CN210822520U - 一种救援地形勘测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种救援地形勘测机器人，包括底座、电动收卷器和第一电机，所述底座的内部上端固定安装有横板，所述横板的底端右侧通过螺栓固定安装有电动收卷器，所述横板的顶端左侧通过螺丝固定安装有第二电机，所述第二电机的左侧输出端固定连接有第一锥形齿轮，所述底座的内部左侧上端固定安装有滑板，所述滑板的左右两端分别套设有第二滑轮和第一滑轮，且滑板的中部套设有第二弹簧。本实用新型设置有底板、滑块、固定座、固定片、车轮、第二电机、第一锥形齿轮和第二锥形齿轮，提高了机器人对复杂地形的适应性，该救援地形勘测机器人置有电动收卷器、第一滑轮、第二弹簧和第二滑轮，提高了装置的使用寿命。

Description

一种救援地形勘测机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种救援地形勘测机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，勘测机器人也越来越先进，为提高行走速度和通过性，救援地形勘测机器人普遍采用轮式和足式混合的行走机构，现有的救援地形勘测机器人基本上已经能够满足日常的使用需求，但仍有一些不足之处需要改进。

如中国专利授权公告号为：CN204527387U，包括整机基座、行走足、滚轮足和支撑液压推杆，所述行走足布置在整机基座的前后两端，且每端各分布两个，每个行走足的结构相同，所述滚轮足布置在整机基座中间位置的两侧，且每侧各分布两个，一侧的两个为驱动轮滚轮足，另一侧的两个为从动轮滚轮足，所述整机基座左右两侧均设有均匀分布的两个支撑液压推杆，本实用新型结构简单紧凑，承载能力强，本实用新型的轮足混合式四足机器人能够以多种步态行进的，但该设计在实际使用时，用于轮式移动的驱动轮无法进行收纳，当机器人在复杂地形行走时，驱动轮可能会对机器人的足式移动产生一定的阻碍作用，降低了机器人对复杂地形的适应性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种救援地形勘测机器人，以解决上述背景技术中提出的机器人在复杂地形进行行走时，驱动轮可能会对机器人的足式移动产生一定的阻碍作用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种救援地形勘测机器人，包括底座、电动收卷器、第一电机和第二电机，所述底座的内部上端固定安装有横板，所述横板的底端右侧通过螺栓固定安装有电动收卷器，所述横板的顶端左侧通过螺丝固定安装有第二电机，所述第二电机的左侧输出端固定连接有第一锥形齿轮，所述底座的内部左侧上端固定安装有滑板，所述滑板的左右两端分别套设有第二滑轮和第一滑轮，且滑板的中部套设有第二弹簧，所述滑板的左右两侧对称设置有两组限位杆，所述底座的底端中部固定安装有底板，所述底板的顶端通过转轴固定安装有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的下端外部螺纹连接有滑块，所述底座内部左右两侧侧壁的下端皆固定安装有底板，两组所述固定座靠近底座中间位置处的一侧通过转轴固定安装有固定片，两组所述固定片的中部通过轴承固定安装有第一电机，所述第一电机的外部设置有车轮，且两组固定片靠近底座中间位置处的一侧皆通过转轴与支撑杆的一端固定连接，两组所述支撑杆的另一端分别通过转轴与滑块的左右侧固定连接，且两组所述支撑杆的底端中间位置处通过第一弹簧与底板固定连接。

优选的，所述滑板的顶端右侧焊接有延伸块，所述第二弹簧的右端与延伸块接触，且延伸块的高度低于限位杆的高度。

优选的，所述限位杆的前后两端的边缘处设置有竖向挡板，两组所述限位杆的设置高度相同，且两组所述限位杆的高度皆大于第一滑轮和第二滑轮的高度。

优选的，所述防滑限位块的底端设置有矩形通孔，所述矩形通孔的长度、宽度和高度皆大于防护板的长度、宽度和高度，且防滑限位块的左右两端皆做圆角设计。

优选的，所述防护板的一端与延伸块固定连接，且防护板的另一端依次绕过第二滑轮和第一滑轮并与电动收卷器固定连接。

优选的，所述滑板的左端和固定座靠近底座侧壁的一端皆设置有穿孔，所述穿孔呈倾斜式设计，且倾斜角度与底座的侧壁的倾斜角相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该救援地形勘测机器人设置有底板、滑块、固定座、固定片、车轮、第二电机、第一锥形齿轮和第二锥形齿轮，使用时，通过第二电机的正反转动来控制滑块的上下位移，借此实现固定片的上下移动，避免了轮式移动的驱动轮无法进行收纳，当机器人在复杂地形进行行走时，驱动轮可能会对机器人的足式移动产生一定的阻碍作用的问题，提高了机器人对复杂地形的适应性。

2、该救援地形勘测机器人置有电动收卷器、第一滑轮、第二弹簧和第二滑轮，使用时通过电动收卷器和第二滑轮来控制防护板的伸出和收回，借此实现防护板对底座内部的遮挡和开放，避免了机器人在采用足式行走的途中，碎石等其他较大的杂质会嵌入至底座的内部从而使底座内部零件损坏的问题，提高了装置的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的使用状态的正视剖面结构示意图；

图3为本实用新型的图1中A处放大结构示意图。

图中：1、底座；2、横板；3、底板；4、滑块；5、第一弹簧；6、支撑杆；7、防滑限位块；8、防护板；9、固定座；10、固定片；11、车轮；12、电动收卷器；13、第一电机；14、第二电机；15、第一锥形齿轮；16、第二锥形齿轮；17、滑板；18、限位杆；19、第一滑轮；20、第二弹簧；21、第二滑轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：

一种救援地形勘测机器人，包括底座1、电动收卷器12、第一电机13和第二电机14，第一电机13和第二电机14的型号为YS90-2，底座1的上端通过转轴与机器人主体连接，底座1的内部上端固定安装有横板2，且横板2的底端右侧通过螺栓固定安装有电动收卷器12，该电动收卷器12和机器人主体的内部结构、型号以及工作原理对于本领域普通技术人员来说是公开透明的，另外由于该电动收卷器12和机器人主体并非本申请的保护点，故在此不再赘述，电动收卷器12与防护板8的右端固定连接，横板2的顶端左侧通过螺丝固定安装有第二电机14，第二电机14的左侧输出端固定连接有第一锥形齿轮15，底座1的底端左右两侧分别固定安装有防滑限位块7，防滑限位块7的底端设置有矩形通孔，矩形通孔的长度、宽度和高度皆大于防护板8的长度、宽度和高度，且防滑限位块7的左右两端皆做圆角设计，通过该设计，使防护板8在穿过防滑限位块7时更加的顺滑，提高了防护板8的滑动效果，减少了防护板8的磨损，增加了装置的使用寿命。

底座1的内部左侧上端固定安装有滑板17，滑板17的顶端右侧焊接有延伸块，第二弹簧20的右端与延伸块接触，且延伸块的高度低于限位杆18的高度，通过该设计，使防护板8可以分层运行且不会相互干扰，确保装置的稳定运行，滑板17的左右两端分别套设有第二滑轮21和第一滑轮19，防护板8的一端与延伸块固定连接，且防护板8的另一端依次绕过第二滑轮21和第一滑轮19并与电动收卷器12固定连接，通过该设计，防护板8在绕过第一滑轮19和第二滑轮21之后共分为三层，提高了防护板8在底座1内部的长度，确保防护板8在拉伸状态下可以完全将底座1的内部遮蔽住，且滑板17的中部套设有第二弹簧20，滑板17的左右两侧对称设置有两组限位杆18，限位杆18的前后两端的边缘处设置有竖向挡板，两组限位杆18的设置高度相同，且两组限位杆18的高度皆大于第一滑轮19和第二滑轮21的高度，通过该设计，使限位杆18可对防护板8起到限位的作用，避免防护板8在滑动的途中出现滑落从而造成装置塞住的问题，提高了装置运行时的稳定性，底座1的底端中部固定安装有底板3，底板3的顶端通过转轴固定安装有第二锥形齿轮16，第二锥形齿轮16的下端外部螺纹连接有滑块4，所述电动收卷器12、第一电机13和第二电机14的输入端皆通过导线与机器人主体内部的控制器连接。

底座1内部左右两侧侧壁的下端皆固定安装有固定座9，滑板17的左端和固定座9靠近底座1侧壁的一端皆设置有穿孔，穿孔呈倾斜式设计，且倾斜角度与底座1的侧壁的倾斜角相同，通过该设计，使防护板8在固定座9和滑板17的限制下只能贴着底座1的内壁移动，使防护板8不会在底座1的内部随意移动，提高了装置的稳定性，两组固定座9靠近底座1中间位置处的一侧通过转轴固定安装有固定片10，两组固定片10的中部通过轴承固定安装有第一电机13，第一电机13的外部设置有车轮11，且两组固定片10靠近底座1中间位置处的一侧皆通过转轴与支撑杆6的一端固定连接，两组支撑杆6的另一端分别通过转轴与滑块4的左右侧固定连接，且两组支撑杆6的底端中间位置处通过第一弹簧5与底板3固定连接。

工作原理：当需要将轮式运动切换至足式运动时，设置在机器人主体内部的控制芯片控制第二电机14工作，在第二电机14的带动下第一锥形齿轮15带动第二锥形齿轮16转动，在第二锥形齿轮16的作用下套设在第二锥形齿轮16上的滑块4向上移动，在滑块4的拉动下支撑杆6向上移动，在支撑杆6的作用下与支撑杆6固定连接的固定片10绕固定座9传动，固定在固定座9中部的第一电机13带动车轮11随固定片10移动至底座1的内部，当滑块4与横板2的底端中部接触时，车轮11在固定片10的作用下完全收入至底座1的内部，当需要将足式运动切换至轮式运动时，反向重复上述操作即可。

当需要对底座1的内部进行遮蔽时，设置在机器人主体内部的控制芯片控制电动收卷器12转动，在电动收卷器12的作用下，防护板8的右端收卷至电动收卷器12的表面，在防护板8的拉力的作用下第二滑轮21向右移动，在第二滑轮21的推动下第二弹簧20收缩蓄力，当设置在防护板8中部的竖向限位块从左侧防滑限位块7移动至右侧防滑限位块7时，防护板8完成对底座1内部的遮蔽，当需要解除防护板8对底座1的遮蔽状态时，设置在机器人主体内部的控制芯片控制电动收卷器12停止转动，第二弹簧20恢复初始形态，在第二弹簧20的弹力的作用下第二滑轮21回到初始位置处，在第二滑轮21的推动作用下，防护板8重新回到左侧防滑限位块7位置处，至此操作结束。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种救援地形勘测机器人，包括底座(1)、电动收卷器(12)、第一电机(13)和第二电机(14)，其特征在于：所述底座(1)的内部上端固定安装有横板(2)，且横板(2)的底端右侧通过螺栓固定安装有电动收卷器(12)，所述电动收卷器(12)与防护板(8)的右端固定连接，所述横板(2)的顶端左侧通过螺丝固定安装有第二电机(14)，所述第二电机(14)的左侧输出端固定连接有第一锥形齿轮(15)，所述底座(1)的底端左右两侧分别固定安装有防滑限位块(7)，所述底座(1)的内部左侧上端固定安装有滑板(17)，所述滑板(17)的左右两端分别套设有第二滑轮(21)和第一滑轮(19)，且滑板(17)的中部套设有第二弹簧(20)，所述滑板(17)的左右两侧对称设置有两组限位杆(18)，所述底座(1)的底端中部固定安装有底板(3)，所述底板(3)的顶端通过转轴固定安装有第二锥形齿轮(16)，所述第二锥形齿轮(16)的下端外部螺纹连接有滑块(4)，所述底座(1)内部左右两侧侧壁的下端皆固定安装有固定座(9)，两组所述固定座(9)靠近底座(1)中间位置处的一侧通过转轴固定安装有固定片(10)，两组所述固定片(10)的中部通过轴承固定安装有第一电机(13)，所述第一电机(13)的外部设置有车轮(11)，且两组固定片(10)靠近底座(1)中间位置处的一侧皆通过转轴与支撑杆(6)的一端固定连接，两组所述支撑杆(6)的另一端分别通过转轴与滑块(4)的左右侧固定连接，且两组所述支撑杆(6)的底端中间位置处通过第一弹簧(5)与底板(3)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种救援地形勘测机器人，其特征在于：所述滑板(17)的顶端右侧焊接有延伸块，所述第二弹簧(20)的右端与延伸块接触，且延伸块的高度低于限位杆(18)的高度。

3.根据权利要求1所述的一种救援地形勘测机器人，其特征在于：所述限位杆(18)的前后两端的边缘处设置有竖向挡板，两组所述限位杆(18)的设置高度相同，且两组所述限位杆(18)的高度皆大于第一滑轮(19)和第二滑轮(21)的高度。

4.根据权利要求1所述的一种救援地形勘测机器人，其特征在于：所述防滑限位块(7)的底端设置有矩形通孔，所述矩形通孔的长度、宽度和高度皆大于防护板(8)的长度、宽度和高度，且防滑限位块(7)的左右两端皆做圆角设计。

5.根据权利要求1所述的一种救援地形勘测机器人，其特征在于：所述防护板(8)的一端与延伸块固定连接，且防护板(8)的另一端依次绕过第二滑轮(21)和第一滑轮(19)并与电动收卷器(12)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种救援地形勘测机器人，其特征在于：所述滑板(17)的左端和固定座(9)靠近底座(1)侧壁的一端皆设置有穿孔，所述穿孔呈倾斜式设计，且倾斜角度与底座(1)的侧壁的倾斜角相同。

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