CN210854130U - 移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移动机器人，包括机器人本体、传输机构和升降机构，该传输机构用于机器人本体运送物品过程中与设备端上的传输轨道对接，升降机构设置在机器人本体上，传输机构连接在升降机构上，升降机构驱动传输机构上升或者下降调整传输机构的高度，使得机器人本体上的传输机构与设备端上的传输轨道在相同高度对接。本实用新型的移动机器人，与设备端传输轨道对接的传输机构连接在升降机构上，由升降机构来调整传输机构的高度，使得在不同工况下传输机构能与设备端的传输轨道在相同高度上对接，解决移动机器人传输机构和设备端传输轨道之间因为存在高度差造成物品倾倒或摔出传输轨道的问题，还兼容与不同高度的设备端传输轨道对接装卸物品。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人领域，具体涉及一种能够调整输送物品高度的移动机器人。
背景技术
移动机器人用于移动运送物品，移动机器人上配置有传输轨道，移动机器人移动至目标位置后，通过传输轨道与目标位置设备端上的传输轨道对接，完成机器人和设备端之间物料的取料或者放料，比如，两端的传输轨道位于同高度时，启动同向同速运行，一端传输轨道上的物料进入另一端传输轨道上。
现有移动机器人在运送物品时，默认只对接一个高度的设备端轨道，并且默认当移动机器人到达对接点时，设备端轨道高度和移动机器人上轨道高度是相同的。而实际上，一台移动机器人可能需要兼容几个高度的设备端传输轨道。在对接同一个设备端传输轨道时，也会由于地面不平、移动机器人轮子与地面接触位置的不同，造成对接时机器人端传输轨道与设备端轨道不可避免的会有一定的高度差异。高度差异会引起传输货物时震动，严重时甚至造成货物倾倒或摔出传输轨道。
发明内容
本实用新型实施例提供一种移动机器人，解决移动机器人传输轨道和设备端传输轨道之间因为存在高度差带来的各种技术问题，移动运送物品更稳定、安全，提高与不同高度设备端传输轨道交换物品的兼容性。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种移动机器人，包括机器人本体和传输机构，该传输机构用于机器人本体运送物品过程中与设备端上的传输轨道对接，该机器人还包括升降机构，所述升降机构设置在机器人本体上，所述传输机构连接在升降机构上，所述升降机构驱动传输机构上升或者下降调整传输机构的高度，使得机器人本体上的传输机构与设备端上的传输轨道在相同高度对接；
所述升降机构包括丝杆、丝杆螺座和驱动器，所述丝杆设置在机器人本体上、且竖直延伸安装，所述丝杆螺座套设置在丝杆上；所述传输机构安装在丝杆螺座上。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述传输机构上安装有光电传感器，所述光电传感器的光发射端安装在传输机构上，所述光电传感器的光接收端安装在设备端。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述光电传感器的光接收端能够拆卸的安装在设备端。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述升降机构通过安装座装配在机器人本体上，所述丝杆通过轴承连接安装座，所述驱动器设置在安装座上、其动力输出端连接所述丝杆。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述驱动器为电机驱动器。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述电机驱动器包括带有制动器的伺服电机，所述伺服电机的电机轴通过联轴器连接丝杆。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述电机驱动器包括带有制动器的伺服电机和带轮传动机构，所述伺服电机通过带轮传动机构经动力传递至丝杆。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述丝杆为滚珠丝杆。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述传输机构为同步带轮传输机构、摩擦带轮传输机构、链轮链条传输机构中的任一种。
本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述机器人本体上具有一组或者多组所述传输机构，所述多组传输机构沿水平方向或者沿竖直方向依次配置；所述多组传输机构均连接在一组升降机构上，或者每组传输机构分别连接在不同的升降机构上。
本实用新型的有益效果：
本实用新型实施例的移动机器人，与设备端传输轨道对接的传输机构连接在升降机构上，由升降机构来调整传输机构的高度，使得在不同工况下传输机构能与设备端的传输轨道在相同高度上对接，解决移动机器人传输机构和设备端传输轨道之间因为存在高度差造成物品倾倒或摔出传输轨道的问题，还兼容与不同高度的设备端传输轨道对接装卸物品，移动运送物品更稳定、安全，提高与不同高度设备端传输轨道交换物品的兼容性。
附图说明
图1是移动机器人与目标位置设备端对接交换物品时的结构示意图
图2是本实用新型实施例中移动机器人的结构示意图；
图3是本实用新型实施例中升降机构的结构示意图；
图4是本实用新型实施例中传输机构的结构示意图；
图中标号说明：1-设备端，11-传输轨道；
2-机器人本体，4-传输机构，6-升降机构，8-丝杆，10-丝杆螺座，12-驱动器，14-光电传感器，16-安装座。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
实施例
本实施例提供一种移动机器人，该移动机器人在地面上从一个设备端(以下简称“设备”)所在位置自主避障移动至另一个设备所在位置，移动过程中完成两个设备上的物料交换。实际操作时，移动机器人先与A设备对接，A设备上需要交换的物品被传输至移动机器人上，随后移动机器人移动至B设备所在位置，与B设备对接，移动机器人上的物品被传输至B设备上。此处，移动机器人在与A设备和B设备对接传输物品时，参照图1所示，要求移动机器人上的传输机构与A设备或B设备上的传输轨道位于相同高度上、且同速同相传输。
移动机器人在地面上移动，地面的平整度毫无疑问会影响传输机构的整体高度，由此会造成传输机构在与设备上的传输轨道对接时存在高度差，一旦存在高度差就不可避免的会对传送的物品带来或轻或重的损伤。为了解决这一问题，本实施例公开一种移动机器人，参照图2所示，该移动机器人包括机器人本体2、传输机构4和升降机构6，此处，传输机构4为同步带轮传输机构、摩擦带轮传输机构、链轮链条传输机构中的任一种。上述升降机构6设置在机器人本体2上，上述传输机构4连接在升降机构6上，上述升降机构6驱动传输机构4上升或者下降调整传输机构4的高度，使得机器人本体2上的传输机构4与设备端1上的传输轨道11在相同高度对接；
本实施例的其中一个实现技术方案中，根据丝杆驱动原理设计升降机构8，其包括丝杆8、丝杆螺座10和驱动器12，上述丝杆8设置在机器人本体2上、且竖直延伸安装，上述丝杆螺座10套设置在丝杆8上；上述传输机构4安装在丝杆螺座10上。本实施例技术方案中，上述丝杆8优选使用滚珠丝杆，该滚珠丝杆通过轴承安装在安装座16上，安装座16装配在机器人本体2上；上述驱动器12设置在安装座16上、其动力输出端连接上述丝杆18。
驱动器12驱动滚珠丝杆转动，滚珠丝杆的转动转化成丝杆螺座10沿丝杆的往复直线移动，进而驱动安装在丝杆螺座10上的传输机构6上升或者下降，调整传输机构6的高度。
上述驱动器12优选使用电机驱动器，在其中一个实现技术方案中，上述电机驱动器包括带有制动器的伺服电机，上述伺服电机的电机轴通过联轴器连接丝杆。在另一个实现技术方案中，上述电机驱动器包括带有制动器的伺服电机和带轮传动机构，上述伺服电机通过带轮传动机构经动力传递至丝杆。
在本实施例的其它实现技术方案中，还可以设计气缸驱动、液压缸驱动、齿轮齿条驱动等实现传输机构6上升或者下降。
以上升降机构6的目的是驱动传输机构6的高度与设备端上传输轨道的高度相同，为了精确控制传输机构6上升或者下降的距离，本实施例技术方案中，上述传输机构6上安装有光电传感器14，上述光电传感器14的光发射端安装在传输机构6上(比如传输机构的顶部或者底部)，上述光电传感器的光接收端安装在设备端1。优选使用镜反射光电传感器，传输机构6上升或者下降过程中，当镜反射光电传感器照射到预先安装在设备端上的反光板时，给出信号使得升降机构停止升降，此时机器人本体上的传输机构与设备端上的传输轨道处于同一竖直高度。
上述光电传感器的光接收端能够拆卸的安装在设备端。能够根据使用需要灵活调整安装高度。
上述机器人本体2上具有一组或者多组上述传输机构4，上述多组传输机构4沿水平方向或者沿竖直方向依次配置；上述多组传输机构4均连接在一组升降机构6上，或者每组传输机构分别连接在不同的升降机构6上。
以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种移动机器人，包括机器人本体和传输机构，该传输机构用于机器人本体运送物品过程中与设备端上的传输轨道对接，其特征在于：该机器人还包括升降机构，所述升降机构设置在机器人本体上，所述传输机构连接在升降机构上，所述升降机构驱动传输机构上升或者下降调整传输机构的高度，使得机器人本体上的传输机构与设备端上的传输轨道在相同高度对接。
2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于：所述升降机构包括丝杆、丝杆螺座和驱动器，所述丝杆设置在机器人本体上、且竖直延伸安装，所述丝杆螺座套设置在丝杆上；所述传输机构安装在丝杆螺座上。
3.如权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于：所述传输机构上安装有光电传感器，所述光电传感器的光发射端安装在传输机构上，所述光电传感器的光接收端安装在设备端。
4.如权利要求3所述的移动机器人，其特征在于：所述光电传感器的光接收端能够拆卸的安装在设备端。
5.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于：所述升降机构通过安装座装配在机器人本体上，所述丝杆通过轴承连接安装座，所述驱动器设置在安装座上、其动力输出端连接所述丝杆。
6.如权利要求5所述的移动机器人，其特征在于：所述驱动器为电机驱动器。
7.如权利要求6所述的移动机器人，其特征在于：所述电机驱动器包括带有制动器的伺服电机，所述伺服电机的电机轴通过联轴器连接丝杆。
8.如权利要求6所述的移动机器人，其特征在于：所述电机驱动器包括带有制动器的伺服电机和带轮传动机构，所述伺服电机通过带轮传动机构经动力传递至丝杆。
9.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于：所述传输机构为同步带轮传输机构、摩擦带轮传输机构、链轮链条传输机构中的任一种。
10.如权利要求1或9所述的移动机器人，其特征在于：所述机器人本体上具有一组或者多组所述传输机构，所述多组传输机构沿水平方向或者沿竖直方向依次配置；所述多组传输机构均连接在一组升降机构上，或者每组传输机构分别连接在不同的升降机构上。
Priority Applications (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115024929A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-09-09 | 宁波睿达医疗器械有限公司 | 一种病床机器人 |
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2019
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