CN210734643U - 水泥插包机机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水泥插包机机械手，包括固定底座、旋转底座、一节臂、二节臂和夹紧开袋装置；固定底座设置在最底部，旋转底座铰接在固定底座上，一节臂的底端与旋转底座铰接，一节臂的顶端与二节臂的底端铰接，二节臂的顶端与旋转电机铰接，旋转电机的输出轴与夹紧开袋装置连接。本实用新型通过旋转底座、一节臂和二节臂的转动可以调节夹紧开袋装置的位置，以便夹紧开袋装置能够准确夹取编织袋；编织袋被夹取后，通过夹紧开袋装置可以将编织袋的开口处打开。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种水泥插包机机械手。
背景技术
目前水泥装袋现场或多或少有扬尘的情况，在现场工作的人员难以避免的会呼吸进粉尘，为此，很多厂家都针对此种情况设计水泥装袋装置，从步骤上来说，最终都是由水泥罐将水泥装入到编织袋中，编织袋正常都是叠放在一起的，每一个编织袋都是扁平状的，未装袋的编织袋开口处都是贴在一起的，装袋前需要将开口打开是必须的一个步骤，不能解决这一问题意味着机械化装袋就不能很好的实现。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种水泥插包机机械手，可以夹取编织袋并可以将编织袋的开口打开。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水泥插包机机械手，包括固定底座、旋转底座、一节臂、二节臂和夹紧开袋装置；固定底座设置在最底部，旋转底座铰接在固定底座上，一节臂的底端与旋转底座铰接，一节臂的顶端与二节臂的底端铰接，二节臂的顶端与旋转电机铰接，旋转电机的输出轴与夹紧开袋装置连接。
进一步的，所述夹紧开袋装置包括主开合气缸、固定座、第一主开合臂、第二主开合臂、第一辅助开合臂、第二辅助开合臂和开袋臂，主开合气缸位于固定座的内部，其缸筒与固定座的两个侧壁铰接，第一主开合臂和第一辅助开合臂叠放一起并与固定座铰接，第二主开合臂和第二辅助开合臂叠放一起并与固定座铰接，第一主开合臂与第二主开合臂通过连杆机构连接实现同步运动，主开合气缸的活塞杆与第一主开合臂的顶端铰接；第一主开合臂和第一辅助开合臂之间设有一个辅助开合气缸，辅助开合气缸的缸筒与第一辅助开合臂铰接，辅助开合气缸的活塞杆与第一主开合臂铰接，第二主开合臂和第二辅助开合臂之间设有一个辅助开合气缸，辅助开合气缸的缸筒与第二辅助开合臂铰接，辅助开合气缸的活塞杆与第二主开合臂铰接；第一辅助开合臂、第二辅助开合臂的底端分别设置开袋臂，开袋臂的前端分别设有开袋吸盘，第一主开合臂、第二主开合臂底端内侧分别设有夹袋胶头；旋转电机的输出轴与固定座的顶面连接。
进一步的，所述旋转底座与固定底座的铰接处设有电机。
进一步的，所述一节臂与固定底座的铰接处设有电机。
进一步的，所述一节臂与二节臂的铰接处设有电机。
与现有技术相比，本实用新型通过旋转底座、一节臂和二节臂的转动可以调节夹紧开袋装置的位置，以便夹紧开袋装置能够准确夹取编织袋；编织袋被夹取后，通过夹紧开袋装置可以将编织袋的开口处打开。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为夹紧开袋装置结构示意图；
图中：0、编织袋，1-1、固定底座，1-2、旋转底座，1-3、一节臂，1-4、二节臂，1-5、夹紧开袋装置，1-6、电机，1-7、旋转电机；
1-51、主开合气缸，1-52，固定座，1-53，第一主开合臂，1-54、第二主开合臂，1-55、第一辅助开合臂，1-56、第二辅助开合臂，1-57、开袋臂，1-58、开袋吸盘，1-59、辅助开合气缸，1-510、夹袋胶头。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1和图2所示，本实用新型提供一种技术方案：包括固定底座1-1、旋转底座1-2、一节臂1-3、二节臂1-4和夹紧开袋装置1-5；
固定底座1-1设置在最底部，旋转底座1-2铰接在固定底座1-1上，一节臂1-3的底端与旋转底座1-2铰接，一节臂1-3的顶端与二节臂1-4的底端铰接，二节臂1-4的顶端与旋转电机1-7铰接，旋转电机1-7的输出轴与夹紧开袋装置1-5连接。
固定底座1-1为整个装置的支撑部件，旋转底座1-2可以以固定底座1-1为铰点水平方向旋转，一节臂1-3和二节臂1-4也可以以其铰点垂直方向旋转，通过旋转底座1-2、一节臂1-3和二节臂1-4的转动可以调节夹紧开袋装置1-5的位置，以便夹紧开袋装置1-5能够准确夹取编织袋0；夹紧开袋装置1-5本身也是与二节臂1-4铰接的，也可以通过松紧铰接点来实现夹紧开袋装置1-5的微调。
如图2所示，夹紧开袋装置1-5包括主开合气缸1-51、固定座1-52、第一主开合臂1-53、第二主开合臂1-54、第一辅助开合臂1-55、第二辅助开合臂1-56和开袋臂1-57，主开合气缸1-51位于固定座1-52的内部，其缸筒与固定座1-52的两个侧壁铰接，第一主开合臂1-53和第一辅助开合臂1-55叠放一起并与固定座1-52铰接，第二主开合臂1-54和第二辅助开合臂1-56叠放一起并与固定座1-52铰接，第一主开合臂1-53与第二主开合臂1-54通过连杆机构连接实现同步运动，主开合气缸1-51的活塞杆与第一主开合臂1-53的顶端铰接；第一主开合臂1-53和第一辅助开合臂1-55之间设有一个辅助开合气缸1-59，辅助开合气缸1-59的缸筒与第一辅助开合臂1-55铰接，辅助开合气缸1-59的活塞杆与第一主开合臂1-53铰接，第二主开合臂1-54和第二辅助开合臂1-56之间设有一个辅助开合气缸1-59，辅助开合气缸1-59的缸筒与第二辅助开合臂1-56铰接，辅助开合气缸1-59的活塞杆与第二主开合臂1-54铰接；第一辅助开合臂1-55、第二辅助开合臂1-56的底端分别设置开袋臂1-57，开袋臂1-57的前端分别设有开袋吸盘1-58，第一主开合臂1-53、第二主开合臂1-54底端内侧分别设有夹袋胶头1-510；旋转电机1-7的输出轴与固定座1-52的顶面连接。
夹袋开袋工作原理：初始状态下主开合气缸1-51的活塞杆是缩回的，辅助开合气缸1-59的活塞杆也是缩回的，主开合臂和辅助开合臂都是张开的状态，夹紧开袋装置1-5需要夹袋时，主开合气缸1-51活塞杆伸出，由于第一主开合臂1-53与第二主开合臂1-54通过连杆机构连接实现同步运动，所以此时活塞杆会带动第一主开合臂1-53和第二主开合臂1-54同时向内侧旋转，由于第一辅助开合臂1-55、第二辅助开合臂1-56分别通过辅助开合气缸1-59连接，因此第一辅助开合臂1-55、第二辅助开合臂1-56也同时向内侧旋转，最终，第一主开合臂1-53、第二主开合臂1-54底端内侧设置的夹袋胶头1-510会夹住编织袋0的顶部后侧位置，开袋臂1-57的前端内侧设置的开袋吸盘1-58会夹住编织袋0的顶部前侧位置（即编织袋开口处），编织袋0被夹紧后，左右两个辅助开合气缸1-59的活塞杆伸出，此时，第一辅助开合臂1-55、第二辅助开合臂1-56均向外侧方向旋转呈打开状态，编织袋0顶部前侧吸附在开袋吸盘1-58上进而被打开实现开袋的目的。
为了便于旋转底座1-2、一节臂1-3和二节臂1-4的转动，在旋转底座1-2与固定底座1-1的铰接处、一节臂1-3与固定底座1-1的铰接处、一节臂1-3与二节臂1-4的铰接处分别设有一个电机1-6，由电机驱动旋转底座1-2、一节臂1-3和二节臂1-4的转动，提高旋转效率的同时还能通过控制器控制电机1-6以提高自动化程度。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种水泥插包机机械手，其特征在于，包括固定底座（1-1）、旋转底座（1-2）、一节臂（1-3）、二节臂（1-4）和夹紧开袋装置（1-5）；
固定底座（1-1）设置在最底部，旋转底座（1-2）铰接在固定底座（1-1）上，一节臂（1-3）的底端与旋转底座（1-2）铰接，一节臂（1-3）的顶端与二节臂（1-4）的底端铰接，二节臂（1-4）的顶端与旋转电机（1-7）铰接，旋转电机（1-7）的输出轴与夹紧开袋装置（1-5）连接。
2.根据权利要求1所述的一种水泥插包机机械手，其特征在于：所述夹紧开袋装置（1-5）包括主开合气缸（1-51）、固定座（1-52）、第一主开合臂（1-53）、第二主开合臂（1-54）、第一辅助开合臂（1-55）、第二辅助开合臂（1-56）和开袋臂（1-57），
主开合气缸（1-51）位于固定座（1-52）的内部，其缸筒与固定座（1-52）的两个侧壁铰接，第一主开合臂（1-53）和第一辅助开合臂（1-55）叠放一起并与固定座（1-52）铰接，第二主开合臂（1-54）和第二辅助开合臂（1-56）叠放一起并与固定座（1-52）铰接，第一主开合臂（1-53）与第二主开合臂（1-54）通过连杆机构连接实现同步运动，主开合气缸（1-51）的活塞杆与第一主开合臂（1-53）的顶端铰接；
第一主开合臂（1-53）和第一辅助开合臂（1-55）之间设有一个辅助开合气缸（1-59），辅助开合气缸（1-59）的缸筒与第一辅助开合臂（1-55）铰接，辅助开合气缸（1-59）的活塞杆与第一主开合臂（1-53）铰接，第二主开合臂（1-54）和第二辅助开合臂（1-56）之间设有一个辅助开合气缸（1-59），辅助开合气缸（1-59）的缸筒与第二辅助开合臂（1-56）铰接，辅助开合气缸（1-59）的活塞杆与第二主开合臂（1-54）铰接；
第一辅助开合臂（1-55）、第二辅助开合臂（1-56）的底端分别设置开袋臂（1-57），开袋臂（1-57）的前端分别设有开袋吸盘（1-58），第一主开合臂（1-53）、第二主开合臂（1-54）底端内侧分别设有夹袋胶头（1-510）；旋转电机（1-7）的输出轴与固定座（1-52）的顶面连接。
3.根据权利要求1所述的一种水泥插包机机械手，其特征在于：所述旋转底座（1-2）与固定底座（1-1）的铰接处设有电机（1-6）。
4.根据权利要求1所述的一种水泥插包机机械手，其特征在于：所述一节臂（1-3）与固定底座（1-1）的铰接处设有电机（1-6）。
5.根据权利要求1所述的一种水泥插包机机械手，其特征在于：所述一节臂（1-3）与二节臂（1-4）的铰接处设有电机（1-6）。
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