CN210824060U - 往复式电机上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种往复式电机上料装置，包括：并行设置的第一滑轨和第二滑轨；滑设于所述第一滑轨的第一工装板，所述第一工装板用于承载电机；滑设于所述第二滑轨的第二工装板，所述第二工装板用于承载电机；以及驱动连接所述第一工装板和所述第二工装板的驱动机构，所述驱动机构驱动所述第一工装板和所述第二工装板沿对应的所述第一滑轨和所述第二滑轨移动，且所述第一工装板和所述第二工装板的移动方向相反从而实现往复式上料。本实用新型以机械定位方式对供料位置进行精准定位，满足机器人重复定位精度的要求，解决了现有相机定位存在的问题。第一工装板和第二工装板实现了往复式的连续供料，能够避免对机器人工作效率产生影响。

Description

往复式电机上料装置

技术领域

本实用新型涉及机械结构技术领域，特指一种往复式电机上料装置。

背景技术

机器人系统中为了保证人员的安全，在机器人整个工作区域会采用隔离栅栏保护。物料传送到工作区域需要满足精准定位，常用的方式为相机引导机器人抓取，但此种方式技术复杂难度较大且成本较高，另外相机对环境要求高抗干扰能力差。再有现有采用传送带单程传动物料，无法实现供料连续，从而影响了机器人的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种往复式电机上料装置，解决现有的相机定位抓取存在难度大、成本高、抗干扰能力差的问题以及单程传送物料无法实现供料连续影响机器人工作效率的问题。

实现上述目的的技术方案是：

本实用新型提供了一种往复式电机上料装置，包括：

并行设置的第一滑轨和第二滑轨；

滑设于所述第一滑轨的第一工装板，所述第一工装板用于承载电机；

滑设于所述第二滑轨的第二工装板，所述第二工装板用于承载电机；以及

驱动连接所述第一工装板和所述第二工装板的驱动机构，所述驱动机构驱动所述第一工装板和所述第二工装板沿对应的所述第一滑轨和所述第二滑轨移动，且所述第一工装板和所述第二工装板的移动方向相反从而实现往复式上料。

本实用新型的往复式电机上料装置的第一工装板和第二工装板沿对应的第一滑轨和第二滑轨滑设，第一滑轨和第二滑轨的一端作为电机装料工位，另一端作为电机供料工位，从而实现以机械定位方式对供料位置进行精准定位，满足机器人重复定位精度的要求，解决了现有相机定位存在的问题。第一工装板和第二工装板通过驱动机构驱动移动，且第一工装板和第二工装板的移动方向相反，实现了往复式的连续供料，能够避免对机器人工作效率产生影响。

本实用新型往复式电机上料装置的进一步改进在于，所述驱动机构包括设于所述第一滑轨和所述第二滑轨之间的环形传动带、设于所述环形传动带一端的从动轮、设于所述环形传动带另一端的主动轮以及与所述主动轮驱动连接的驱动电机；

所述环形传动带的两端套设于对应的所述从动轮和所述主动轮上，且所述环形传动带与所述第一工装板和所述第二工装板连接；

所述驱动电机驱动所述主动轮旋转进而驱动所述环形传动带进行移动，所述环形传动带的移动带动所述第一工装板和所述第二工装板移动。

本实用新型往复式电机上料装置的进一步改进在于，还包括机架；

所述第一滑轨、所述第二滑轨以及所述驱动机构均装设于所述机架上。

本实用新型往复式电机上料装置的进一步改进在于，还包括安装于所述机架上的安装架，所述安装架对应所述主动轮和所述从轮动的位置设置；

所述主动轮和所述从动轮的顶部可转动地装设于对应的安装架上。

本实用新型往复式电机上料装置的进一步改进在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨的一端设有围挡结构，所述围挡结构的内侧固设有物料感应器，用于感应所述第一工装板和所述第二工装板上是否承载有电机。

本实用新型往复式电机上料装置的进一步改进在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨的两端均设置有位置感应器，所述位置感应器与所述驱动机构连接；

所述第一工装板和所述第二工装板移动至触碰对应的位置感应器时，所述位置感应器发送信号给驱动机构以关闭所述驱动机构。

本实用新型往复式电机上料装置的进一步改进在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨具有相对的第一端和第二端；

在所述第一工装板位于所述第一滑轨的第一端时，所述第二工装板位于所述第二滑轨的第二端。

本实用新型往复式电机上料装置的进一步改进在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨为工字型轨道；

所述第一工装板和所述第二工装板的底部设有与所述工字型轨道上部相适配的T型槽，所述T型槽卡套于对应的所述工字型轨道上。

本实用新型往复式电机上料装置的进一步改进在于，还包括与所述驱动机构控制连接的控制开关。

附图说明

图1为本实用新型往复式电机上料装置的立体结构示意图。

图2为本实用新型往复式电机上料装置另一视角的立体结构示意图。

图3为本实用新型往复式电机上料装置的俯视图。

图4为本实用新型往复式电机上料装置的侧视图。

图5为本实用新型往复式电机上料装置的另一侧的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

参阅图1，本实用新型提供了一种往复式电机上料装置，用于为机器人进行供料。本实用新型的上料装置采用机械定位的方式满足机器人重复定位精度要求，往复式传送保证电机持续的供料，实现了双工位往复式工作模式。利用驱动机构驱动第一工装板和第二工装板反向移动，在一个工装板供料时，另一工装板移回至装料位置装在新的电机，如此往复，就实现了不间断地上料。下面结合附图对本实用新型往复式电机上料装置进行说明。

参阅图1，显示了本实用新型往复式电机上料装置的立体结构示意图。参阅图2，显示了本实用新型往复式电机上料装置另一视角的立体结构示意图。下面结合图1和图2，对本实用新型往复式电机上料装置的结构进行说明。

如图1和图2所示，本实用新型的往复式电机上料装置20包括第一滑轨21、第二滑轨22、第一工装板23、第二工装板24以及驱动机构25，第一滑轨21和第二滑轨22并行设置，第一工装板23滑设于第一滑轨21上，该第一工装板23用于承载电机10；第二工装板24滑设于第二滑轨22上，该第二工装板24用于承载电机10，利用第一工装板23和第二工装板24承载电机并将电机运输到上料位置，从而实现电机的上料。驱动机构25驱动连接该第一工装板23和第二工装板24，该驱动机构25驱动第一工装板23和第二工装板24沿对应的第一滑轨21和第二滑轨22移动，且第一工装板23和第二工装板24的移动方向相反从而实现往复式上料。

具体地，第一滑轨21和第二滑轨22具有相对的第一端和第二端；驱动机构25驱动第一工装板23和第二工装板24反向移动，移动到位时，第一工装板23位于第一滑轨21的第一端，第二工装板24位于第二滑轨22的第二端。若第一端为供料工位，第二端为装料工位，则第一工装板23处于供料工位，机器人将第一工装板23上承载的电机10取走；第二工装板24处装料工位，由另一机器人将电机10装在到第二工装板24上或者由人工手动加装电机10到第二工装板24上。接着驱动机构25继续驱动第一工装板23和第二工装板24移动，这样使得第二工装板24移动到第二滑轨22的第一端进行电机上料，第一工装板23移动至第一滑轨21的第二端进行加装电机。如此往复，就实现了不间断地电机上料，从而可满足机器人的工作需求，避免影响机器人的工作效率。

在一种具体实施方式中，如图1至图3所示，驱动机构25包括设于第一滑轨21和第二滑轨22之间的环形传动带251、设于环形传动带251一端的从动轮252、设于环形传动带251另一端的主动轮253以及与所述主动轮253驱动连接的驱动电机254，该环形传动带251的两端套设于对应的从动轮252和主动轮253，且该环形传动带251与第一工装板23和第二工装板24连接，驱动电机254驱动主动轮253旋转进而驱动该环形传动带251进行移动，该环形传动带251的移动带动第一工装板23和第二工装板24移动。

具体地，驱动电机254可正转，也可反转，在驱动电机254正转时，主动轮243旋转进而驱动环形传动带251进行移动，环形传动带251带动第一工装板23从第一滑轨21的第二端向第一端移动，第二工装板24从第二滑轨22的第一端向第二端移动；在驱动电机254反转时，主动轮243旋转进而驱动环形传动带251进行移动，该环形传动带251带动第一工装板23从第一滑轨21的第一端向第二端移动，第二工装板24从第二滑轨22的第二端向第一端移动。

在一种具体实施方式中，如图1所示，本实用新型的电机上料装置20还包括机架26，该机架26支撑于地面或其他承载面上，该其他承载面可以是工作台面。第一滑轨21、第二滑轨22以及驱动机构25均装设在机架26上。

具体地，如图4和图5所示，机架26包括支撑框262和横梁263，支撑框262支撑于横梁263的底部，用于支撑起横梁263。在支撑框262的底部设有底座，支撑框262由横纵连接的横杆和竖杆构成。较佳地，支撑框262设有两个，横梁263也设有两根，两根横梁263并行设置并置于两个支撑框262的顶部，两根横梁263的端部通过连接板连接在一起。在本实施例中，两个支撑框262的高度不同，高度较低的支撑框262支设于高度较高的承台上，从而确保横梁263呈水平状。结合图3所示，第一滑轨21固定于一横梁263的顶面，第二滑轨22固定于另一横梁263的顶面。通过机架26将第一滑轨21和第二滑轨22支撑至设定的高度，以满足机器人的工作要求。

在一种具体实施方式中，如图1所示，本实用新型的电机上料装置20还包括安装于机架26上的安装架261，该安装架261对饮主动轮253和从动轮252的位置设置，主动轮253和从动轮252的顶部可转动地装设于对应的安装架261上。较佳地，该安装架261为倒置的L型板，包括相互垂直连接的第一翼板和第二翼板，第一翼板的端部与机架26固定连接，机架26的横梁263的底部连接有支撑板，该支撑板与第一翼板固定连接。结合图2所示，第二翼板置于第一滑轨21和第二滑轨22之间，且第二翼板的设置方向与第一滑轨21和第二滑轨22的设置方向相同，主动轮253和从动轮252置于对应的第二翼板的下方，并可转动地装设在第二翼板上。较佳地，主动轮253和从动轮252的轮轴通过轴承安装在第二翼板上，从而实现可转动地安装。

在主动轮253的底部设置驱动电机254，该驱动电机254的输出轴与主动轮253的轮轴连接，从而驱动该主动轮253旋转。较佳地，驱动电机254安装固定在两个横梁263的底部连接的支撑板上。

进一步地，为提高从动轮252的稳定性，从动轮252处的安装架261还包括一第三翼板，该第三翼板与第二翼板平行设置，且该第三翼板与第一翼板垂直连接，从动轮252的底部与第三翼板可转动地连接，转动连接的具体实现方式与第二翼板处的转动连接方式相同。

本实用新型中的环形传动带251的带体呈竖向设置，靠近第一滑轨21的带体与第一工装板23的底部连接，较佳地，在第一工装板23的底部固定一竖向板，该竖向板与带体对应的部分固定连接，该固定连接可采用螺栓连接，还可以采用夹固连接(即在竖向板上连接以夹持板，通过夹持板和竖向板将带体对应的部分夹紧)。靠近第二滑轨22的带体与第二工装板24的底部连接，具体地连接方式与第一工装板23的连接方式相同。从而在带体移动时能够带动第一工装板23和第二工装板24进行移动。

在一种具体实施方式中，如图1和图2所示，第一滑轨21和第二滑轨22的一端设有围挡结构28，该围挡结构28的内侧固设有物料感应器272，用于感应该第一工装板23和第二工装板24上是否承载有电机。较佳地，围挡结构28围设于装料工位处，该物料感应器272设于围挡结构28的内侧一定高度处，在第一工装板23或第二工装板24上放置电机10后，物料感应器272可感应到电机10已装载，从而形成装载完成的信号。较佳地，该物料感应器272与驱动机构25控制连接，物料感应器272形成的装载完成的信号发送给驱动杆机构25以控制驱动机构25运行，驱动装载好的电机的工装板移动至上料工位处。具体地，围挡结构28为一U型框，该U型框的底部与对应的横梁263固定连接。围挡结构28起到防护光幕的作用，防止外界光影响物料感应器的工作。

在一种具体实施方式中，第一滑轨21和第二滑轨22的两端均设置有位置感应器271，位置感应器271与驱动机构25连接；第一工装板23和第二工装板24移动至触碰对应的位置感应器271时，位置感应器271发送信号给驱动机构25以关闭驱动机构25。通过位置感应器271来感测工装板是否移动到位。较佳地，位于装料工位的位置感应器271安装在对应的横梁263上，在第一工装板23或第二工装板24移动到装料工位时，该第一工装板23或第二工装板24触碰到对应的位置感应器271，该位置感应器271就发送停止运行的信号给驱动机构25，该驱动机构25就停止驱动，使得第一工装板23或第二工装板24停在了指定的装料位置。位于上料工位处的位置感应器271通过一支架固定在对应的横梁263的侧部，在第一工装板23或第二工装板24移动到上料工位时，该第一工装板23或第二工装板24触碰到对应的位置感应器271，该位置感应器271就发送停止运行的信号给驱动机构25，该驱动机构25就停止驱动，使得第一工装板23或第二工装板24停在了指定的上料位置。

由于第一工装板23和第二工装板24交错运行，在第一工装板23触碰到上料工位处的位置感应器271时，第二工装板24触碰到装料工位处的位置感应器271，较佳地，驱动机构25接收到上料工位处和装料工位处的位置感应器发送的信号后，停止驱动。

在一种具体实施方式中，第一滑轨21和第二滑轨22为工字型轨道；第一工装板23和第二工装板24的底部设有与工字型轨道上部相适配的T型槽，该T型槽卡套于对应的工字型轨道上。采用T型槽与工字型轨道相卡合方式，可避免第一工装板23和第二工装板24发生脱轨现象。

在一种具体实施方式中，还包括与驱动机构25控制连接的控制开关29。该控制开关29固定于围挡结构28的侧部。通过按动该控制开关29以为驱动机构25供电，并启动该驱动机构25。较佳地，该控制开关29还用于控制各个位置感应器和物料感应器启动。

下面对本实用新型的上料过程进行说明。

初始时，第一工装板23位于第一滑轨21的第一端，第二工装板24位于第二滑轨22的第二端，第一滑轨21和第二滑轨22的第一端为上料工位，第二端为装料工位。按动控制开关29，启动上料装置，驱动机构25启动，向第二工装板24上放置电机10，物料感应器272感应到电机10后形成装载完成的信号发送给驱动杆机构25以控制驱动机构25运行，驱动机构25驱动第二工装板24从第二滑轨22的第二端向第一端移动，同时第一工装板23从第一滑轨21的第一端向第二端移动，在第二工装板24移动到第二端并触碰到对应的位置感应器271时，第一工装板23触碰到第一端处的位置感应器271，两个位置感应器271同时发送信号给驱动机构25，该驱动机构25停止驱动，第一工装板23停在了第一滑轨21的第二端，第二工装板24停在了第二滑轨22的第一端，机器人将第二工装板24上的电机10取走，同时，可由人工或另一机器人将另一电机10放置在第一工装板23上，完成装料，进而物料感应器272感应到电机10控制驱动机构25运行，进而第一工装板23载着电机10移动到上料工位，第二工装板24移动到装料工位，如此往复，就实现了不间断地供料，且上料工位为固定的位置，可将该固定位置的坐标输入到机器人的控制系统中，从而使得机器人能够准确地抓取到电机。

本实用新型的上料装置采用机械定位的方式安全有效，精度高，运行稳定性好，机械式结构抗外界干扰墙，同时技术容易实现，经济性优。

以上结合附图实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本实用新型做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本实用新型的限定，本实用新型将以所附权利要求书界定的范围作为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种往复式电机上料装置，其特征在于，包括：

并行设置的第一滑轨和第二滑轨；

滑设于所述第一滑轨的第一工装板，所述第一工装板用于承载电机；

滑设于所述第二滑轨的第二工装板，所述第二工装板用于承载电机；以及

驱动连接所述第一工装板和所述第二工装板的驱动机构，所述驱动机构驱动所述第一工装板和所述第二工装板沿对应的所述第一滑轨和所述第二滑轨移动，且所述第一工装板和所述第二工装板的移动方向相反从而实现往复式上料。

2.如权利要求1所述的往复式电机上料装置，其特征在于，所述驱动机构包括设于所述第一滑轨和所述第二滑轨之间的环形传动带、设于所述环形传动带一端的从动轮、设于所述环形传动带另一端的主动轮以及与所述主动轮驱动连接的驱动电机；

所述环形传动带的两端套设于对应的所述从动轮和所述主动轮上，且所述环形传动带与所述第一工装板和所述第二工装板连接；

所述驱动电机驱动所述主动轮旋转进而驱动所述环形传动带进行移动，所述环形传动带的移动带动所述第一工装板和所述第二工装板移动。

3.如权利要求2所述的往复式电机上料装置，其特征在于，还包括机架；

所述第一滑轨、所述第二滑轨以及所述驱动机构均装设于所述机架上。

4.如权利要求3所述的往复式电机上料装置，其特征在于，还包括安装于所述机架上的安装架，所述安装架对应所述主动轮和所述从动轮的位置设置；

所述主动轮和所述从动轮的顶部可转动地装设于对应的安装架上。

5.如权利要求1所述的往复式电机上料装置，其特征在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨的一端设有围挡结构，所述围挡结构的内侧固设有物料感应器，用于感应所述第一工装板和所述第二工装板上是否承载有电机。

6.如权利要求1所述的往复式电机上料装置，其特征在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨的两端均设置有位置感应器，所述位置感应器与所述驱动机构连接；

所述第一工装板和所述第二工装板移动至触碰对应的位置感应器时，所述位置感应器发送信号给驱动机构以关闭所述驱动机构。

7.如权利要求1所述的往复式电机上料装置，其特征在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨具有相对的第一端和第二端；

在所述第一工装板位于所述第一滑轨的第一端时，所述第二工装板位于所述第二滑轨的第二端。

8.如权利要求1所述的往复式电机上料装置，其特征在于，所述第一滑轨和所述第二滑轨为工字型轨道；

所述第一工装板和所述第二工装板的底部设有与所述工字型轨道上部相适配的T型槽，所述T型槽卡套于对应的所述工字型轨道上。

9.如权利要求1所述的往复式电机上料装置，其特征在于，还包括与所述驱动机构控制连接的控制开关。

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