CN210790999U - 一种巡线机器人线上行走装置结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡线机器人线上行走装置结构，包括底座，所述底座的顶端内侧沿左右方向装配有电机板，所述底座的顶端左右两侧均装配机械臂，且两个机械臂呈对称设置，所述两个机械臂的内侧位于底座的顶端对称装配有棘轮锁紧机构，所述底座的顶端左侧装配有电机架，所述电机架的顶端装配有大电机，且电机架顶端大电机的输出端位于后侧，所述大电机的输出端沿前后方向装配有肩关节电机轴的一端，所述肩关节电机轴的另一端装配有肩关节一。该巡线机器人线上行走装置结构，更能符合未来市场对巡检工作的需求情况，使机器人能够越障，巡线机器人拥有更强的可靠性和普适性，进一步减少人工对巡检机器人的干预，减少地面操作人员劳动强度。

Description

一种巡线机器人线上行走装置结构

技术领域

本实用新型涉及高架输电设备技术领域，具体为一种巡线机器人线上行走装置结构。

背景技术

高压输电线路的传统巡检方式目前最主要的是两种:一种为人工巡检，一种为直升机巡检，人工巡检要求工人登上高压线，由于高压线路有的跨越江河，有的翻山越岭，这时脚下电缆离地最近距离12米，最高距离有800米，并且巡线工人还需沿线记录下各种安全隐患，操作难度和劳动强度大，对人的身体和心理承受能力有很高的要求，而且巡线工人一般依靠肉眼或望远镜巡视，遇到天气和地理环境的影响，巡检质量和效率不高，直升机巡检可以携带大量的检测设备，进行全方位多角度的观测，克服了地理因素的影响，可以直接接近目标，但是直升机巡检价格昂贵，以及铁塔基础和塔身部分在技术上很难保证巡检的质量，而巡检机器人有效的解决了巡检成本和巡检质量的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种巡线机器人线上行走装置结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种巡线机器人线上行走装置结构，包括底座，所述底座的顶端内侧沿左右方向装配有电机板，所述底座的顶端左右两侧均装配机械臂，且两个机械臂呈对称设置，所述两个机械臂的内侧位于底座的顶端对称装配有棘轮锁紧机构；

所述机械臂包括大电机、电机架、肩关节一、肩关节电机轴、肩关节二、机械悬架、肘关节、肘关节电机、机械臂架、绞桶、爪具底座、爪具闭合电机、直齿轮七、直齿轮八、活动支架、轮轴、轮、轮连接架、小链轮、主轴三、链轮、弹簧、蜗杆、夹具壳体、涡轮轴、驱动电机、电机六轴、直齿轮九、直齿轮十、蜗轮一、蜗轮二、涡轮轴二、涡轮轴三、腕关节、腕关节架、腕关节电机；

所述底座的顶端左侧装配有电机架，所述电机架的顶端装配有大电机，且电机架顶端大电机的输出端位于后侧，所述大电机的输出端沿前后方向装配有肩关节电机轴的一端，所述肩关节电机轴的另一端装配有肩关节一，所述肩关节一的外壁装配有肩关节二，所述肩关节二的外壁左侧沿左右方向装配有机械悬架的一端，所述机械悬架的前侧另一端沿上下方向装配有肘关节，所述肘关节的内腔安装有肘关节电机，所述肘关节电机的输出端延伸出肘关节的后端并沿左右方向装配有机械臂架的一端，所述机械臂架的另一端装配有腕关节电机，所述腕关节电机的前后两端装配有腕关节架，所述腕关节架的内腔沿上下方向装配有腕关节，所述腕关节的顶端装配有爪具底座，且爪具底座的内腔前侧沿左右方向装配有爪具闭合电机，所述爪具闭合电机的输出端延伸出爪具底座的右侧外壁表面并装配有直齿轮七，所述腕关节的顶端位于爪具底座的前后两侧沿上下方向均装配有活动支架，且活动支架的底端延伸进爪具底座的内腔并与直齿轮七啮合，所述活动支架的右侧顶端装配有直齿轮八，且直齿轮八与直齿轮七啮合，所述活动支架的顶端装配有夹具壳体，所述夹具壳体的内腔底端前后两侧均装配有驱动电机，所述驱动电机之间沿上下方向装配有绞桶，所述驱动电机的输出端装配有电机六轴，且电机六轴向右延伸出夹具壳体的外壁表面并装配有直齿轮九，所述夹具壳体的内腔中心位置装配有轮连接架，所述轮连接架的中心位置沿前后方向装配有主轴三，所述轮连接架的外壁后侧位于主轴三的外壁上装配有轮轴，所述轮轴的外壁上装配有链轮，所述轮轴的右侧位于主轴三的外壁装配有小链轮，所述轮连接架的左右两端沿前后方向均装配有涡轮轴二，所述涡轮轴二的外壁前后两端分别装配有蜗轮一和蜗轮二，所述涡轮轴二的外壁中心位置装配有轮轴，且轮轴的外壁装配有轮，所述夹具壳体的内腔底端前后两侧沿左右方向分别装配有涡轮轴二和涡轮轴，所述涡轮轴三和涡轮轴的外壁中心位置装配有蜗杆，所述涡轮轴的外壁右端贯穿夹具壳体的外壁并装配有直齿轮十，且直齿轮九与直齿轮十啮合，所述轮连接架的顶端左右两侧均装配有弹簧，所述弹簧的顶端与夹具壳体的内腔顶端装配；

所述棘轮锁紧机构包括连接板、齿条、板件、车轴、车轮、减速壳、齿轮三、壳体二、电机轴一、电机五、轴二、电机支撑、直齿轮二、直齿轮三、绞机减速器面板一、直齿轮四、直齿轮五、绞机减速面板二绞机减速轴一、花键、同步带轮一、同步带轮二、绞机轴、棘轮、壳体、电机四、整体面板一、外壳面板二、外壳面板三、外壳面板四、外壳面板五、外壳面板六、内六角圆柱螺钉一、内六角圆柱螺钉二、齿轮轴、内六角圆柱螺钉；

所述底座的顶端装配有壳体二，所述壳体二的底端装配有外壳面板六，所述外壳面板六顶端右侧装配有整体面板一，所述整体面板一的左侧沿前后方向装配有外壳面板五，所述整体面板一的内腔沿前后方向装配有绞机减速轴一，且绞机减速轴一的前后两端均延伸出整体面板一的外壁表面，所述绞机减速轴一的外壁前侧通过花键装配有棘轮，所述绞机减速轴一的外壁后侧装配有同步带轮二，所述外壳面板六的顶端左侧沿前后方向装配有电机五，所述电机五的前端装配有电机轴一，且电机轴一的外壁前侧装配有直齿轮三，所述外壳面板六的前侧位于电机五的右侧装配有电机支撑，所述电机支撑的后侧沿左右方向装配有板件，所述板件与电机支撑之间装配有轴二，且轴二延伸出电机支撑的前侧并装配有直齿轮二，且直齿轮三与直齿轮二啮合，所述轴二的后端装配有电机四，所述电机四的顶端左右两侧装配有内六角圆柱螺钉，所述电机五的后侧位于外壳面板六的顶端沿前后方向安装有壳体，所述外壳面板六的顶端后侧沿左右方向装配有外壳面板三，所述壳体的后端装配有齿轮轴，且齿轮轴的后端外壁贯穿外壳面板三与同步带轮一装配，所述壳体二的内腔后侧左端沿前后方向依次装配有绞机减速器面板一和绞机减速面板二，所述绞机减速器面板一和绞机减速面板二的左右两侧之间分别沿上下方向装配有外壳面板二和外壳面板四，所述绞机减速器面板一和绞机减速面板二的中心位置沿前后方向装配有绞机轴，所述绞机轴的外壁前侧装配有直齿轮四，所述绞机减速器面板一和绞机减速面板二的右端沿前后方向装配有绞机轴，且绞机轴的外壁前后两侧分别装配有直齿轮六和直齿轮五，所述直齿轮四与直齿轮五啮合，所述外壳面板六的前后两端向下装配有减速壳，所述减速壳延伸进底座的内腔顶端，所述减速壳的内腔前后两侧沿左右方向装配有车轴，所述车轴的中心位置装配有齿轮三，所述外壳面板六的底端装配有电机板，且电机板的底端左右两侧分别通过内六角圆柱螺钉一和内六角圆柱螺钉二与外壳面板六装配，所述电机板的底端中心位置沿左右方向装配有齿条，且齿轮三与齿条啮合，所述车轴的外壁左右两端均装配有车轮，所述车轮与连接板接触。

优选的，所述蜗轮轴和涡轮轴三的长度、粗细相同。

优选的，所述两个轮呈一条直线并与水平面平行。

优选的，所述蜗轮和蜗轮二的大小相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该巡线机器人线上行走装置结构，通过机械臂本身的结构特点更加符合线上需求情况，更能符合未来市场对巡检工作的需求情况，所以本论文所采用的越障结构为双臂式，为了尽可能发挥出双臂式对跨越架空线路障碍物灵活性的特征，通过棘轮锁紧机构控制绳索状态，及必要时对机器人进行整体提升的功能，从而使机器人实现越障的目的，巡线机器人拥有更强的可靠性和普适性，进一步减少人工对巡检机器人的干预，减少地面操作人员劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型左侧卷扬机构的主视剖面图；

图2为本实用新型左侧棘轮锁紧机构的主视剖面图；

图3为本实用新型左侧机械臂夹具外壳的主视剖面图；

图4为本实用新型右侧棘轮锁紧机构的主视剖面图；

图5为本实用新型右侧机械臂夹具外壳的主视图；

图6为本实用新型左侧机械臂夹具外壳的俯视剖面图；

图7为本实用新型右侧棘轮锁紧机构的俯视剖面图；

图8为本实用新型右侧机械臂夹具外壳的右视剖面图；

图9为本实用新型右侧机械臂肘关节的右视剖面图；

图10为本实用新型右侧棘轮锁紧机构的右视剖面图；

图11为本实用新型水平爬行阶段结构示意图；

图12为本实用新型越障第一阶段结构示意图；

图13为本实用新型越障第二阶段结构示意图；

图14为本实用新型越障第三阶段结构示意图；

图15为本实用新型越障第四阶段结构示意图；

图16为本实用新型越障第五阶段结构示意图。

图中：1、底座，2、大电机，3、电机架，4、肩关节一，5、肩关节电机轴， 6、肩关节二，7、机械悬架，8、电机板，9、肘关节，10、肘关节电机，11、机械臂架，12、连接板，13、齿条，14、板件，16、车轴，17、车轮，19、减速壳，21、齿轮三，22、壳体二,23、电机轴，24、电机五,25、轴二,26、电机支撑，27、直齿轮二,28、直齿轮三,29、绞机减速器面板一,30、直齿轮四,31、直齿轮五,32、绞机减速器面板二,33、直齿轮六，34、绞机减速轴一,35、绞桶， 36、花键，37、同步带轮一,38、同步带轮二,39、绞机轴，40、棘轮，41、壳体，42、电机四,43、整体面板一,44、外壳面板二,45、外壳面板三，46、外壳面板四,47、外壳面板五，48、外壳面板六,49、内六角圆柱螺钉一，50、内六角圆柱螺钉二,51、齿轮轴，52、内六角圆柱螺钉三,53、爪具底座，54、爪具闭合电机，55、直齿轮七,56、直齿轮八，57、活动支架，58、轮轴，59、轮， 60、轮连接架，61、小链轮，62、主轴三,63、链轮，64、弹簧，65、蜗杆，66、夹具壳体，67、涡轮轴，68、驱动电机，70、电机六轴，71、直齿轮九，72、直齿轮十，73、蜗轮一，74、蜗轮二，75、涡轮轴二，76、涡轮轴三，77、腕关节，78、腕关节架，79、腕关节电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-10，本实用新型提供一种技术方案：一种巡线机器人线上行走装置结构，包括底座1，底座1的顶端内侧沿左右方向装配有电机板8，底座1 的顶端左右两侧均装配机械臂，且两个机械臂呈对称设置，两个机械臂的内侧位于底座1的顶端对称装配有棘轮锁紧机构；

机械臂包括大电机2、电机架3、肩关节一4、肩关节电机轴5、肩关节二6、机械悬架7、肘关节9、肘关节电机10、机械臂架11、绞桶35、爪具底座53、爪具闭合电机54、直齿轮七55、直齿轮八56、活动支架57、轮轴58、轮59、轮连接架60、小链轮61、主轴三62、链轮63、弹簧64、蜗杆65、夹具壳体66、涡轮轴67、驱动电机68、电机六轴70、直齿轮九71、直齿轮十72、蜗轮一73、蜗轮二74、涡轮轴二75、涡轮轴三76、腕关节77、腕关节架78、腕关节电机 79；

底座1的顶端左侧装配有电机架3，电机架3的顶端装配有大电机2，且电机架3顶端大电机2的输出端位于后侧，大电机2的输出端沿前后方向装配有肩关节电机轴5的一端，肩关节电机轴5的另一端装配有肩关节一4，肩关节一 4的外壁装配有肩关节二6，肩关节二6的外壁左侧沿左右方向装配有机械悬架 7的一端，机械悬架7的前侧另一端沿上下方向装配有肘关节9，肘关节9的内腔安装有肘关节电机10，肘关节电机10的输出端延伸出肘关节9的后端并沿左右方向装配有机械臂架11的一端，机械臂架11的另一端装配有腕关节电机79，腕关节电机79的前后两端装配有腕关节架78，腕关节架78的内腔沿上下方向装配有腕关节77，腕关节77的顶端装配有爪具底座53，且爪具底座53的内腔前侧沿左右方向装配有爪具闭合电机54，爪具闭合电机54的输出端延伸出爪具底座53的右侧外壁表面并装配有直齿轮七55，腕关节77的顶端位于爪具底座 53的前后两侧沿上下方向均装配有活动支架57，通过相互平行的16根连接杆，共同分担下部分机体施加的拉力，多杆连接可以在保证爪具开合动作稳定的前提下，尽量减少各个活动关节所承受的拉力，且活动支架57的底端延伸进爪具底座53的内腔并与直齿轮七55啮合，活动支架57的右侧顶端装配有直齿轮八 56，且直齿轮八56与直齿轮七55啮合，活动支架57的顶端装配有夹具壳体66，夹具壳体66的宽度为300MM，两个夹具壳体66之间最大距离为680MM,两个夹具壳体66闭合长度为230MM，两个夹具壳体66闭合高度为610MM，以满足巡线机器人在绝大多数情况下的抓取任务，夹具壳体66的内腔底端前后两侧均装配有驱动电机68，驱动电机68之间沿上下方向装配有绞桶35，驱动电机68的输出端装配有电机六轴70，且电机六轴70向右延伸出夹具壳体66的外壁表面并装配有直齿轮九71，夹具壳体66的内腔中心位置装配有轮连接架60，轮连接架60的中心位置沿前后方向装配有主轴三62，轮连接架60的外壁后侧位于主轴三62的外壁上装配有轮轴58，轮轴58的外壁上装配有链轮63，轮轴58的右侧位于主轴三62的外壁装配有小链轮61，通过2个直齿轮55和2个不完全的直齿轮八56实现两个活动支架57的联动，使用平行四边形原理可以保持爪具的竖直平行状态，可以保证爪具在闭合状态下，装置的正确啮合，轮连接架 60的左右两端沿前后方向均装配有涡轮轴二75，涡轮轴二75的外壁前后两端分别装配有蜗轮一73和蜗轮二74，涡轮轴二75的外壁中心位置装配有轮轴58，且轮轴58的外壁装配有轮59，夹具壳体66的内腔底端前后两侧沿左右方向分别装配有涡轮轴二75和涡轮轴67，涡轮轴三76和涡轮轴67的外壁中心位置装配有蜗杆65，涡轮轴67的外壁右端贯穿夹具壳体66的外壁并装配有直齿轮十 72，且直齿轮九71与直齿轮十72啮合，轮连接架60的顶端左右两侧均装配有弹簧64，弹簧64的顶端与夹具壳体66的内腔顶端装配；

棘轮锁紧机构包括连接板12、齿条13、板件14、车轴16、车轮17、减速壳19、齿轮三21、壳体二22、电机轴一23、电机五24、轴二25、电机支撑26、直齿轮二27、直齿轮三28、绞机减速器面板一29、直齿轮四30、直齿轮五31、绞机减速面板二32绞机减速轴一34、花键36、同步带轮一37、同步带轮二38、绞机轴39、棘轮40、壳体41、电机四42、整体面板一43、外壳面板二44、外壳面板三45、外壳面板四46、外壳面板五47、外壳面板六48、内六角圆柱螺钉一49、内六角圆柱螺钉二50、齿轮轴51、内六角圆柱螺钉52；

底座1的顶端装配有壳体二22，壳体二22的底端装配有外壳面板六48，外壳面板六48顶端右侧装配有整体面板一43，整体面板一43的左侧沿前后方向装配有外壳面板五47，整体面板一43的内腔沿前后方向装配有绞机减速轴一 34，且绞机减速轴一34的前后两端均延伸出整体面板一43的外壁表面，绞机减速轴一34的外壁前侧通过花键36装配有棘轮40，绞机减速轴一34的外壁后侧装配有同步带轮二38，外壳面板六48的顶端左侧沿前后方向装配有电机五 24，电机五24的前端装配有电机轴一23，且电机轴一23的外壁前侧装配有直齿轮三28，外壳面板六48的前侧位于电机五24的右侧装配有电机支撑26，电机支撑26的后侧沿左右方向装配有板件14，板件14与电机支撑之间装配有轴二25，且轴二25延伸出电机支撑的前侧并装配有直齿轮二27，且直齿轮三28 与直齿轮二27啮合，轴二25的后端装配有电机四42，电机四42的顶端左右两侧装配有内六角圆柱螺钉52，电机五24的后侧位于外壳面板六48的顶端沿前后方向安装有壳体41，外壳面板六48的顶端后侧沿左右方向装配有外壳面板三 45，壳体41的后端装配有齿轮轴51，且齿轮轴51的后端外壁贯穿外壳面板三45与同步带轮一37装配，壳体二22的内腔后侧左端沿前后方向依次装配有绞机减速器面板一29和绞机减速面板二32，绞机减速器面板一29和绞机减速面板二32的左右两侧之间分别沿上下方向装配有外壳面板二44和外壳面板四46，绞机减速器面板一29和绞机减速面板二32的中心位置沿前后方向装配有绞机轴39，绞机轴39的外壁前侧装配有直齿轮四30，绞机减速器面板一29和绞机减速面板二32的右端沿前后方向装配有绞机轴39，且绞机轴39的外壁前后两侧分别装配有直齿轮六33和直齿轮五31，直齿轮四30与直齿轮五31啮合，外壳面板六48的前后两端向下装配有减速壳19，减速壳19延伸进底座1的内腔顶端，减速壳19的内腔前后两侧沿左右方向装配有车轴16，车轴16的中心位置装配有齿轮三21，外壳面板六48的底端装配有电机板8，且电机板8的底端左右两侧分别通过内六角圆柱螺钉一49和内六角圆柱螺钉二50与外壳面板六 48装配，电机板8的底端中心位置沿左右方向装配有齿条13，且齿轮三21与齿条13啮合，车轴16的外壁左右两端均装配有车轮17，车轮17与连接板12 接触，通过使用4根轴：轴二25、绞机减速轴一34、绞机轴39和齿轮轴51，4 个直齿轮：直齿轮二27、直齿轮三28、直齿轮五31和直齿轮四30，2个同步带轮：同步带轮一37、同步带轮二38，一个棘轮40，分别组成了3级减速机构，其中一级齿轮减速比为3：1，二级齿轮减速比为3：1，三级同步带减速机构减速比为2：1，总减速比达到18：1，极大提升了电动机扭矩。

下列为本案的各组件型号及作用：

直齿轮18：的型号为GB 3M 20T 20PA 26FW S20A75H50L30.OR1。

直齿轮二27：的型号为GB 3M 20T 20PA 25FW S20A75H50L15.OS1。

直齿轮三28：的型号为GB 3M 20T 20PA 25FW S20A75H50L20.OS1。

直齿轮四30：的型号为GB 3M 17T 20PA 20FW S17A75H50L15.OS1。

直齿轮五31：的型号为GB 3M 51T 20PA 20FW S51A75H50L40.OR1。

直齿轮六33：的型号为GB 3M 17T 20PA 20FW S17A75H50L25.OR1。

花键36：的型号为GB-PIE 10×72×78×12×120。

内六角圆柱螺钉一49：的型号为：GB-SCREWS-HSHCS M6×16-N。

内六角圆柱螺钉二50：的型号为：GB-SCREWS-HSHCS M5×16-N。

内六角圆柱螺钉三52：的型号为：GB-SCREWS-HSHCS M5×12-N。

直齿轮七55：的型号为GB-1.5M 25T 20PA 15FW S25B20H25L10.ON。

直齿轮八56：的型号为GB-1.5M 64T 20PA 15FW S64B8H25L4.ON。

蜗杆65：的型号为GB-RH gear 2M 10T 45HA 20PA 20FW 10A75H50L15.0N。

直齿轮九71：的型号为GB-2M 50T 20PA 20FW S50B30H30L20.OS1。

直齿轮十72：的型号为GB-2M 32T 20PA 20FW S32B20H30L12.OS1。

蜗轮一73：的型号为GB-RH gear 2M 25T 45HA20PA 20FW 25B45H30L30.0R1。

蜗轮二74：的型号为GB-RH gear 2M 25T 45HA20PA 20FW 25B45H30L30.0R1。

作为优选方案，更进一步的，涡轮轴67和涡轮轴三76的长度、粗细相同，保证涡轮轴67和涡轮轴三76旋转速度相同。

作为优选方案，更进一步的，两个轮59呈一条直线并与水平面平行，避免机器人工作过程中发生倾斜，影响平衡。

作为优选方案，更进一步的，蜗轮一73和蜗轮二74的大小相同，使蜗轮一73和蜗轮二74在工作过程中转速和传动比相同。

具体实施时，在图11中，此时卷扬机由棘轮机构卡死，巡线机器人主要负荷集中于两根绳索，机械臂只起到定位作用，除驱动电机正常工作外，其他电机在未收到反馈信号前成放松状态。绳索的使用避免了机械臂在弯曲状态下的堵转，避免了电机在长时间堵转情况下所产生的发热等一系列问题。

具体实施时，在图12中，巡线机器人在跨越障碍物的准备阶段，此时巡线机器人前臂与障碍物留有一定的预留空间，防止意外情况下与金具产生干涉，后臂在接受到越障信号时，机械臂带动夹具滑至重心位置，同时卷扬机跟随关节1同时滑至重心位置，这时前臂卷扬机棘轮卡死装置打开，机器人整体重心转移至后臂。

具体实施时，在图13中，巡线机器人前臂跨域障碍物，此时前臂张开爪具， 2、3号关节电机转过一定角度，爪具跨越障碍物后再次上线，卷扬机跟随关机 1的移动随时释放绳索，但自身位置保持不变，待前臂上线且安全锁关闭后，铅笔越障阶段才顺利完成。

具体实施时，在图14中，巡线机器人重心调移阶段，此时机器人两卷扬机棘轮机构同时打开，机械臂关节电机驱动机器人重心至两轮中间位置，使机器人整体重心下移，卷扬机机构沿齿轮导轨移动至两侧极限位置，此过程卷扬机电机不提供扭矩。

具体实施时，在图15中，巡线机器人后臂越障准备阶段，与前臂越障相似，后臂越障时前臂关节及卷扬机先将重心调整至与前臂爪具的同意竖直线上，同时前臂卷扬机1棘轮机构锁。

具体实施时，在图16中，巡线机器人后臂完成越障后，此时主要重力仍集中在绳索1上，后臂完成越障后安全锁打开，防止意外发生，完成越障后，机器人开始执行姿态复位程序，调整各部分受力和关节位置至最优的线上行走姿态，目的是以便机器人在面对各种不同障碍物时，都有最好的可便于调节的姿态。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作；同时除非另有明确的规定和限定，术语“装配有”、“啮合”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种巡线机器人线上行走装置结构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶端内侧沿左右方向装配有电机板(8)，所述底座(1)的顶端左右两侧均装配机械臂，且两个机械臂呈对称设置，所述两个机械臂的内侧位于底座(1)的顶端对称装配有棘轮锁紧机构；

所述机械臂包括大电机(2)、电机架(3)、肩关节一(4)、肩关节电机轴(5)、肩关节二(6)、机械悬架(7)、肘关节(9)、肘关节电机(10)、机械臂架(11)、绞桶(35)、爪具底座(53)、爪具闭合电机(54)、直齿轮七(55)、直齿轮八(56)、活动支架(57)、轮轴(58)、轮(59)、轮连接架(60)、小链轮(61)、主轴三(62)、链轮(63)、弹簧(64)、蜗杆(65)、夹具壳体(66)、涡轮轴(67)、驱动电机(68)、电机六轴(70)、直齿轮九(71)、直齿轮十(72)、蜗轮一(73)、蜗轮二(74)、涡轮轴二(75)、涡轮轴三(76)、腕关节(77)、腕关节架(78)、腕关节电机(79)；

所述底座(1)的顶端左侧装配有电机架(3)，所述电机架(3)的顶端装配有大电机(2)，且电机架(3)顶端大电机(2)的输出端位于后侧，所述大电机(2)的输出端沿前后方向装配有肩关节电机轴(5)的一端，所述肩关节电机轴(5)的另一端装配有肩关节一(4)，所述肩关节一(4)的外壁装配有肩关节二(6)，所述肩关节二(6)的外壁左侧沿左右方向装配有机械悬架(7)的一端，所述机械悬架(7)的前侧另一端沿上下方向装配有肘关节(9)，所述肘关节(9)的内腔安装有肘关节电机(10)，所述肘关节电机(10)的输出端延伸出肘关节(9)的后端并沿左右方向装配有机械臂架(11)的一端，所述机械臂架(11)的另一端装配有腕关节电机(79)，所述腕关节电机(79)的前后两端装配有腕关节架(78)，所述腕关节架(78)的内腔沿上下方向装配有腕关节(77)，所述腕关节(77)的顶端装配有爪具底座(53)，且爪具底座(53) 的内腔前侧沿左右方向装配有爪具闭合电机(54)，所述爪具闭合电机(54)的输出端延伸出爪具底座(53)的右侧外壁表面并装配有直齿轮七(55)，所述腕关节(77)的顶端位于爪具底座(53)的前后两侧沿上下方向均装配有活动支架(57)，且活动支架(57)的底端延伸进爪具底座(53)的内腔并与直齿轮七(55)啮合，所述活动支架(57)的右侧顶端装配有直齿轮八(56)，且直齿轮八(56)与直齿轮七(55)啮合，所述活动支架(57)的顶端装配有夹具壳体(66)，所述夹具壳体(66)的内腔底端前后两侧均装配有驱动电机(68)，所述驱动电机(68)之间沿上下方向装配有绞桶(35)，所述驱动电机(68)的输出端装配有电机六轴(70)，且电机六轴(70)向右延伸出夹具壳体(66)的外壁表面并装配有直齿轮九(71)，所述夹具壳体(66)的内腔中心位置装配有轮连接架(60)，所述轮连接架(60)的中心位置沿前后方向装配有主轴三(62)，所述轮连接架(60)的外壁后侧位于主轴三(62)的外壁上装配有轮轴(58)，所述轮轴(58)的外壁上装配有链轮(63)，所述轮轴(58)的右侧位于主轴三(62)的外壁装配有小链轮(61)，所述轮连接架(60)的左右两端沿前后方向均装配有涡轮轴二(75)，所述涡轮轴二(75)的外壁前后两端分别装配有蜗轮一(73)和蜗轮二(74)，所述涡轮轴二(75)的外壁中心位置装配有轮轴(58)，且轮轴(58)的外壁装配有轮(59)，所述夹具壳体(66)的内腔底端前后两侧沿左右方向分别装配有涡轮轴二(75)和涡轮轴(67)，所述涡轮轴三(76)和涡轮轴(67)的外壁中心位置装配有蜗杆(65)，所述涡轮轴(67)的外壁右端贯穿夹具壳体(66)的外壁并装配有直齿轮十(72)，且直齿轮九(71)与直齿轮十(72)啮合，所述轮连接架(60)的顶端左右两侧均装配有弹簧(64)，所述弹簧(64)的顶端与夹具壳体(66)的内腔顶端装配；

所述棘轮锁紧机构包括连接板(12)、齿条(13)、板件(14)、车轴(16)、车轮(17)、减速壳(19)、齿轮三(21)、壳体二(22)、电机轴一(23)、电机五(24)、轴二(25)、电机支撑(26)、直齿轮二(27)、直齿轮三(28)、绞机减速器面板一(29)、直齿轮四(30)、直齿轮五(31)、绞机减速面板二(32)绞机减速轴一(34)、花键(36)、同步带轮一(37)、同步带轮二(38)、绞机轴39、棘轮(40)、壳体(41)、电机四(42)、整体面板一(43)、外壳面板二(44)、外壳面板三(45)、外壳面板四(46)、外壳面板五(47)、外壳面板六(48)、内六角圆柱螺钉一(49)、内六角圆柱螺钉二(50)、齿轮轴(51)、内六角圆柱螺钉(52)；

所述底座(1)的顶端装配有壳体二(22)，所述壳体二(22)的底端装配有外壳面板六(48)，所述外壳面板六(48)顶端右侧装配有整体面板一(43)，所述整体面板一(43)的左侧沿前后方向装配有外壳面板五(47)，所述整体面板一(43)的内腔沿前后方向装配有绞机减速轴一(34)，且绞机减速轴一(34)的前后两端均延伸出整体面板一(43)的外壁表面，所述绞机减速轴一(34)的外壁前侧通过花键(36)装配有棘轮(40)，所述绞机减速轴一(34)的外壁后侧装配有同步带轮二(38)，所述外壳面板六(48)的顶端左侧沿前后方向装配有电机五(24)，所述电机五(24)的前端装配有电机轴一(23)，且电机轴一(23)的外壁前侧装配有直齿轮三(28)，所述外壳面板六(48)的前侧位于电机五(24)的右侧装配有电机支撑(26)，所述电机支撑(26)的后侧沿左右方向装配有板件(14)，所述板件(14)与电机支撑之间装配有轴二(25)，且轴二(25)延伸出电机支撑的前侧并装配有直齿轮二(27)，且直齿轮三(28)与直齿轮二(27)啮合，所述轴二(25)的后端装配有电机四(42)，所述电机四(42)的顶端左右两侧装配有内六角圆柱螺钉(52)，所述电机五(24)的后侧位于外壳面板六(48)的顶端沿前后方向安装有壳体(41)，所述外壳面板六(48)的顶端后侧沿左右方向装配有外壳面板三(45)，所述壳体(41)的后端装配有齿轮轴(51)，且齿轮轴(51)的后端外壁贯穿外壳面板三(45)与同步带轮一(37)装配，所述壳体二(22)的内腔后侧左端沿前后方向依次装配有绞机减速器面板一(29)和绞机减速面板二(32)，所述绞机减速器面板一(29)和绞机减速面板二(32)的左右两侧之间分别沿上下方向装配有外壳面板二(44)和外壳面板四(46)，所述绞机减速器面板一(29)和绞机减速面板二(32)的中心位置沿前后方向装配有绞机轴(39)，所述绞机轴(39)的外壁前侧装配有直齿轮四(30)，所述绞机减速器面板一(29)和绞机减速面板二(32)的右端沿前后方向装配有绞机轴(39)，且绞机轴(39)的外壁前后两侧分别装配有直齿轮六(33)和直齿轮五(31)，所述直齿轮四(30)与直齿轮五(31)啮合，所述外壳面板六(48)的前后两端向下装配有减速壳(19)，所述减速壳(19)延伸进底座(1)的内腔顶端，所述减速壳(19)的内腔前后两侧沿左右方向装配有车轴(16)，所述车轴(16)的中心位置装配有齿轮三(21)，所述外壳面板六(48)的底端装配有电机板(8)，且电机板(8)的底端左右两侧分别通过内六角圆柱螺钉一(49)和内六角圆柱螺钉二(50)与外壳面板六(48)装配，所述电机板(8)的底端中心位置沿左右方向装配有齿条(13)，且齿轮三(21)与齿条(13)啮合，所述车轴(16)的外壁左右两端均装配有车轮(17)，所述车轮(17)与连接板(12)接触。

2.根据权利要求1所述的一种巡线机器人线上行走装置结构，其特征在于：所述涡轮轴(67)和涡轮轴三(76)的长度、粗细相同。

3.根据权利要求1所述的一种巡线机器人线上行走装置结构，其特征在于：所述两个轮(59)呈一条直线并与水平面平行。

4.根据权利要求1所述的一种巡线机器人线上行走装置结构，其特征在于：所述蜗轮一(73)和蜗轮二(74)的大小相同。

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