第一升降器以及由第一升降器驱动升降的整形器，所述整形器包括一对整形爪以及驱动整形爪夹紧的整形驱动器。

7.根据权利要求1所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：所述外径调整机构包括第二升降器以及由第二升降器驱动升降的调整器，所述调整器包括一对调整爪以及驱动调整爪张开并作用于制动蹄的调整驱动器。

8.根据权利要求1所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：所述外径、同轴度、垂直度检测机构包括第三升降器以及由第三升降器驱动升降的旋转动力装置和测量夹紧装置，所述旋转动力装置驱动测量夹紧装置旋转，还包括与鼓式制动器接触的位移传感器。

9.根据权利要求8所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：所述测量夹紧装置包括一对测量夹紧块以及驱动测量夹紧块夹紧的测量夹紧驱动器。

10.根据权利要求1所述的一种鼓式制动器半自动装配及检测生产线，其特征在于：所述工件提升机构包括第四升降器以及由第四升降器驱动升降的夹紧器，所述夹紧器包括一对夹爪以及驱动夹爪夹紧的夹爪驱动器。

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