CN113212588A - 一种双行走形态的救援勘测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种双行走形态的救援勘测机器人，包括外壳，所述外壳的内部活动连接有第一齿轮，所述第一齿轮的外部啮合连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的外部活动连接有活动支架，所述外壳的内部活动连接有液压杆，所述液压杆的下端活动连接有行走轮，所述行走轮的外部活动连接有支撑板，所述支撑板的内部活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的外部固定连接有磁块，所述行走轮的外部固定连接有同速杆，所述支撑腿的外部活动连接有移动爪，所述支撑腿的外部活动连接有拉杆，所述拉杆的外部活动连接有旋转盘。该装置具有可以切换行走方式，根据不同地形采取最合适的方式，提高勘测与救援的工作效率的优点。

Description

一种双行走形态的救援勘测机器人
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种双行走形态的救援勘测机器人。
背景技术
随着科技的不断发展，勘测机器人也越来越先进，是一种应用于各种场景的智能制造型机器人，而了为提高行走速度和通过性，救援地形勘测机器人普遍采用轮式的行走机构，现有的救援地形勘测机器人基本上已经能够满足日常的使用需求，但是在进行救援与勘测的过程中，其地面没有那么的平坦，只靠轮子前进往往遇到障碍从而不能顺利前行，而只靠行走爪在路面上行走时速度很慢，从而降低了勘测与救援的效率，大大降低了抢救时间。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种双行走形态的救援勘测机器人，该装置具有可以切换行走方式，根据不同地形采取最合适的方式，提高勘测与救援的工作效率的优点。
技术方案
为解决上述问题，本发明提供如下技术方案：一种双行走形态的救援勘测机器人，包括外壳，所述外壳的内部活动连接有第一齿轮，所述第一齿轮的外部啮合连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的外部活动连接有活动支架，所述活动支架的上端活动连接有监测设备，所述外壳的内部活动连接有液压杆，所述液压杆的下端活动连接有行走轮，所述行走轮的外部活动连接有支撑板，所述支撑板的内部活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的外部固定连接有磁块，所述行走轮的外部固定连接有同速杆，所述同速杆的外部活动连接有往复杆，所述往复杆的外部活动连接有套杆，所述套杆的下端活动连接有支撑腿，所述支撑腿的外部活动连接有移动爪，所述支撑腿的外部活动连接有拉杆，所述拉杆的外部活动连接有旋转盘。
优选的，所述套杆的外部活动连接有卡齿，卡齿的外部啮合连接有第二齿轮。
优选的，所述壳体的内部活动连接有电磁铁，且与磁块的位置相对。
优选的，所述第一齿轮、旋转盘与行走轮的外部均连接有电机。
优选的，所述行走轮与移动爪各设置有四组，且均匀分布在外壳的下方。
优选的，所述同速杆连接在行走轮的偏心位置上，且与支撑板不处于同一平面。
优选的，所述套杆外部连接的卡齿与外壳通过弹簧活动连接。
有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种双行走形态的救援勘测机器人，具备以下有益效果：
1、该双行走形态的救援勘测机器人，通过行走轮、支撑腿、移动爪、拉杆、旋转盘与同速杆的配合使用，行走轮使该装置可以最快时间内通过平坦的路面，当遇到路况不好时，收缩行走轮，使支撑腿带动移动爪穿过障碍路面，从而达到可以实现最快时间到达目的地进行勘测与救援，提高工作效率的效果。
2、该双行走形态的救援勘测机器人，通过活动支架、螺纹丝杆、第一齿轮与监测设备的配合使用，当要进行勘测的地方，螺纹丝杆带动活动支架与监测设备向上运动，而在行驶过程中监测设备处于收起状态，从而达到可以有效的保护监测设备的效果。
附图说明
图1为本发明总体结构示意图；
图2为本发明行走轮连接结构示意图；
图3为本发明图2的A部分结构示意图；
图4为本发明支撑腿连接结构示意图。
图中：1、外壳；2、第一齿轮；3、螺纹丝杆；4、活动支架；5、监测设备；6、液压杆；7、行走轮；8、支撑板；9、伸缩杆；10、磁块；11、同速杆；12、往复杆；13、套杆；14、支撑腿；15、移动爪；16、拉杆；17、旋转盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种双行走形态的救援勘测机器人，包括外壳1，外壳1的内部活动连接有第一齿轮2，外壳1的内部活动连接有电磁铁，且与磁块10的位置相对，第一齿轮2的外部啮合连接有螺纹丝杆3，螺纹丝杆3的外部活动连接有活动支架4，活动支架4的上端活动连接有监测设备5，外壳1的内部活动连接有液压杆6，液压杆6的下端活动连接有行走轮7，行走轮7的外部活动连接有支撑板8，支撑板8的内部活动连接有伸缩杆9，伸缩杆9的外部固定连接有磁块10，行走轮7的外部固定连接有同速杆11，同速杆11连接在行走轮7的偏心位置上，且与支撑板8不处于同一平面，同速杆11的外部活动连接有往复杆12，往复杆12的外部活动连接有套杆13，套杆13外部连接的卡齿与外壳1通过弹簧活动连接，套杆13的外部活动连接有卡齿，卡齿的外部啮合连接有第二齿轮，套杆13的下端活动连接有支撑腿14，支撑腿14的外部活动连接有移动爪15，行走轮7与移动爪15各设置有四组，且均匀分布在外壳1的下方，支撑腿14的外部活动连接有拉杆16，拉杆16的外部活动连接有旋转盘17，第一齿轮2、旋转盘17与行走轮7的外部均连接有电机。
工作原理：该装置在使用时，电机接入电源，当在平坦的路面上行驶时，电机带动行走轮7旋转，从而带动该装置行驶到要勘测的地点，此时第一齿轮2带动螺纹丝杆3旋转从而使螺纹丝杆3带动活动支架4向中间运动，从而使活动支架4带动监测设备5向上运动，从而对周围情况进行勘探，而在行驶的过程中，监测设备5收降到外壳1的内部，保护监测设备5防止被撞击，而在遇到路面不平整的情况，此时外壳1内部的电磁铁断电，从而使伸缩杆9向内部运动，同时液压杆6向上运动带动行走轮7收到外壳1的内部，同时第二齿轮带动卡齿与套杆13向下运动，而行走轮7与往复杆12通过同速杆11活动连接，在套杆13的下端活动连接有支撑腿14，支撑腿14的外部活动连接有拉杆16，旋转盘17带动拉杆16往复运动，从而控制支撑腿14的弯曲与伸直，而在支撑腿14的下端活动连接有移动爪15，从而带动该装置向目的地移动，越过障碍物，当到达平坦的地方时在转换为行走轮7行驶，从而达到更高效率的进行勘测与救援的效果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种双行走形态的救援勘测机器人，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的内部活动连接有第一齿轮(2)，所述第一齿轮(2)的外部啮合连接有螺纹丝杆(3)，所述螺纹丝杆(3)的外部活动连接有活动支架(4)，所述活动支架(4)的上端活动连接有监测设备(5)，所述外壳(1)的内部活动连接有液压杆(6)，所述液压杆(6)的下端活动连接有行走轮(7)，所述行走轮(7)的外部活动连接有支撑板(8)，所述支撑板(8)的内部活动连接有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)的外部固定连接有磁块(10)，所述行走轮(7)的外部固定连接有同速杆(11)，所述同速杆(11)的外部活动连接有往复杆(12)，所述往复杆(12)的外部活动连接有套杆(13)，所述套杆(13)的下端活动连接有支撑腿(14)，所述支撑腿(14)的外部活动连接有移动爪(15)，所述支撑腿(14)的外部活动连接有拉杆(16)，所述拉杆(16)的外部活动连接有旋转盘(17)。
2.根据权利要求1所述的一种双行走形态的救援勘测机器人，其特征在于：所述套杆(13)的外部活动连接有卡齿，卡齿的外部啮合连接有第二齿轮。
3.根据权利要求1所述的一种双行走形态的救援勘测机器人，其特征在于：所述外壳(1)的内部活动连接有电磁铁，且与磁块(10)的位置相对。
4.根据权利要求1所述的一种双行走形态的救援勘测机器人，其特征在于：所述第一齿轮(2)、旋转盘(17)与行走轮(7)的外部均连接有电机。
5.根据权利要求1所述的一种双行走形态的救援勘测机器人，其特征在于：所述行走轮(7)与移动爪(15)各设置有四组，且均匀分布在外壳(1)的下方。
6.根据权利要求1所述的一种双行走形态的救援勘测机器人，其特征在于：所述同速杆(11)连接在行走轮(7)的偏心位置上，且与支撑板(8)不处于同一平面。
7.根据权利要求1所述的一种双行走形态的救援勘测机器人，其特征在于：所述套杆(13)外部连接的卡齿与外壳(1)通过弹簧活动连接。
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