CN210551173U - 一种机器人平台 - Google Patents
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Abstract
本实用涉及机器人平台技术领域，尤其一种机器人平台，包括复合行走机构，所述复合行走机构设置有四套，所述四套复合行走机构的中间夹合安装有拱形舱体，所述拱形舱体的内侧设置有驱动系统，所述驱动系统靠近拱形舱体内壁的一侧连接有齿轮组，所述驱动系统与主控器位于拱形舱体的内侧，所述主控器的右侧设置有动力电池，所述复合行走机构包括行走驱动套筒，靠近所述拱形舱体的侧角处贯穿设置有行走驱动套筒；该机器人平台，该机器人平台通过摇臂轮机构的收起和下放可以在不同地面情况下行走，爬楼爬坡，可以在此基础上构造多种应用设备，适合送货、救援、安防、反恐等各种用途，该机器人平台具有独创的结构设计，应用广泛，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人平台技术领域，具体为一种机器人平台。
背景技术
平台机器人是在不同的场景下，提供不同的定制化智能服务的机器人应用终端，从外观、硬件、软件、内容和应用，都可以根据用户场景需求进行定制。
现在随着智能化机器人的普遍使用，越来越多的机器人投入市场，通过与地面接触的机器人平台，现在市场上的机器人平台存在以下缺点：
1、不适应多种路面，移动使用的实用性较差；
2、使用范围受限，使用用途较少。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人平台，以解决上述背景技术提出的目前市场上的使用范围受限和不适应多种路面的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人平台，包括复合行走机构，所述复合行走机构设置有四套，所述四套复合行走机构的中间夹合安装有拱形舱体，所述拱形舱体的内侧设置有驱动系统，所述驱动系统靠近拱形舱体内壁的一侧连接有齿轮组，所述驱动系统与主控器位于拱形舱体的内侧，所述主控器的右侧设置有动力电池；
所述复合行走机构包括行走驱动套筒，靠近所述拱形舱体的侧角处贯穿设置有行走驱动套筒，所述行走驱动套筒的外侧套接有履带轮机构，所述履带轮机构靠近拱形舱体的外壁，所述履带轮机构的另一侧面并列设置有贯穿行走驱动套筒的滚轮，所述滚轮的另一侧面平行设置有摇臂支架，所述拱形舱体和行走驱动套筒的内侧贯穿有摇臂轴杆，所述拱形舱体前后安装有摇臂轴杆；
所述拱形舱体包括侧舱，所述侧舱设置于复合行走机构的对称内侧，所述侧舱的包覆于齿轮组的外侧，所述侧舱之间固定连接有中部的主舱；
所述驱动系统包括电机，所述电机通过齿轮与齿轮组咬合连接，所述电机的并列侧电性连接有电机驱动单元。
作为本实用新型的一种机器人平台的优选技术方案，所述履带轮机构、滚轮、摇臂支架和行走驱动套筒之间构成摇臂轮机构，且滚轮与履带轮机构均固定于行走驱动套筒上。
作为本实用新型的一种机器人平台的优选技术方案，所述四套驱动系统和主控器、动力电池均设置于主舱的内侧，且主舱的中部为拱形结构。
作为本实用新型的一种机器人平台的优选技术方案，所述摇臂轴杆通过轴承安装在侧腔上，且摇臂轴杆的对称两端均安装有摇臂轮机构，并且摇臂支架和摇臂轴杆之间为固定连接，而且摇臂轴杆在侧腔内固定有齿轮，与齿轮组中摇臂驱动齿轮咬合。
作为本实用新型的一种机器人平台的优选技术方案，所述行走驱动套筒通过轴承安装在摇臂轴杆上，且行走驱动套筒在侧腔内固定有齿轮，与齿轮组行走驱动齿轮咬合。
作为本实用新型的一种机器人平台的优选技术方案，所述齿轮组包括多个行走驱动齿轮和多个摇臂驱动齿轮。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型，滚轮及履带轮机构的驱动轮都固定在驱动套筒上，这样每个摇臂轮机构的履带轮机构和滚轮共用驱动系统，并且不需要额外的动力切换，通过合理尺寸设计，可以使滚轮比履带的行走速度更快；
2.本实用新型，该机器人平台通过摇臂轮机构的收起和下放可以在不同地面情况下行走，爬楼爬坡，可以在此基础上构造多种应用设备，适合送货、救援、安防、反恐等各种用途，该机器人平台具有独创的结构设计，应用广泛，实用性强。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型俯视结构示意图；
图3为本实用新型摇臂轮机构收起结构示意图。
图中：1、复合行走机构，11、履带轮机构，12、滚轮，13、摇臂支架， 14、摇臂轴杆，15、行走驱动套筒，2、拱形舱体，21、侧舱，22、主舱，3 驱动系统，31、电机，32、电机驱动单元，4、齿轮组，5、主控器，6、动力电池。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人平台，包括复合行走机构1、拱形舱体2、驱动系统3、齿轮组4、主控器5和动力电池6，所述复合行走机构1设置有四套，所述四套复合行走机构1的中间夹合安装有拱形舱体2，所述拱形舱体2的内侧设置有驱动系统3，所述驱动系统 3靠近拱形舱体2内壁的一侧连接有齿轮组4，所述驱动系统3与主控器5位于拱形舱体2的内侧，所述主控器5的右侧设置有动力电池6；
所述复合行走机构1包括履带轮机构11、滚轮12、摇臂支架13、摇臂轴杆14和行走驱动套筒15，靠近所述拱形舱体2的侧角处贯穿设置有行走驱动套筒15，所述行走驱动套筒15的外侧套接有履带轮机构11，所述履带轮机构11靠近拱形舱体2的外壁，所述履带轮机构11的另一侧面并列设置有贯穿行走驱动套筒15的滚轮12，所述滚轮12的另一侧面平行设置有摇臂支架 13，所述拱形舱体2和行走驱动套筒15的内侧贯穿有摇臂轴杆14，所述拱形舱体2前后安装有摇臂轴杆14；
所述拱形舱体2包括侧舱21和主舱22，所述侧舱21设置于复合行走机构1的对称内侧，所述侧舱21的包覆于齿轮组4的外侧，所述侧舱21之间固定连接有中部的主舱22；
所述驱动系统3包括电机31和电机驱动单元32，所述电机31通过齿轮与齿轮组4咬合连接，所述电机31的并列侧电性连接有电机驱动单元32。
所述履带轮机构11、滚轮12、摇臂支架13、摇臂轴杆14和行走驱动套筒15之间构成摇臂轮机构，且滚轮12与履带轮机构11均固定于行走驱动套筒15上。
所述四套驱动系统3和主控器5、动力电池6均设置于主舱22的内侧，且主舱22的中部为拱形结构。
所述摇臂轴杆14通过轴承安装在侧腔上，且摇臂轴杆14的对称两端均安装有摇臂轮机构，并且摇臂支架13和摇臂轴杆14之间为固定连接，而且摇臂轴杆14在侧腔内固定有齿轮，与齿轮组4中摇臂驱动齿轮咬合，可以实现行走驱动和摇臂驱动。
本实施方案中：在较为平坦的地面，摇臂轮机构收起，由滚轮12接触地面，可以快速行走；在较为坡地，楼梯，以及不平坦的地面，摇臂轮机构放下，由履带接触地面，具有较强的抓力，可以顺畅行走。
具体的：所述履带轮机构11、滚轮12、摇臂支架13和行走驱动套筒15 之间构成摇臂轮机构，且滚轮12与履带轮机构11均固定于行走驱动套筒15 上。
本实施例中：通过滚轮1与摇臂轮机构之间搭配，使装置可以适应不同路面。
具体的：所述四套驱动系统3和主控器5、动力电池6均设置于主舱22 的内侧，且主舱22的中部为拱形结构。
本实施例中：主舱22为跨越提供空间，使之具有更好的跨越性能。
具体的：所述摇臂轴杆14通过轴承安装在侧腔上，且摇臂轴杆14的对称两端均安装有摇臂轮机构，并且摇臂支架13和摇臂轴杆14之间为固定连接，而且摇臂轴杆14在侧腔内固定有齿轮，与齿轮组4中摇臂驱动齿轮咬合。
本实施例中：方便更好的驱动。
具体的：所述行走驱动套筒15通过轴承安装在摇臂轴杆14上，且行走驱动套筒15在侧腔内固定有齿轮，与齿轮组4行走驱动齿轮咬合。
本实施例中：方便更好的驱动，增加抓地的力度。
具体的：所述齿轮组4包括多个行走驱动齿轮和多个摇臂驱动齿轮。
本实施例中：方便装置的移动。
工作原理：在使用该机器人平台时，首先，通过电机驱动单元32控制电机31运转，动力电池6为电机31提供动力，电机31在运转时，电机31的齿轮通过与摇臂轴杆14内侧的行走驱动齿轮和摇臂驱动齿轮，带动履带轮机构11、滚轮12、摇臂支架13和行走驱动套筒15形成的摇臂轮机构移动行走，在较为平坦的地面，摇臂轮机构收起，由滚轮12接触地面，可以快速行走；在较为坡地，楼梯，以及不平坦的地面，摇臂轮机构放下，由履带轮机构11 接触地面，具有较强的抓力，可以顺畅行走，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机器人平台，包括复合行走机构(1)，其特征在于：所述复合行走机构(1)设置有四套，所述四套复合行走机构(1)的中间夹合安装有拱形舱体(2)，所述拱形舱体(2)的内侧设置有驱动系统(3)，所述驱动系统(3)靠近拱形舱体(2)内壁的一侧连接有齿轮组(4)，所述驱动系统(3)与主控器(5)位于拱形舱体(2)的内侧，所述主控器(5)的右侧设置有动力电池(6)；
所述复合行走机构(1)包括行走驱动套筒(15)，靠近所述拱形舱体(2)的侧角处贯穿设置有行走驱动套筒(15)，所述行走驱动套筒(15)的外侧套接有履带轮机构(11)，所述履带轮机构(11)靠近拱形舱体(2)的外壁，所述履带轮机构(11)的另一侧面并列设置有贯穿行走驱动套筒(15)的滚轮(12)，所述滚轮(12)的另一侧面平行设置有摇臂支架(13)，所述拱形舱体(2)和行走驱动套筒(15)的内侧贯穿有摇臂轴杆(14)，所述拱形舱体(2)前后安装有摇臂轴杆(14)；
所述拱形舱体(2)包括侧舱(21)，所述侧舱(21)设置于复合行走机构(1)的对称内侧，所述侧舱(21)的包覆于齿轮组(4)的外侧，所述侧舱(21)之间固定连接有中部的主舱(22)；
所述驱动系统(3)包括电机(31)，所述电机(31)通过齿轮与齿轮组(4)咬合连接，所述电机(31)的并列侧电性连接有电机驱动单元(32)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人平台，其特征在于：所述履带轮机构(11)、滚轮(12)、摇臂支架(13)和行走驱动套筒(15)之间构成摇臂轮机构，且滚轮(12)与履带轮机构(11)均固定于行走驱动套筒(15)上。
3.根据权利要求1所述的一种机器人平台，其特征在于：所述四套驱动系统(3)和主控器(5)、动力电池(6)均设置于主舱(22)的内侧，且主舱(22)的中部为拱形结构。
4.根据权利要求1所述的一种机器人平台，其特征在于：所述摇臂轴杆(14)通过轴承安装在侧腔上，且摇臂轴杆(14)的对称两端均安装有摇臂轮机构，并且摇臂支架(13)和摇臂轴杆(14)之间为固定连接，而且摇臂轴杆(14)在侧腔内固定有齿轮，与齿轮组(4)中摇臂驱动齿轮咬合。
5.根据权利要求1所述的一种机器人平台，其特征在于：所述行走驱动套筒(15)通过轴承安装在摇臂轴杆(14)上，且行走驱动套筒(15)在侧腔内固定有齿轮，与齿轮组(4)行走驱动齿轮咬合。
6.根据权利要求1所述的一种机器人平台，其特征在于：所述齿轮组(4)包括多个行走驱动齿轮和多个摇臂驱动齿轮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920627840.9U CN210551173U (zh) | 2019-05-05 | 2019-05-05 | 一种机器人平台 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920627840.9U CN210551173U (zh) | 2019-05-05 | 2019-05-05 | 一种机器人平台 |
Publications (1)
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| CN210551173U true CN210551173U (zh) | 2020-05-19 |
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ID=70672770
Family Applications (1)
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| CN201920627840.9U Expired - Fee Related CN210551173U (zh) | 2019-05-05 | 2019-05-05 | 一种机器人平台 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114859942A (zh) * | 2022-07-06 | 2022-08-05 | 北京云迹科技股份有限公司 | 一种机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
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2019
- 2019-05-05 CN CN201920627840.9U patent/CN210551173U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN114859942A (zh) * | 2022-07-06 | 2022-08-05 | 北京云迹科技股份有限公司 | 一种机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
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