CN210766686U - 一种面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，包括水陆两栖用的行走车以及设置在行走车上的用于收集浒苔的收集机构、将收集机构收集到的浒苔和垃圾进行传送的传送机构、接收传送机构传送过来的浒苔和垃圾并且分别输送的区分输送机构和将区分输送来的浒苔进行挤压成型的挤压机构；区分输送机构包括可转动的第一筛分辊和第二筛分辊，第一筛分辊位于传送机构的传送带输出端的下方，第一筛分辊转动方向双向可调，第二筛分辊位于传送带的下游且高度位于传送带和第一筛分辊之间，第二筛分辊竖直向贴近传送带和第一筛分辊设置，第二筛分辊的转动方向与传送带的支撑辊的转动方向相反，第一筛分辊和第二筛分辊均平行于支撑辊设置。

Description

一种面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及浒苔的收割、清洁和挤压设备技术领域，尤其涉及一种面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人。

背景技术

由于全球气候变化，水体富营养化等原因，造成海洋大型海藻浒苔绿潮爆发，浒苔虽然无毒，但是和赤潮一样，大量繁殖的浒苔也能遮蔽阳光，影响海底藻类的生长；死亡的浒苔也会消耗海水中的氧气；还有研究表明，浒苔分泌的化学物质很可能还会对其他海洋生物造成不利影响。同时由于近年来海洋和海滩污染加重，导致垃圾日益增多。浒苔爆发和海洋垃圾的增加都会严重影响景观，干扰旅游观光和水上运动的进行。

同时，浒苔是高蛋白、高膳食纤维、低脂肪、低能量，且富含矿物质和维生素的天然理想营养食品的原料，特别是扁浒苔具有较高的营养价值，收集后的浒苔可食用或者做成饲料。

常见的浒苔处理主要利用小功率渔船人工手抄网打捞，速度慢且效率低。现有也出现了一些浒苔处理的自动化设备以提高清理效率，比如说浒苔的收割设备，具体可以参见公开号为CN105696537A的名称为“一种无动力收割浒苔的装置”的实用新型专利申请，以及浒苔的挤压等处理设备，具体可以参见公开号为CN105696535A的名称为“一种随船连续打捞挤压脱水浒苔的装置”。

上述针对浒苔的收集和挤压设备只是实现单个的收割或者挤压功能，只能单一收集，无法进行一体化处理；另外，由于近海水面较低，上述的机器无法收集，只能依靠人工完成；但是因为浒苔中一般都会夹杂大量的垃圾，现有的垃圾只能等浒苔收集完后单独分离，导致效率低下。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，该机器人实现了浒苔的收集、传送、浒苔中垃圾的分拣以及挤压成型过程的一体化，并且对混有垃圾的浒苔进行浒苔和垃圾进行区分输送并处理。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，包括水陆两栖用的行走车以及设置在行走车上的用于收集浒苔的收集机构、将收集机构收集到的浒苔和垃圾进行传送的传送机构、接收传送机构传送过来的浒苔和垃圾并且分别输送的区分输送机构和将区分输送来的浒苔进行挤压成型的挤压机构；区分输送机构包括可转动的第一筛分辊和第二筛分辊，第一筛分辊位于传送机构的传送带输出端的下方，第一筛分辊转动方向双向可调，第二筛分辊位于传送带的下游且高度位于传送带和第一筛分辊之间，第二筛分辊竖直向贴近传送带和第一筛分辊设置，第二筛分辊的转动方向与传送带的支撑辊的转动方向相反，第一筛分辊和第二筛分辊均平行于支撑辊设置；第一筛分辊和第二筛分辊转向相反时，挤压浒苔并传送至挤压机构，第一筛分辊和第二筛分辊转向相同时，传送混有垃圾的浒苔至第一筛分辊下方的一垃圾收集装置中。

进一步的，所述区分输送机构还包括一个设置在传送带上方的用于识别颜色的感应摄像头，当感应摄像头感应到传送带上为绿色的浒苔时，发出一信号通过控制系统控制第一筛分辊与第二筛分辊的转向相反，当感应摄像头感应到传送带上为混有非绿色垃圾的浒苔时，发出另一信号通过控制系统控制第一筛分辊与第二筛分辊的转向相同。

进一步的，所述收集机构包括平行于支撑辊设置的可转动的转轴和固定连接在转轴两端的割刀，转轴沿径向和轴向布置多个收集齿。

进一步的，所述收集齿为弧形且其弯曲方向与转轴的转动方向一致。

进一步的，所述传送带倾斜设置，传送带低的一端位于转轴的下方，传送带上设置有多个平行于转轴且垂直传送带固定在传送带上的挡板。

进一步的，所述挤压机构包括转盘、固定在转盘上的挤压室和与挤压室配合的挤压块，转盘可转动的设置在行走车上，挤压室通过一竖直的隔板隔成两个挤压区，两个挤压区由转盘驱动转动使两个挤压区交替处于挤压块的下方，挤压块由一直线运动执行机构驱动上下往复运动挤压其中一个挤压区内的浒苔。

进一步的，所述直线运动执行机构包括竖直设置的可转动的丝杠以及套设在丝杠上的丝杠螺母，丝杠螺母与挤压块固定连接。

进一步的，所述隔板活动设置在挤压室内，挤压室上设置有水平的滑轨，滑轨上滑动套设有滑块，滑块与隔板固定连接，滑块由另一直线运动执行机构驱动前后水平往复运动。

进一步的，所述第二筛分辊水平向与第一筛分辊有重叠。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型结构简单、使用方便，能够有效地实现对浒苔和垃圾的清理、分离、脱水、收集等工作的自动化和一体化处理过程，提高了浒苔收集处理的效率；并且在浒苔的收集处理过程中，同时实现垃圾的分拣，便于浒苔的工业化利用。

附图说明

图1为本实用新型的正面整体结构示意图；

图2为本实用新型的一个角度的立体结构示意图；

图3为本实用新型的另一个角度的立体结构示意图；

附图标记说明：

1-行走车、11-支撑架、111-斜撑、2-收集机构、21-转轴、211-收集齿、22-割刀、3-传送机构、31-传送带、311-挡板、32-支撑辊、4-区分输送机构、41-第一筛分辊、42-第二筛分辊、43-感应摄像头、44-垃圾收集装置、5-挤压机构、51-转盘、52-挤压室、520-挤压区、521-隔板、53-挤压块、531-连接杆、541-丝杠、542-丝杠螺母、551-滑轨、552-滑块。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明：

参见图1至图3，一种面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，包括水陆两栖用的行走车1以及设置在行走车1上的用于收集浒苔的收集机构2、将收集机构2收集到的浒苔和垃圾进行传送的传送机构3、接收传送机构3传送过来的浒苔和垃圾并分别输送的区分输送机构4和将区分输送过来的浒苔进行挤压成型的挤压机构5。

水陆两栖使用的行走车1在现有技术中已经得到了广泛的应用，具体结构在此不累述，但是可参考使用公开号为CN207360002U的中国实用新型专利“一种水陆两栖车”的结构或者是其他的结构，本申请的说明书附图中的行走车1部分也仅仅是示意。

所述收集机构2、传送机构3和区分输送机构4共同支承在行走车1前端的一个支撑架11上。所述收集机构2通过两斜撑111与支撑架11固定连接。所述收集机构2包括垂直于行走车1行进方向设置的水平的转轴21、固定连接在转轴21两端的割刀22以及驱动转轴21转动的收集动力装置。所述转轴21沿径向和轴向布置多个收集齿211。优选的，所述收集齿211为弧形且其弯曲方向与转轴21的转动方向一致。所述收集动力装置可以采用固定在行走车1或者支撑架11上的电机，通过皮带等柔性带与转轴21相连的方式驱动转轴21转动，当然并不排除采用其他的动力装置。

所述收集机构2转动收集集海面或者沙滩上的浒苔，并通过割刀22割断连在一起的浒苔，同时顺带收集了混在浒苔中的垃圾，将浒苔和垃圾收集至传送机构3上。

所述传送机构3包括倾斜设置的传送带31、支撑传送带31的支撑辊32以及驱动支撑辊32转动的传送动力装置。所述传送带31低的一端位于转轴21的下方，用于承接收集机构2收集过来的浒苔和垃圾，所述传送带31高的一端的支撑辊32转动支撑在支撑架11上，所述支撑辊32平行于转轴21设置。所述传送带31上设置有多个平行于转轴21且垂直固定在传送带31上的挡板311以防止浒苔和垃圾滑落。所述传送带31的支撑辊32以及驱动支撑辊32转动的传送动力装置为现有技术，在此不再累述。浒苔和垃圾经传送带31向上传送至区分输送机构4。

所述区分输送机构4包括均平行于转轴21和支撑辊32设置的第一筛分辊41、第二筛分辊42以及驱动第一筛分辊41和第二筛分辊42分别转动的筛分动力装置，所述第一筛分辊41和第二筛分辊42均转动支承在支撑架11上。所述第一筛分辊41位于所述传送带31高的一端的正下方，所述第一筛分辊41转动方向双向可调。所述第二筛分辊42位于所述传送带31的下游即后方且高度处于所述传送带31高的一端端部和第一筛分辊41之间。所述第二筛分辊42竖直向贴近传送带31高的一端端部和第一筛分辊41设置，进一步的，所述第二筛分辊42水平向可与第一筛分辊41有部分重叠。所述第二筛分辊42的转动方向与传送带31的支撑辊32的转动方向相反。所述筛分动力装置可以是分别驱动第一筛分辊41和第二筛分辊42转动的两个驱动电机。

优选的，所述区分输送机构4还包括一个设置在传送带31上方的用于识别颜色的感应摄像头43，用于识别感应传送带31上的物体的颜色以区分传送带31传送的是浒苔还是垃圾。当感应摄像头43感应到传送带31上基本为绿色的浒苔时，发出一信号通过控制系统控制筛分动力装置控制第一筛分辊41与第二筛分辊42的转向相反，所述第一筛分辊41与第二筛分辊42对落到第一筛分辊41和第二筛分辊42之间的浒苔进行挤压并输送至挤压机构5。当感应摄像头43感应到传送带31上为混有大量的非绿色的垃圾的浒苔时，发出另一信号通过控制系统控制第一筛分辊41与第二筛分辊42的转向相同，对落入其上的混有垃圾的浒苔传送至第一筛分辊41下方的一垃圾收集装置44中。当然，可以辅助人工挑选垃圾并将挑选出来的垃圾进行整理集中在传送带31的部分区域的方式，以提高感应摄像头43的识别准确度。

所述区分输送机构4筛分浒苔和垃圾，将筛分出来的浒苔通过两个筛分辊的反向转动进行挤压并传送至挤压机构5，或者将筛分出来的混有大量垃圾的浒苔通过两个筛分辊的同向转动传送至垃圾收集装置44中。

所述挤压机构5设置在行走车1的中后端。所述挤压机构5包括转盘51、固定在转盘51上的挤压室52和与挤压室52配合的挤压块53，所述转盘51可转动的设置在行走车1上，所述挤压室52通过一竖直的隔板521隔成两个挤压区520，两个挤压区520的顶面和底面均敞开设置。两个挤压区520由转盘51驱动转动使两个挤压区520交替处于挤压块53的下方。所述挤压块53由一直线运动执行机构驱动上下往复运动，所述直线运动执行机构包括竖直设置的丝杠541以及套设在丝杠541上的丝杠螺母542，所述丝杠541由挤压动力装置驱动转动，所述丝杠螺母542通过连接杆531与挤压块53固定连接。所述丝杠541转动，通过丝杠螺母542带动挤压块53向下运动至其中一个挤压区520内挤压该挤压区520内的浒苔，或者向上运动使得挤压块53移出挤压区520。

优选的，所述隔板521活动设置在挤压室52内，所述挤压室52上设置有水平的滑轨551，所述滑轨551上滑动套设有滑块552，所述滑块552与隔板521固定连接，所述滑块552由另一直线运动执行机构驱动前后水平往复运动。

经筛分出来的浒苔落入挤压室52靠近区分输送机构4一侧的挤压区520内，当该侧挤压区520内的浒苔达到一定重量后，转盘51转动至挤压块53一侧同时空的挤压区520转动至区分输送机构4侧用于承接新的浒苔，丝杠541转动带动挤压块53向下运动挤压浒苔，浒苔挤压成型后，隔板521移动将挤压成型的浒苔推出。

以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，其特征在于：包括水陆两栖用的行走车（1）以及设置在行走车（1）上的用于收集浒苔的收集机构（2）、将收集机构（2）收集到的浒苔和垃圾进行传送的传送机构（3）、接收传送机构（3）传送过来的浒苔和垃圾并且分别输送的区分输送机构（4）和将区分输送来的浒苔进行挤压成型的挤压机构（5）；区分输送机构（4）包括可转动的第一筛分辊（41）和第二筛分辊（42），第一筛分辊（41）位于传送机构（3）的传送带（31）输出端的下方，第一筛分辊（41）转动方向双向可调，第二筛分辊（42）位于传送带（31）的下游且高度位于传送带（31）和第一筛分辊（41）之间，第二筛分辊（42）竖直向贴近传送带（31）和第一筛分辊（41）设置，第二筛分辊（42）的转动方向与传送带（31）的支撑辊（32）的转动方向相反，第一筛分辊（41）和第二筛分辊（42）均平行于支撑辊（32）设置；第一筛分辊（41）和第二筛分辊（42）转向相反时，挤压浒苔并传送至挤压机构（5），第一筛分辊（41）和第二筛分辊（42）转向相同时，传送混有垃圾的浒苔至第一筛分辊（41）下方的一垃圾收集装置（44）中。

2.根据权利要求1所述的面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，其特征在于：所述区分输送机构（4）还包括一个设置在传送带（31）上方的用于识别颜色的感应摄像头（43），当感应摄像头（43）感应到传送带（31）上为绿色的浒苔时，发出一信号通过控制系统控制第一筛分辊（41）与第二筛分辊（42）的转向相反，当感应摄像头（43）感应到传送带（31）上为混有非绿色垃圾的浒苔时，发出另一信号通过控制系统控制第一筛分辊（41）与第二筛分辊（42）的转向相同。

3.根据权利要求1所述的面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，其特征在于：所述收集机构（2）包括平行于支撑辊（32）设置的可转动的转轴（21）和固定连接在转轴（21）两端的割刀（22），转轴（21）沿径向和轴向布置多个收集齿（211）。

4.根据权利要求3所述的面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，其特征在于：所述收集齿（211）为弧形且其弯曲方向与转轴（21）的转动方向一致。

5.根据权利要求3所述的面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，其特征在于：所述传送带（31）倾斜设置，传送带（31）低的一端位于转轴（21）的下方，传送带（31）上设置有多个平行于转轴（21）且垂直传送带（31）固定在传送带（31）上的挡板（311）。

6.根据权利要求1所述的面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，其特征在于：所述挤压机构（5）包括转盘（51）、固定在转盘（51）上的挤压室（52）和与挤压室（52）配合的挤压块（53），转盘（51）可转动的设置在行走车（1）上，挤压室（52）通过一竖直的隔板（521）隔成两个挤压区，两个挤压区由转盘（51）驱动转动使两个挤压区交替处于挤压块（53）的下方，挤压块（53）由一直线运动执行机构驱动上下往复运动挤压其中一个挤压区内的浒苔。

7.根据权利要求6所述的面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，其特征在于：所述直线运动执行机构包括竖直设置的可转动的丝杠（541）以及套设在丝杠（541）上的丝杠螺母（542），丝杠螺母（542）与挤压块（53）固定连接。

8.根据权利要求6所述的面向沙滩海面两栖浒苔垃圾一体化清洁机器人，其特征在于：所述隔板（521）活动设置在挤压室（52）内，挤压室（52）上设置有水平的滑轨（551），滑轨（551）上滑动套设有滑块（552），滑块（552）与隔板（521）固定连接，滑块（552）由另一直线运动执行机构驱动前后水平往复运动。

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