CN210793389U - 四轮驱动掘进机的行走机构和四轮驱动掘进机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种四轮驱动掘进机的行走机构和四轮驱动掘进机，行走机构包括四个驱动组件；驱动组件包括驱动装置、涨紧装置及缓冲装置；驱动装置包括驱动轮和涨紧托架，掘进机的履带绕设于驱动轮上；涨紧装置与涨紧托架相连接，涨紧托架能够在涨紧装置的驱动下沿前后方向运动，以调节履带的涨紧度。该行走机构由四个驱动装置提供动力，相比于两轮驱动具有更大的前进动力，从而增强了具有该行走机构的掘进机的爬坡能力，使之更够在较大坡度上工作。且履带的前后两侧方向上均设有涨紧装置，能够改善履带张紧力不均的情况，提高行走机构的稳定性和可靠性。同时通过设置缓冲装置，能够有效减少冲击，增加驱动轮及涨紧装置的使用寿命。

Description

四轮驱动掘进机的行走机构和四轮驱动掘进机

技术领域

本实用新型涉及掘进机械技术领域，具体而言，涉及一种四轮驱动掘进机的行走机构及包括上述行走机构的四轮驱动掘进机。

背景技术

目前，现有的掘进机普遍采用的是二轮驱动的履带式行走机构，由后轮进行驱动，并通过位于前轮侧的涨紧油缸对履带的松紧进行调节，仅起到对履带的张紧及导向作用。但是在掘进机的掘进过程中，尤其是遇到较大坡度工况下，驱动动力明显不足，使得该掘进机无法适用于大坡度的工作环境中。

实用新型内容

为了改善上述技术问题至少之一，本实用新型的一个目的在于提供一种四轮驱动掘进机的行走机构。

本实用新型的另一个目的在于提供一种包括上述行走机构的能够在大坡度路面工作的四轮驱动掘进机。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面的技术方案提供了一种四轮驱动掘进机的行走机构，包括：四个驱动组件；所述驱动组件包括驱动装置和涨紧装置；所述驱动装置包括驱动轮和与所述驱动轮相连的涨紧托架，所述掘进机的履带绕设于所述驱动轮上；所述涨紧装置与所述涨紧托架相连接，所述涨紧托架能够在所述涨紧装置的驱动下沿前后方向运动，以调节所述掘进机的履带的涨紧度。

本实用新型第一方面的技术方案所提供的行走机构采用了四轮驱动方式，具体包括四个驱动轮、四个涨紧托架和四个涨紧装置。这样，行走机构由四个驱动装置提供动力，相比于两轮驱动具有更大的前进动力，从而增强了具有该行走机构的四轮驱动掘进机的爬坡能力，使之更够在较大坡度上进行工作。在遇有较大坡度(25°左右)的工作环境中，四个驱动轮同时转动，使掘进机具有足够的前进动力。

值得一提的是，相较于相关技术本实用新型所提供的行走机构将设置在前侧的两个张紧轮变更为两个驱动轮，同时对应后侧的驱动轮增设了涨紧装置，使得该行走机构的履带的前后两侧方向上均具有对履带的涨紧能力。由于两个涨紧装置可以实现前后两侧同时调节，将相关技术中对于履带单侧的松紧调节作用改为双侧的松紧调节作用，一方面减少了驱动轮对履带单侧的拉扯作用，改善了履带张紧力不均匀的情况，减少了履带磨损的情况，另一方面当前后两侧的涨紧装置，比如涨紧油缸伸缩时，可以有效增大履带与地面的接触面积和摩擦，提高涨紧量，减少张紧力不足的可能性，减少履带振跳的可能性，有效提高了行走机构的行驶稳定性和可靠性。能够改善履带张紧力不均匀的情况，有效提高了行走机构的行驶稳定性和可靠性。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的行走机构还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，四个所述驱动组件分设在所述行走机构的左右两侧，其中两个所述驱动组件沿前后方向设置在所述行走机构的左右其中一侧，另两个所述驱动组件沿前后方向设置在所述行走机构的另一侧。

通过在行走机构的左右其中一侧，设置前后两个驱动组件，包括两个驱动装置，采用两个动力装置，比如驱动电机分别带动前后两个驱动轮，这样掘进机在掘进中，同时带动前后两个驱动轮转动，可以加大前进的动力，从而提高掘进机在坡度较大的恶劣工况时的输出动力及钻进力，更加利于爬坡。同时在掘进机的左右两侧分别设置有行走机构的情况下，可以实现四轮驱动，以提供更大的牵引动力，进一步提高了行走机构的爬坡能力。在路面坡度不大的情况下，则可以仅通过前驱动轮或后驱动轮带动掘进机行走，则有助于降低能耗。另外，在下坡的过程中，使用前后两个驱动轮转动，可以使掘进机在下坡过程中更加平稳，以提高掘进机的行走稳定性。

在上述技术方案中，设于所述行走机构的左右其中一侧上的两个所述涨紧装置反向设置，用于使两个所述涨紧装置在进行涨紧动作时，能够带动设置在前后方向上的两个所述涨紧托架相互之间沿反向运动。通过将两个涨紧装置呈反向设置可以控制两个涨紧装置同步伸缩，更加方便控制，同时使得两侧的张紧力更加均匀，从而进一步改善履带上张紧力的均匀性，使得履带受力分布均匀，以减少履带的磨损，提高使用寿命。

在上述任一技术方案中，所述涨紧托架与所述涨紧装置之间设置有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓解所述涨紧装置和所述驱动轮受到的冲击作用。

本方案所提供的行走机构，在涨紧托架和涨紧装置之间设有缓冲装置，以将涨紧托架和涨紧装置之间的连接由刚性连接方式变为柔性连接方式，以缓解涨紧装置、涨紧托架、以及与涨紧托架连接的驱动轮受到冲击作用，并且通过合理控制履带涨紧度，减少履带的磨损，从而起到提高行走机构的使用寿命和使用效率的有益效果。

值得一提的是，在掘进机的掘进过程中，履带承受较大的摩擦力，相关技术中摩擦力直接反作用在驱动轮和与驱动轮连接的涨紧装置上，而涨紧装置是通过前后方向上的伸缩来调整履带的松紧的，由于反作用力的作用方向与涨紧装置的伸缩方向相同，该反作用力将直接影响涨紧装置的工作灵敏度。通过在驱动轮和涨紧装置之间设置缓冲装置，可以起到缓解反作用力冲击的作用，即缓解涨紧装置沿伸缩方向上的受力。同时，在掘进机的掘进过程中不可避免的会产生振动，振动时驱动轮会在上下方向上，或是左右方向上拉扯缓冲装置，对缓冲装置造成破坏，并影响缓冲装置的使用稳定性。通过设置缓冲装置，使得驱动轮和涨紧装置之间柔性连接，可以缓解缓冲装置收到的垂直于其伸缩方向上的受力。从而减少了涨紧装置收到的外力作用，减少了磨损，既可以提高使用寿命，也改善了涨紧装置的工作性能。

在上述技术方案中，所述缓冲装置包括弹性元件；和/或所述涨紧装置包括涨紧油缸。

弹性元件结构简单、安装方便，且成本低。比如弹簧，在连接方式上可以是弹簧直接与涨紧油缸相连，也可以是通过设置连接件比如弹簧弹簧箍相连。当然缓冲装置也可以是具有弹性功能或是具有储能功能的其它元件。

涨紧油缸安装方便且便于操作，通过与弹性元件相连接，使弹性元件可以起到自动调节涨紧度的作用，使得履带的松紧程度更加合适，以实现更加有效的传动。既能降低涨紧度过大，增加履带的履带销和轴承摩擦力的可能性，减少了履带的磨损，提高了履带的使用可能性；又能够降低涨紧度过小，导致履带松动，相对地面摩擦力不足的可能性，从而提高了行走机构的使用稳定性。

在上述任一技术方案中，所述行走机构还包括履带架，所述涨紧装置和所述缓冲装置设置在所述履带架内。

履带架可以起到对涨紧装置和缓冲装置的保护作用。对于设置有缓冲装置的情况，履带架还可以起到一定的限位作用，通过合理设置缓冲装置的位置，降低缓冲装置收到冲击作用后错位的可能性，以提高缓冲装置的使用可靠性。

在上述技术方案中，所述履带架上铰接有侧拉油缸，所述侧拉油缸用于连接牵引设备，以辅助所述行走机构进行上坡工作。

本方案中提供的行走机构设置有侧拉油缸，侧拉油缸可以起到辅助行走机构运动的作用，从而为掘进机提供更大的牵引力，使得掘进机在面对更大坡度的斜坡时，有足够的前进动力。另外侧拉油缸还可以用于连接支撑装置，分别支撑在掘进机的左右两侧，能够起到辅助稳定掘进机的作用。

在上述技术方案中，所述驱动装置包括驱动电机和与所述驱动电机相连的减速器；所述减速器与所述驱动轮相连，所述驱动电机与所述涨紧托架固定连接。

驱动电机结构简单、体积小、成本低，设置安装更加方便。通过设置减速器用以增加驱动电机的输出扭矩，以增加掘进机的前进动力。相比于相关技术中的液压装置驱动掘进机前进而言，本方案提供的驱动电机和减速器的组合结构比双液压驱动更加适于在较大坡度工况下工作。当然，本领域技术人员可以理解的是，四轮行走机构的驱动轮转动的动力装置既可以是电力驱动也可以是液压驱动，也就是驱动电机与液压马达均可以。另外，驱动电机与涨紧托架固定连接，使得驱动轮、减速器驱动电机与涨紧托架集成在一起，在张紧装置沿前后方向伸缩的过程中，驱动轮、减速器驱动电机与涨紧托架同步运动，有利于提高整个行走机构的稳定性。

在上述任一技术方案中，远程遥控装置，所述远程遥控装置与所述驱动电机电连接，用于实现对所述驱动电机的远程控制。通过设置远程遥控装置，可以实现对行走机构的远程控制功能，使在操作人员不方便进入的环境中，远程指挥掘进机完成相应动作，比如前进、后退及转弯等。值得一提的是，在动力装置设置为液压装置的情况下，由于液压装置，比如液压马达，具有转速可调性、输出扭矩可调性、缓冲平衡性等特点，更加易于实现自动化，可以和电气设备控制配合使用以实现远程控制，实现整个掘进机的前进、后退及转弯等各种动作。

进一步地，所述远程遥控装置与所述驱动装置之间通过CAN通讯总线连接。通过CAN通讯总线可以实现信息的交互，使操作人员对远程的动力装置的实时状态有所了解，能够更加有对应性的发送控制指令。同时由于CAN总线作为一种串行通信的工作方式，具有较强的抗干扰能力，相比于其它通讯方式更加适用于隧道掘进等工作环境。

本实用新型第二方面的技术方案提供了一种四轮驱动掘进机，包括：车体；和如第一方面的技术方案中任一项所述的行走机构，所述行走机构与所述车体相连。

本实用新型第二方面的技术方案提供的四轮驱动掘进机，因包括第一方面技术方案中任一项所述的行走机构，因而具有上述任一技术方案所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

值得一提的是，四轮驱动掘进机是通过四个驱动轮进行驱动，目的在于体现掘进机的前后方向上至少各设置有两个驱动轮，而并非是具体的数量，至于六个、八个更多数量的驱动轮，属于仅是数量上的增减，也应包含在本实用新型的保护范围内。因而本实用新型所述的四轮驱动掘进机亦可指代为掘进机。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一些实施例所述的行走机构的结构示意图；

图2是本实用新型一些实施例所述的远程遥控装置的连接示意图；

图3是本实用新型一些实施例所述的四轮驱动掘进机的结构示意图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1行走机构；2车体；10驱动装置；20涨紧装置；30缓冲装置；40履带架；50远程遥控装置；101驱动轮；103减速器；105驱动电机；107涨紧托架；401侧拉油缸。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图3描述根据本实用新型一些实施例所述的行走机构和四轮驱动掘进机。

实施例一

行走机构1包括驱动装置10、涨紧装置20。图1所示，设置在四轮驱动掘进机一侧的行走机构1包括两套驱动装置10和两套涨紧装置20。驱动装置10与涨紧装置20一一对应连接。驱动装置10包括驱动轮101和与驱动轮101相连的涨紧托架107，掘进机的履带绕设于驱动轮101上；涨紧装置20与涨紧托架107相连接，涨紧托架107能够在涨紧装置20的驱动下沿前后方向运动，以调节掘进机的履带的涨紧度。

本实施例所提供的行走机构1采用了四轮驱动方式，具体包括四个驱动轮101、四个涨紧托架107和四个涨紧装置20。这样，行走机构1由四个驱动装置10提供动力，相比于两轮驱动具有更大的前进动力，从而增强了具有该行走机构1的四轮驱动掘进机的爬坡能力，使之更够在较大坡度上进行工作。在遇有较大坡度(25°或更大坡度)的工作环境中，四个驱动轮101同时转动，使掘进机具有足够的前进动力。

相较于相关技术，本实施例所提供的行走机构1将设置在前侧的两个张紧轮变更为两个驱动轮101，同时对应后侧的驱动轮101增设了涨紧装置20，使得该行走机构1的履带的前后两侧方向上均具有对履带的涨紧能力。由于两个涨紧装置20可以实现前后两侧同时调节，将相关技术中对于履带单侧的松紧调节作用改为双侧的松紧调节作用，一方面减少了驱动轮101对履带单侧的拉扯作用，改善了履带张紧力不均匀的情况，减少了履带磨损的情况，另一方面当前后两侧的涨紧装置20，比如涨紧油缸伸缩时，可以有效增大履带与地面的接触面积和摩擦，提高涨紧量，减少张紧力不足的可能性，减少履带振跳的可能性，有效提高了行走机构1的行驶稳定性和可靠性。能够改善履带张紧力不均匀的情况，有效提高了行走机构1的行驶稳定性和可靠性。

其中可以理解的是，从图1可知，前后两个方向仅用于说明涨紧装置20的伸缩方向和行走机构1的前后两侧位置，前后之间可以互换，不代表特定方向。同样，左右两个方向仅用于说明行走机构1的左右两侧位置，左右之间可以互换，也不代表特定方向。

进一步地，四个驱动组件分设在行走机构1的左右两侧，其中两个驱动组件沿前后方向设置在行走机构1的左右其中一侧，另两个驱动组件沿前后方向设置在行走机构1的另一侧。

通过在行走机构1的左右其中一侧，设置前后两个驱动组件，包括两个驱动装置10，采用两个动力装置，比如驱动电机105分别带动前后两个驱动轮101，这样掘进机在掘进中，同时带动前后两个驱动轮101转动，可以加大前进的动力，从而提高掘进机在坡度较大的恶劣工况时的输出动力及钻进力，更加利于爬坡。同时在掘进机的左右两侧分别设置有行走机构1的情况下，可以实现四轮驱动，以提供更大的牵引动力，进一步提高了行走机构1的爬坡能力。在路面坡度不大的情况下，则可以仅通过前驱动轮101或后驱动轮101带动掘进机行走，则有助于降低能耗。另外，在下坡的过程中，使用前后两个驱动轮101转动，可以使掘进机在下坡过程中更加平稳，以提高掘进机的行走稳定性。

进一步地，设于行走机构1的左右其中一侧上的两个涨紧装置20反向设置，用于使两个涨紧装置20在进行涨紧动作时，能够带动设置在前后方向上的两个涨紧托架107相互之间沿反向运动。通过将两个涨紧装置20呈反向设置可以控制两个涨紧装置20同步伸缩，更加方便控制，同时使得两侧的张紧力更加均匀，从而进一步改善履带上张紧力的均匀性，使得履带受力分布均匀，以减少履带的磨损，提高使用寿命。

实施例二

实施例一的基础上，进一步地，如图1所示，涨紧托架107与涨紧装置20之间设置有缓冲装置30，缓冲装置30用于缓解涨紧装置20和驱动轮101受到的冲击作用。

缓冲装置30将涨紧托架107和涨紧装置20之间的连接由刚性连接方式变为柔性连接方式，以缓解涨紧装置20、涨紧托架107、以及与涨紧托架107连接的驱动轮101受到冲击作用，并且通过合理控制履带涨紧度，减少履带的磨损，从而起到提高行走机构1的使用寿命和使用效率的有益效果。

可选地，缓冲装置30包括弹性元件，涨紧装置20包括涨紧油缸。其中涨紧托架107与弹性元件的一端相连，涨紧油缸与弹性元件的另一端相连。

通过设置弹性元件和弹性元件的位置，使得涨紧油缸对于履带的涨紧控制具有一定的自动调节功能，使得履带的松紧程度更加合适。降低了涨紧度过大或过小的可能性，从而提高了行走机构1的使用稳定性。再一方面，弹性元件还可以起到减缓振动的作用，降低掘进机在行进过程中，反作用力对涨紧油缸的冲击，为涨紧油缸提供一定程度的保护。本实施例所提供的驱动装置10、涨紧装置20和缓冲装置30的组合结构简单，安装方便，且实用性强，具有较高的使用价值。

实施例三

在上述任一实施例的基础上，进一步地，如图1所示，行走机构1还包括履带架40，涨紧装置20和缓冲装置30设置在履带架40内。

履带架40可以起到对涨紧装置20和缓冲装置30的保护作用。对于设置有缓冲装置30的情况，履带架40还可以起到一定的限位作用，通过合理设置缓冲装置30的位置，降低缓冲装置30收到冲击作用后错位的可能性，以提高缓冲装置30的使用可靠性。

进一步地，履带架40上铰接有侧拉油缸401，侧拉油缸401用于连接牵引设备，以辅助行走机构1进行上坡工作。

本实施例中提供的行走机构1设置有侧拉油缸401，侧拉油缸401可以起到辅助行走机构1运动的作用，从而为掘进机提供更大的牵引力，使得掘进机在面对更大坡度的斜坡时，有足够的前进动力。另外侧拉油缸401还可以用于连接支撑装置，分别支撑在掘进机的左右两侧，能够起到辅助稳定掘进机的作用。

实施例四

在上述任一实施例的基础上，进一步地，如图1所示，驱动装置10包括驱动电机105和与驱动电机105相连的减速器103；减速器103与驱动轮101相连，驱动电机105与涨紧托架107固定连接。

驱动电机105结构简单、体积小、成本低，设置安装更加方便。通过设置减速器103用以增加驱动电机105的输出扭矩，以增加掘进机的前进动力。相比于相关技术中的液压装置驱动掘进机前进而言，本实施例提供的驱动电机105和减速器103的组合结构比双液压驱动更加适于在较大坡度工况下工作。另外，驱动电机105与涨紧托架107固定连接，使得驱动轮101、减速器103驱动电机105与涨紧托架107集成在一起，在张紧装置沿前后方向伸缩的过程中，驱动轮101、减速器103驱动电机105与涨紧托架107同步运动，有利于提高整个行走机构1的稳定性。

实施例五

与实施例三的区别在于，驱动装置10包括液压装置，液压装置包括液压马达。

液压马达具有转速可调性、输出扭矩可调性、缓冲平衡性等特点，更加易于实现自动化，可以和电气设备控制配合使用以实现远程控制，实现整个掘进机的前进、后退及转弯等各种动作。驱动装置10还可以包括与液压马达适配的减速器103，使液压马达的扭矩增加，以增加掘进机的前进动力。

实施例六

在上述任一实施例的基础上，进一步地，如图2所示，行走机构1包括远程遥控装置50，远程遥控装置50与驱动电机105电连接，用于实现对驱动电机105的远程控制。通过设置远程遥控装置50，可以实现对行走机构1的远程控制功能，使在操作人员不方便进入的环境中，远程指挥掘进机完成相应动作，比如前进、后退及转弯等。值得一提的是，在动力装置设置为液压装置的情况下，由于液压装置，比如液压马达，具有转速可调性、输出扭矩可调性、缓冲平衡性等特点，更加易于实现自动化，可以和电气设备控制配合使用以实现远程控制，实现整个掘进机的前进、后退及转弯等各种动作。

进一步地，远程遥控装置50与驱动装置10之间通过CAN通讯总线连接。通过CAN通讯总线可以实现信息的交互，使操作人员对远程的动力装置的实时状态有所了解，能够更加有对应性的发送控制指令。同时由于CAN总线作为一种串行通信的工作方式，具有较强的抗干扰能力，相比于其它通讯方式更加适用于隧道掘进等工作环境。

实施例七

在上述任一实施例的基础上，进一步地，如图3所示，本实用新型第二方面的实施例提供的四轮驱动掘进机包括：车体2和行走机构1，行走机构1与车体2相连。

除行走机构1外，掘进机还包括与其车体2相连接的截割部、铲板部、液压系统、后支撑装置、电气系统和运输装置，以形成具有功能完整的掘进机。并且由于在车体2的左右两侧设置行走机构1，可以现实掘进机的四轮驱动，更加适于在大坡度工作面上行走。掘进机的前后两侧均有制动能力，无论是在上坡或是下坡时，前驱动轮101均可以起到有效的制动作用，增强了仅有后驱动轮101制动的制动效果。

值得一提的是，在掘进机的行进过程中可以根据情况独立控制前侧的驱动轮101转动、独立控制后侧的驱动轮101转动或同时控制前后两侧的驱动轮101转动。用过不同的控制方式，以合理应对不同的场景环境，从而增大掘进机的工作能力和适用范围。

下边以电动行走机构及大坡度掘进机作为具体实施例，来说明本申请所提供的行走机构和掘进机的具体结构和优点。

目前大坡度掘进机使用双液压驱动的行走机构，在坡度较大的工况，存在上坡动力不足，下坡退场困难等现象。为此实用新型四驱电动驱动行走机构及其大坡度掘进机，以解决客户的问题。

电动行走机构及大坡度掘进机主要由截割部、铲板部、本体部、行走机构、第一运输机、后支撑、液压系统、电气系统等部件组成。其中行走机构主要由履带架、高牙防滑履带组件、驱动装置(包括驱动电机、减速器、驱动轮及涨紧托架，涨紧托架也可以成为涨紧托架)、涨紧装置、支重轮、缓冲装置等部件组成。

电动行走机构及大坡度掘进机其特征在于：a：大坡度掘进机在较大坡度(25°左右)工作时，四轮电机同时驱动，提供足够动力；b：双侧涨紧及缓冲装置，有效提高了使用行走机构的效率及寿命；c：可以远程遥控来控制整个掘进机的前进、后退及转弯等各种动作；d：侧拉油缸起到辅助运动的作用。

本实施例所提供的电动行走机构及大坡度掘进机(即四轮驱动掘进机)，主要用于掘进巷道，掘进机通过截割头运转实现截割，铲板收料，行走机构行走、转弯及后退、一运、二运用以运料。其中行走机构通过驱动电机输入动力，经过减速器、驱动轮对履带输出动力。行走机构的前后两侧同时提供动力，保证掘进机在坡度较大的恶劣工况时能输出足够的动力及钻进力，缓冲装置可以确保反作用冲击力对涨紧油缸及驱动轮的保护；侧拉油缸起到辅助稳定机身的作用。当履带被拉长需要调节涨紧，可两侧同时调节涨紧油缸。其中，电动驱动可更改为液压驱动。

本实施例所提供的电动行走机构及大坡度掘进机具有以下特点：电动行走机构及用此结构的大坡度掘进机；具有双涨紧装置；具有双缓冲装置；可实现遥控控制；整套装置可实现掘进功能。这样，本实施例所提供的电动行走机构及大坡度掘进机至少具有以下优点：四轮驱动为大坡度掘进机提供足够动力；双侧涨紧提供足够涨紧量；缓冲装置可有效保护涨紧油缸及驱动装置。

综上所述，本实用新型所提供的行走机构和四轮驱动掘进机具有更大的前进动力，从而增强了具有该行走机构的四轮驱动掘进机的爬坡能力，使之更够在较大坡度上进行工作。同时该行走机构的履带的前后两侧方向上均设有涨紧装置，能够改善履带张紧力不均匀的情况，有效提高了行走机构的行驶稳定性和可靠性。同时通过在驱动轮和涨紧装置之间设有缓冲装置，以将驱动轮和涨紧装置之间的连接由刚性连接方式变为柔性连接方式，以缓解涨紧装置和驱动轮受到冲击作用，并且通过合理控制履带涨紧度，减少履带的磨损，从而起到提高行走机构的使用寿命和使用效率的有益效果。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种四轮驱动掘进机的行走机构，其特征在于，包括：

四个驱动组件；

所述驱动组件包括驱动装置和涨紧装置；

所述驱动装置包括驱动轮和与所述驱动轮相连的涨紧托架，所述掘进机的履带绕设于所述驱动轮上；

所述涨紧装置与所述涨紧托架相连接，所述涨紧托架能够在所述涨紧装置的驱动下沿前后方向运动，以调节所述掘进机的履带的涨紧度。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，

四个所述驱动组件分设在所述行走机构的左右两侧，其中两个所述驱动组件沿前后方向设置在所述行走机构的左右其中一侧，另两个所述驱动组件沿前后方向设置在所述行走机构的另一侧。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，

设于所述行走机构的左右其中一侧上的两个所述涨紧装置反向设置，用于使两个所述涨紧装置在进行涨紧动作时，能够带动设置在前后方向上的两个所述涨紧托架相互之间沿反向运动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行走机构，其特征在于，

所述涨紧托架与所述涨紧装置之间设置有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓解所述涨紧装置和所述驱动轮受到的冲击作用。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，

所述缓冲装置包括弹性元件；和/或

所述涨紧装置包括涨紧油缸。

6.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，还包括：

履带架，所述涨紧装置和所述缓冲装置设置在所述履带架内。

7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，

所述履带架上铰接有侧拉油缸，所述侧拉油缸用于连接牵引设备，以辅助所述行走机构进行上坡工作。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的行走机构，其特征在于，

所述驱动装置包括驱动电机和与所述驱动电机相连的减速器；

所述减速器与所述驱动轮相连，所述驱动电机与所述涨紧托架固定连接。

9.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，还包括：

远程遥控装置，所述远程遥控装置与所述驱动电机电连接，用于实现对所述驱动电机的远程控制。

10.一种四轮驱动掘进机，其特征在于，包括：

车体；和

如权利要求1至9中任一项所述的行走机构，所述行走机构与所述车体相连。

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