CN210850243U - 一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，包括柔性轨道、连接板A和连接板B，所述连接板A的一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板A的另一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板B纵向两侧边均为弧状，所述前一块连接板B与后一块连接板B的侧边相契合，所述前、后两块连接板B通过条状的柔性轨道相连接；所述柔性轨道固定设置在连接板B的中部，所述柔性轨道与连接板B通过螺栓相连接固定。本实用新型专利所提出的柔性轨道能够实现轨道及柔性吊装组件之间多个自由度的自由错位移动，自主调节，而且可以省去对刚性导轨高温塑形的过程，通过机械手段达成折弯轨道弥补安装误差的目的。

Description

一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别是一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置。

背景技术

煤炭作为当今中国十分重要的能源资源，对其急剧增长的需求和安全开采难度的不断提高，使得煤矿的采掘逐渐趋向于自动化、数字化、网络化和信息化的方向发展^[1-3]。尤其是进入21世纪以来，科技的迅速发展给煤炭工业高效化和安全化带来了腾飞的基础，合理的开发和利用有限的煤炭资源，推动我国煤炭产业的协调健康发展，充分利用人工智能技术提高煤炭的安全开采，形成数字化矿山，是能源可持续发展的重要需求，也是我国能源信息化发展当今面临的重要难题。机器人作为一种战略性高科技技术，已经在工业领域，人工交互领域取得了显著成效。将巡检机器人应用于智慧矿山建设，可减小工作面人工数量，降低工人劳动强度，提高工作效率。井下带式运输机是煤炭生产的重要设备，其运行效率直接关系到煤矿的生产能力，一旦井下带式运输机出现故障，将直接导致井下煤炭采运系统无法正常工作，严重影响煤矿的生产进程。为确保井下带式运输机的正常运行，保证煤矿生产正常进行，对矿用带式运输机的智能巡检机器人的研究已经被国家应急管理部列为当前矿用智能机器人研究的重点。

但是，由于煤矿井下的主煤流皮带一般为斜坡形状，而巡检机器人行走的轨道需要转弯、提升、对接等，从而导致轨道的安装存在许多困难，主要是由于安装误差所造成的导轨并不能准确的形成闭环，在轨道封闭时轨道的两端无法对接，需要通过困难的强硬手段进行对接。目前对矿用带式运输机的智能巡检机器人在配套的行走轨道方面安装时的柔性对接方式的设计还存在严重的不足，因此，如何有效对矿用带式运输机的智能巡检机器人在行走轨道上如何更加省时省力的准确对接成为亟待解决的共性问题。

目前，现有的巡检机器人轨道的吊装方式主要是通过高温使轨道容易进行折弯和塑形来尽可能使轨道的两端比较准确的对接，但这种方式常存在如下的问题：当轨道两端误差较大时需要耗费过多的时间来使轨道塑形；此外在矿井的巷道中使用高温对轨道加热会增加矿井下发生危险事件的概率，甚至造成无法挽回的严重后果。因此，选优对矿用巡检机器人的行走轨道安装方面依然存在较大的隐患。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置。

本实用新型所采用的技术方案是：一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，包括柔性轨道、连接板A和连接板B，所述连接板A的一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板A的另一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板B纵向两侧边均为弧状，所述前一块连接板B与后一块连接板B的侧边相契合，所述前、后两块连接板B通过条状的柔性轨道相连接。

进一步地，所述柔性轨道固定设置在连接板B的中部，所述柔性轨道与连接板B通过螺栓相连接固定。

进一步地，所述连接板B与连接板A相垂直。

进一步地，所述柔性轨道、连接板A和连接板B的材质均为Q235钢。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型专利所提出的用于矿用巡检机器人行走柔性轨道不仅可以实现轨道及柔性吊装组件之间多个自由度的自由错位移动，自主调节，而且可以省去对刚性导轨高温塑形的过程，通过机械手段达成折弯轨道弥补安装误差的目的。此外，本实用新型专利提出的用于矿用巡检机器人行走的柔性轨道还可用于安装轨道所需转弯处，自由设置轨道转弯半径，而不必临时按照所需转弯半径折弯刚性轨道，适用于巷道转弯较多且所需轨道较长的场所，保障巡检机器人对煤矿煤流运输的安全监控可靠进行。

附图说明

图1是本实用新型用于矿用巡检机器人行走的柔性轨道的结构示意图；

图2是本实用新型柔性轨道的结构示意图。

其中：1-柔性轨道，2-连接板A，3-连接板B。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明，该实施例仅用于解释本实用新型，并不对本实用新型的保护范围构成限定。

如图1所示，一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，包括柔性轨道1、连接板A2和连接板B3，所述连接板A2的一侧由左至右依次连接有柔性轨道1和连接板B3，所述连接板A2的另一侧由左至右依次连接有柔性轨道1和连接板B3，所述连接板B3纵向两侧边均为弧状，所述前一块连接板B3与后一块连接板B3的侧边相契合，所述前、后两块连接板B3通过条状的柔性轨道1相连接。

在上述实施例中，所述柔性轨道1固定设置在连接板B3的中部，所述柔性轨道1与连接板B3通过螺栓相连接固定；所述连接板B3与连接板A2相垂直；所述柔性轨道1、连接板A2和连接板B3的材质均为Q235钢。

在上述实施例中，利用每个柔性轨道1之间的弧状凹凸配合实现无缝的旋转，从而使轨道可以根据所需自由调节弯曲形状及弧度，便于轨道连接，方便快捷。

在上述实施例中，本实用新型专利所提出的用于矿用巡检机器人行走柔性轨道1不仅可以实现轨道及柔性吊装组件之间多个自由度的自由错位移动，自主调节，而且可以省去对刚性导轨高温塑形的过程，通过机械手段达成折弯轨道弥补安装误差的目的。

在上述实施例中，巡检机器人行走的柔性轨道1还可用于安装轨道所需转弯处，自由设置轨道转弯半径，而不必临时按照所需转弯半径折弯刚性轨道，适用于巷道转弯较多且所需轨道较长的场所，保障巡检机器人对煤矿煤流运输的安全监控可靠进行。

本实用新型的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本实用新型的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本实用新型的精神，都在本实用新型的保护范围内。

Claims (4)

1.一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，其特征在于：包括柔性轨道（1）、连接板A（2）和连接板B（3），所述连接板A（2）的一侧由左至右依次连接有柔性轨道（1）和连接板B（3），所述连接板A（2）的另一侧由左至右依次连接有柔性轨道（1）和连接板B（3），所述连接板B（3）纵向两侧边均为弧状，所述前一块连接板B（3）与后一块连接板B（3）的侧边相契合，所述前、后两块连接板B（3）通过条状的柔性轨道（1）相连接。

2.根据权利要求1所述的用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，其特征在于：所述柔性轨道（1）固定设置在连接板B（3）的中部，所述柔性轨道（1）与连接板B（3）通过螺栓相连接固定。

3.根据权利要求1所述的用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，其特征在于：所述连接板B（3）与连接板A（2）相垂直。

4.根据权利要求1所述的用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，其特征在于：所述柔性轨道（1）、连接板A（2）和连接板B（3）的材质均为Q235钢。

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