CN210643925U - 一种具有边刷的扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有边刷的扫地机器人，包括：主体，能够被放置于待清洁表面；设置于所述主体的底部的边刷组件，包括刷座和沿所述刷座向外延伸的柔性的刷体，所述刷座能够被致动以带动刷体围绕一个回转轴线转动；所述刷体在第一范围内转动时，与待清洁表面的距离小于所述刷体在第二范围内转动时，与待清洁表面的距离。由此调节边刷组件进行清扫的范围，例如能够支持在有利于将污物清扫推送到主刷吸尘口的范围，则边刷的刷体更贴近待清洁表面，在可能将污物扫离吸尘口的范围，则边刷的刷体太高，至离开待清洁表面。

Description

一种具有边刷的扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及小型家用电器领域，具体涉及一种具有边刷的扫地机器人。

背景技术

目前，扫地机器人越来越多地被应用到家庭清洁作业中，传统的扫地机器人类似“行走的吸尘器”，通过吸尘口把清扫的污物吸入内置的集尘通道，最终由集尘盒所收集。由于吸尘口难以覆盖整个扫地机器人主体的底部，在扫地机器人贴墙行走进行清扫或者是靠近其他障碍物进行清扫时，扫地机器人的边缘与墙之间会存在一个清扫的盲区，为了解决这个问题，众多市售的扫地机器人会配置边刷组件协助位于吸尘口的主刷组件进行清扫，主要是将贴近墙或者其他障碍物的污物清扫推送至主刷组件的清扫范围，使之被吸入吸尘口，另外也可以在一定程度上提高扫地机器人的清扫效率。

而现有产品的边刷组件在清扫过程中是全程与待清洁表面接触的，并未考虑对边刷在不同情况下的清扫状态进行区分。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种具有边刷的扫地机器人，包括：

主体，能够被放置于待清洁表面；

设置于所述主体的底部的边刷组件，包括刷座和沿所述刷座向外延伸的柔性的刷体，所述刷座能够被致动以带动刷体围绕一个回转轴线转动；

所述刷体在第一范围内转动时，与待清洁表面的距离小于所述刷体在第二范围内转动时，与待清洁表面的距离。

通过限定边刷组件在转动到不同范围内时具有两种工作状态，让边刷组件的刷体能够具有针对待清洁表面的不同清扫能力，由此支持根据不同的需要在不同的范围内对待清洁表面进行清扫。尤其是，可能在边刷组件的刷体转动到某个范围内时，并不期望对待清洁表面进行清扫，在此时抬高刷体，乃至使刷体脱离与待清洁表面的接触，则可能是对扫地机器人的整个清扫作业的清扫效果的提升是有利的。

在优选的实现方式中，所述刷体在第一范围内转动时，位于所述刷座的前侧；所述刷体在第二范围内转动时，位于所述刷座的后侧。

如前文揭示的，在不同的范围内，刷体相对带清洁表面的具体有所不同，而优选的是让刷体转动到刷座的前侧时下压接近待清洁表面，此范围内，边刷与待清洁表面例如地面贴合，将污物扫到主刷清扫区域，可以视为有益清扫范围。同时让刷体转动刷座的后侧时上抬乃至离开待清洁表面，此范围内，边刷不再对待清洁表面进行清扫，避免将污物扫离主刷的清扫区域，将本来可以吸入吸尘口的污物推到扫地机器人主体覆盖范围的外部。

在优选的实现方式中，所述主体的底部设有带有缺口的环形的压刷片，所述压刷片环绕于所述刷座，所述缺口位于所述刷座的后侧。

可以通过压刷结构驱使刷体转动到相应范围内被下压而接近或者贴近待清洁表面。选用环绕刷座的压刷片，压刷片相对主体的底部平面凸出，从而能够可靠地将刷体压向接近待清洁表面的方向。而刷体转动到缺口处时，不再被下压或者下压的幅度缩小，从而实现了相对带情节表面的抬升。压刷片可以是与主体一体成型，也可以通过例如粘接、卡接等方式与主体连接。

根据需要，压刷片可以具有相对主体的底面一致的高度，也就是压刷片对刷体下压的幅度是一致的，让压刷片在刷体清扫清洁表面过程中，以一致的力度推送污物到吸尘口或者说主刷的清扫范围。而作为另外的选择，也可以设置压刷片具有一定的起伏，通过某个范围增加压刷片下压刷体的幅度，以让刷体体和待清洁表面更紧密贴合，用更大的力度清扫。

在优选的实现方式中，所述主体的底部设置有吸尘口，所述缺口朝向所述吸尘口与所述主体的侧边之间的区域。

更细化的方案是让缺口的方向朝向吸尘口与主体的侧边之间，在此范围内抬升刷体，此时刷体的清扫动作基本上都是将污物从吸尘口的吸尘范围扫离的。刷体转动离开这个范围后，配合主体的前行方向，又开始想污物朝向吸尘口推送。

在优选的实现方式中，所述缺口的端部设置有导向结构，所述导向结构具有由所述主体的底部延伸至压刷片的底部的过渡面或阶梯。

导向结构能够实现刷体的逐渐抬升，也就是让刷体的下压幅度呈渐变驱使，减少压刷片对刷体重复摩擦的而导致的磨损。上述的过渡面或者阶梯的表面优选够造为圆滑面，减少边棱结构，进一步降低磨损。

在优选的实现方式中，所述压刷片的内径大于所述刷座的外径，且所述压刷片的外径小于边刷组件转动的最大外径。

容易想到的，压刷片应满足让它的内径大于刷座的外径，也就是包围刷座设置，刷体向刷体的外部延伸则会顺利地被压刷片下压，另外边刷组件转动后的最大外径优选是大于压刷片外径的，也就是直观上是伸出压刷片外部的，由此避免为了下压刷体贴近待清洁表面而使压刷片过于贴近待清洁表面。待清洁表面有可能存在干涉性凸起，如此设计，能够减少压刷片可能和这些干涉性凸起发生摩擦的概率，并且也在压刷片和待清洁表面之间预留足够大的间隙，避免有些较大的物体被夹在压刷片与待清洁表面之间，然后被拖着移动。

在优选的实现方式中，所述刷体包括一端与所述刷座连接的刷柄，连接于所述刷柄另一端的刷毛束；所述压刷片的外径小于所述刷柄转动的最大外径。

现有产品的边刷组件中，有部分产品的刷毛束是直接安装在刷座上的，更多是通过一个刷柄连接刷毛束和刷座，优选的是让刷柄被压刷片下压，刷柄材质选自例如硅胶等弹性材料，相对于刷毛束而言，刷柄具有更确定的形状，产生变形的趋势也更确定，被下压时能够产生基本上一致的下压幅度。并且通过刷柄被下压，也不虞刷毛束被反复下压，与压刷片摩擦后，刷毛束变得松散，而降低清扫能力。

在优选的实现方式中，所述主体的底部设置有凹陷部，所述刷座设置于所述凹陷部内；所述凹陷部位于所述刷座前侧的部分深度大于所述凹陷部位于所述刷座后侧的部分的深度。

和前述的实现方式在技术构思上有共通之处的方案是，不再主体的底部设置凸出的压刷片，而是在底部形成凹陷，让刷座的位置相对上提，然后利用不同的凹陷深度下压刷体，以使刷体下压的幅度产生不同。同样能够实现对不同的清扫范围，调节刷体的清扫能力的目的。

在优选的实现方式中，所述刷座的回转轴线相对于竖直方向向前侧倾斜。

另外一种实现刷体下压幅度调节的方式为将刷座的回转轴线设置为向前侧倾斜，让刷体转动过程中，到前侧时下压，到后侧上抬，同样可以实现清扫能力的调节，并且刷体也不会和其他部件发生摩擦，能够避免磨损。

在优选的实现方式中，所述刷座的回转轴线相对于竖直方向向前侧倾斜的角度范围为5°至15°。

倾斜角度不宜过大，否则刷体将可能上抬幅度较大与扫地机器人主体的底部摩擦，优选控制在25°以下，优选的范围是5°至15°。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人的底部结构示意图。

图2绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人的侧面视角下的结构示意图。

图3绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人中压刷片的结构示意图。

图4绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人中边刷组件的结构示意图。

图5绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人中压刷片的缺口中导向结构的指示图。

图6绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人中压刷片的另一种结构示意图。

图7绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人仰面视角下的结构示意图，指示压刷片、刷座及边刷组件回转半径的关系。

图8绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人侧面视角下的结构示意图，指示刷体下压位置，上抬位置及主体支撑高度的关系。

图9绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人的局部结构示意图，以更直观体现边刷组件安装于扫地机器人的底部的细节。

图10绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人的边刷组件一个清扫角度范围的示意。

图11绘示了本实用新型一实施例中具有边刷的扫地机器人的边刷组件另一个清扫角度范围的示意。

图12绘示了本实用新型另一实施例中具有边刷的扫地机器人侧面视角下的结构示意图，指示刷体下压位置，上抬位置及主体支撑高度的关系。

图13绘示了本实用新型另一实施例中具有边刷的扫地机器人的底部结构示意图。

图14绘示了本实用新型另一实施例中具有边刷的扫地机器人仰面视角下的结构示意图，指示扫地机器人的边刷组件的一个清扫角度范围。

图15为图中A-A向剖面示意图，指示边刷组件的回转轴向的倾斜角度。

图16绘示了本实用新型又一实施例中具有边刷的扫地机器人得部分结构的剖面示意图，其中，边刷组件安装于扫地机器人的主体底部的凹槽内。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本实用新型的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。例如，本实用新型中，定义扫地机器人行进的方向为“前”或者“前方”，与之相对的，则为“后”或者“后方”。又例如，定义扫地机器人放置的待清洁表面时与待清洁表面垂直的方向为竖直方向，与待清洁表面平行的方向为水平方向，这是基于扫地机器人的常规运行状态所作设定，本领域技术人员对此是习知的。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

首先，对本实用新型所揭示的技术方案的技术构思进行说明。现在市场上扫地机器人的边刷组件在运行过程中始终与地面接触，发明人发现，边刷组件的刷毛束在360°转动过程中有一个转动角度与地面接触起不到将杂物聚拢到吸尘口的作用，反而会将杂物拨开，发明人定义此转动角度称为有害转动角度。结合图11，这个转动角度例如是当边刷的刷毛转过吸尘口后与刷毛转到与扫地机器人运行方向第一次垂直前的角度c。如果边刷在这个转动角度c与地面接触，会将地面杂物拨开，导致固体杂物难以通过吸尘口吸入扫地机器人内部的集尘盒。

与之对应地，参考图10，与有害转动角度c相对地，还存在有效聚物角b，例如为边刷组件转动中心的两条射线的夹角，第一条射线为与扫地机器人移动方向垂直，第二条射线为边刷组件转动中心到吸尘口一角的连线。

刷柄和刷毛束在有害转动角度c内时处于自然状态，且刷毛束在角度c范围内不与待清洁表面例如地面接触。如图8，压刷片的高度为h，刷毛束在有害转动角度c内时到主体的底部最大距离为L，应满足L＜h＜H。

上述仅为示例说明，实际上，配合扫地机器人的行进，刷毛束转动到刷座的前侧时，让刷毛束更贴近待清洁表面，而刷毛束转动到刷座的后侧后抬升，脱离与待清洁表面的贴合总是符合本实用新型揭示的技术构思的。

针对边刷在360度转动中的有害转动角度转动时边刷与地面接触的问题，本实用新型提供了一种边刷局部接触地面解决方案，避免边刷在有害转动角度时接触地面。

具体采取的方案是：一种具有边刷的扫地机器人，包括：

主体，能够被放置于待清洁表面；

设置于主体的底部的边刷组件，包括刷座和沿刷座向外延伸的柔性的刷体，刷座能够被致动以带动刷体围绕一个回转轴线转动；

刷体在第一范围内转动时，与待清洁表面的距离小于刷体在第二范围内转动时，与待清洁表面的距离。

通过限定边刷组件在转动到不同范围内时具有两种工作状态，让边刷组件的刷体能够具有针对待清洁表面的不同清扫能力，由此支持根据不同的需要在不同的范围内对待清洁表面进行清扫。尤其是，可能在边刷组件的刷体转动到某个范围内时，并不期望对待清洁表面进行清扫，在此时抬高刷体，乃至使刷体脱离与待清洁表面的接触，则可能是对扫地机器人的整个清扫作业的清扫效果的提升是有利的。

例如考虑一种需求是让刷体在刷座的后侧的清扫能力降低或者消失，刷体在第一范围内转动时，位于刷座的前侧；刷体在第二范围内转动时，位于刷座的后侧。

如前文揭示的，在不同的范围内，刷体相对带清洁表面的具体有所不同，而优选的是让刷体转动到刷座的前侧时下压接近待清洁表面，此范围内，边刷与待清洁表面例如地面贴合，将污物扫到主刷清扫区域，可以视为有益清扫范围。同时让刷体转动刷座的后侧时上抬乃至离开待清洁表面，此范围内，边刷不再对待清洁表面进行清扫，避免将污物扫离主刷的清扫区域，将本来可以吸入吸尘口的污物推到扫地机器人主体覆盖范围的外部。

图1至图9揭示了一种让刷体与待清洁表面的距离或者下压幅度改变的实现方式，常规的扫地机器人具有主体110、移动轮1201/1202、吸尘口1203、边刷组件1204。

其中，扫地机器人的主体110具有底部，移动轮、吸尘口、边刷组件均设置于主体110的底部。如前述，移动轮1201/1202位于扫地机器人底部，结合图2，驱动扫地机器人移动并支撑扫地机器人，保证工作过程中主体的底部与待清洁表面例如地面最小距离为H。

吸尘口1203也是位于主体底部，灰尘和杂物通过吸尘口1203进入扫地机器人内部，被例如集尘盒的收集装置所收集。

边刷组件1204安装在主体底部靠近边缘的位置。边刷组件1204为转动部件，将待清洁表面上的杂物导向扫地机器人的吸尘口1203。

为了实现对刷体的下压，主体110的底部设有带有缺口的环形的压刷片1205，压刷片1205环绕于边刷组件1204的刷座，缺口位于刷座的后侧。

另外，压刷片可以是一个单独零件，安装在底板上。压刷片也可以是底板上的一个局部结构，与底板一体。

可以通过压刷结构驱使刷体转动到相应范围内被下压而接近或者贴近待清洁表面。选用环绕刷座的压刷片，压刷片相对主体的底部平面凸出，从而能够可靠地将刷体压向接近待清洁表面的方向。而刷体转动到缺口处时，不再被下压或者下压的幅度缩小，从而实现了相对带情节表面的抬升。压刷片可以是与主体一体成型，也可以通过例如粘接、卡接等方式与主体连接。

根据需要，压刷片可以具有相对主体的底面一致的高度，也就是压刷片对刷体下压的幅度是一致的，让压刷片在刷体清扫清洁表面过程中，以一致的力度推送污物到吸尘口或者说主刷的清扫范围。而作为另外的选择，也可以设置压刷片具有一定的起伏，通过某个范围增加压刷片下压刷体的幅度，以让刷体体和待清洁表面更紧密贴合，用更大的力度清扫。

结合图中示意，主体的底部设置有吸尘口1203，缺口朝向吸尘口1203与主体110的侧边之间的区域。

也就是说，更细化的方案是让缺口的方向朝向吸尘口与主体的侧边之间，在此范围内抬升刷体，此时刷体的清扫动作基本上都是将污物从吸尘口的吸尘范围扫离的。刷体转动离开这个范围后，配合主体的前行方向，又开始想污物朝向吸尘口推送。

结合图5，缺口的端部设置有导向结构，所述导向结构具有由主体的底部延伸至压刷片1205的底部的过渡面1251/1252，如图6，即压刷片也可以为端面台阶圆环结构，台阶处设有导向斜口，导向结构也可以是具有类似阶梯的结构，从而实现过渡。

导向结构能够实现刷体的逐渐抬升，也就是让刷体的下压幅度呈渐变驱使，减少压刷片对刷体重复摩擦的而导致的磨损。上述的过渡面或者阶梯的表面优选够造为圆滑面，减少边棱结构，进一步降低磨损。

如图7，压刷片的内径d1大于刷座的外径D1，且压刷片的外径d2小于边刷组件转动的最大外径D2。

容易想到的，压刷片应满足让它的内径大于刷座的外径，也就是包围刷座设置，刷体向刷体的外部延伸则会顺利地被压刷片下压，另外边刷组件转动后的最大外径优选是大于压刷片外径的，也就是直观上是伸出压刷片外部的，由此避免为了下压刷体贴近待清洁表面而使压刷片过于贴近待清洁表面。待清洁表面有可能存在干涉性凸起，如此设计，能够减少压刷片可能和这些干涉性凸起发生摩擦的概率，并且也在压刷片和待清洁表面之间预留足够大的间隙，避免有些较大的物体被夹在压刷片与待清洁表面之间，然后被拖着移动。

边刷组件的一种构成方式参考图4，刷体设置在刷座1241上，刷体包括一端与刷座1241连接的刷柄1242，连接于刷柄1242另一端的刷毛束1243；刷柄为柔性材料，如橡胶或硅胶等，如此，刷柄具有一定的刚性，支撑刷毛，同时连接杆具有一定的柔性，可以弯曲变形。

结合前述实现方式，压刷片的外径小于刷柄1242转动的最大外径。

现有产品的边刷组件中，有部分产品的刷毛束是直接安装在刷座上的，更多是通过一个刷柄连接刷毛束和刷座，优选的是让刷柄被压刷片下压，刷柄材质选自例如硅胶等弹性材料，相对于刷毛束而言，刷柄具有更确定的形状，产生变形的趋势也更确定，被下压时能够产生基本上一致的下压幅度。并且通过刷柄被下压，也不虞刷毛束被反复下压，与压刷片摩擦后，刷毛束变得松散，而降低清扫能力。

参考图16，还可以设置主体的底部设置有凹陷部，边刷组件3204的刷座设置于凹陷部内；凹陷部位于刷座3204前侧的部分3252深度大于凹陷部位于刷座后侧的部分3251的深度。

和前述的实现方式在技术构思上有共通之处的方案是，不再主体的底部设置凸出的压刷片，而是在底部形成凹陷，让刷座的位置相对上提，然后利用不同的凹陷深度下压刷体，以使刷体下压的幅度产生不同。同样能够实现对不同的清扫范围，调节刷体的清扫能力的目的。

结合图12至图15，还有一种实现方式，不采用干涉结构下压刷体，而是边刷组件2204的刷座的回转轴线相对于竖直方向向前侧倾斜。

如上述，实现刷体下压幅度调节的方式为将刷座的回转轴线设置为向前侧倾斜，让刷体转动过程中，到前侧时下压，到后侧上抬，同样可以实现清扫能力的调节，并且刷体也不会和其他部件发生摩擦，能够避免磨损。

如图14，刷体在有害转动角度c内，与地面接触会将杂物扫离扫地机器人的吸尘口，不利于杂物吸入扫地机人内。通过设置边刷组件的转动轴线与待清洁表面不垂直，也就是说和竖直方向呈一定夹角。

刷座的回转轴线相对于竖直方向向前侧倾斜的角度范围为5°至15°。

倾斜角度不宜过大，否则刷体将可能上抬幅度较大与扫地机器人主体的底部摩擦，优选控制在25°以下，优选的范围是5°至15°。

向前倾斜的指向可以是指向扫地机器人的正前方，也可以是略微偏转，结合图15，在图14指示的有害转动角度c的与地面垂直的角平分平面内，边刷组件的转动轴与待清洁表面的夹角β的示意如图。

夹角β大小应满足，刷体在有害转动角度c内时处于自然状态，且刷体在有害转动角度c内时不与待清洁表面接触；且刷体在转出角度c时与待清洁表面接触。

如图12，刷体在自然状态转动到角度c外时，刷体的自由端距离主体的底部最大距离为L2，刷体在自然状态下转动到角度c内时，刷体的自由端距离底板最小距离为L1，结合支撑轮的支撑高度H，应满足L1＜H＜L2。

Claims (10)

1.一种具有边刷的扫地机器人，包括：

主体，能够被放置于待清洁表面；

设置于所述主体的底部的边刷组件，包括刷座和沿所述刷座向外延伸的柔性的刷体，所述刷座能够被致动以带动刷体围绕一个回转轴线转动；

其特征在于，所述刷体在第一范围内转动时，与待清洁表面的距离小于所述刷体在第二范围内转动时，与待清洁表面的距离。

2.如权利要求1所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述刷体在第一范围内转动时，位于所述刷座的前侧；所述刷体在第二范围内转动时，位于所述刷座的后侧。

3.如权利要求2所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述主体的底部设有带有缺口的环形的压刷片，所述压刷片环绕于所述刷座，所述缺口位于所述刷座的后侧。

4.如权利要求3所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述主体的底部设置有吸尘口，所述缺口朝向所述吸尘口与所述主体的侧边之间的区域。

5.如权利要求3所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述缺口的端部设置有导向结构，所述导向结构具有由所述主体的底部延伸至压刷片的底部的过渡面或阶梯。

6.如权利要求3所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述压刷片的内径大于所述刷座的外径，且所述压刷片的外径小于边刷组件转动的最大外径。

7.如权利要求6所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述刷体包括一端与所述刷座连接的刷柄，连接于所述刷柄另一端的刷毛束；所述压刷片的外径小于所述刷柄转动的最大外径。

8.如权利要求2所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述主体的底部设置有凹陷部，所述刷座设置于所述凹陷部内；所述凹陷部位于所述刷座前侧的部分深度大于所述凹陷部位于所述刷座后侧的部分的深度。

9.如权利要求2所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述刷座的回转轴线相对于竖直方向向前侧倾斜。

10.如权利要求9所述具有边刷的扫地机器人，其特征在于，所述刷座的回转轴线相对于竖直方向向前侧倾斜的角度范围为5°至15°。

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