CN210626945U - 硬件控制系统及机箱 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种硬件控制系统及机箱，该系统包括：电源模块与至少一个电源稳压模块连接，电源模块用于为硬件控制系统供电；至少一个电源稳压模块分别与继电器、感知工控机和决策工控机连接，用于分别为继电器、感知工控机和决策工控机提供稳定电压；继电器用于连接至少一个数据采集设备，数据采集设备用于获取传感信号，并通过继电器向感知工控机发送传感信号；感知工控机与继电器连接，用于接收传感信号，并将传感信号发送至决策工控机；决策工控机与感知工控机连接，用于接收传感信号并根据传感信号控制车辆，通过将硬件控制系统的集成化，提高了硬件控制系统的灵活性和可靠性。

Description

硬件控制系统及机箱

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种硬件控制系统及机箱。

背景技术

随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和用户所接受。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务，因此，自动驾驶也是未来汽车发展的一大趋势。自动驾驶车辆(Self-drivingCar)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。随着自动驾驶车辆的普及，自动驾驶车辆可作为出租车或公共交通工具使用，乘客在使用自动驾驶车辆时，需要输入目的地，自动驾驶车辆基于当前位置和目的地生成行驶路线，并按照生成的行驶路线行驶。

现有技术，对于自动驾驶车辆的控制通常通过该硬件控制系统实现，现有的硬件控制系统通常是以机架的形式固定于车内后备箱，各传感器及计算平台安装相对分散、裸露在外，且线缆连接错综复杂。

然而，现有技术中的硬件控制系统设备繁杂，导致硬件控制系统的灵活性和可靠性较差。

实用新型内容

本申请提供一种硬件控制系统及机箱，以实现对硬件控制系统的集成化，进而提高了硬件控制系统的灵活性和可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种硬件控制系统，包括：

电源模块、至少一个电源稳压模块、继电器、感知工控机以及决策工控机；电源模块与至少一个电源稳压模块连接，电源模块用于为硬件控制系统供电；至少一个电源稳压模块分别与继电器、感知工控机和决策工控机连接，用于分别为继电器、感知工控机和决策工控机提供稳定电压；继电器连接至少一个数据采集设备，数据采集设备用于获取传感信号，并通过继电器向感知工控机发送传感信号；感知工控机与继电器连接，用于接收传感信号，并将传感信号发送至决策工控机；决策工控机与感知工控机连接，用于接收传感信号并根据传感信号控制车辆。

本申请实施例中，通过设置与电源模块连接的电源稳压模块，保证了各用电设备持续稳定工作，通过继电器连接至少一个数据采集设备，实现了对传感信号的获取，通过决策工控机与感知工控机，实现了对传感信号的处理进而根据传感信号控制车辆，通过将硬件控制系统的集成化，提高了硬件控制系统的灵活性和可靠性。

可选的，本申请实施例提供的硬件控制系统，还包括：至少一个数据采集设备，数据采集设备包括以下至少一个：

惯性测量单元IMU、载波相位差分技术RTK模块、激光授时分配盒、车对外界的信息交换V2X模块、交换机、高级驾驶辅助系统ADAS相机。

可选的，本申请实施例提供的硬件控制系统，还可以包括：

电路监测模块，电路监测模块与至少一个电源稳压模块连接，用于监测硬件控制系统的电压和/或电流。

本申请实施例中，通过设置电路监测模块，实现了对硬件控制系统的电压和/或电流的监测。

可选的，本申请实施例提供的硬件控制系统，还包括：

逆变器，逆变器的第一端与电源模块连接，逆变器的第二端与充电接口连接。

本申请实施例中，通过设置逆变器，在硬件控制系统中增加充电接口，实现了对外接设备的充电。

可选的，电源模块包括内置蓄电池和电源输入接口，电源输入接口用于接入外接电源。

可选的，本身实施例提供的硬件控制系统，还包括：第一开关、至少一个第二开关和第三开关，

第一开关的第一端与电源输入接口连接，第一开关的第二端与内置蓄电池、至少一个第二开关的第一端以及第三开关的第一端连接；各第二开关的第二端与各电源稳压模块一一对应连接，用于控制各电源稳压模块与电源模块之间的连接；第三开关的第二端与逆变器的第一端连接，用于控制逆变器与电源模块之间的连接。

本申请实施例通过设置多个开关，实现了对电源输入、电源稳压模块以及逆变器的控制。

可选的，本申请实施例提供的硬件控制系统，还包括：第一显示灯、至少一个第二显示灯和第三显示灯；

第一显示灯与第一开关的第一端连接，各第二显示灯与各电源稳压模块一一对应连接，第三显示灯与逆变器连接。

可选的，本申请实施例提供的硬件控制系统，还包括：第一保险丝、第二保险丝和第三保险丝，

第一保险丝与感知工控机连接，第二保险丝与决策工控机连接，第三保险丝与继电器连接。

本申请实施例通过设置保险丝，提高了硬件控制系统的可靠性。

本申请实施例提供的硬件控制系统，还包括：散热风扇，

散热风扇与电源稳压模块连接，用于为硬件控制系统散热。

本申请实施例中，通过设置散热风扇，实现了对硬件控制系统的散热。

下面介绍本申请实施例提供的机箱，该机箱用于安装如第一方面或第一方面可选方式提供的硬件控制系统，通过将硬件控制系统集成在该机箱内，可以提高硬件控制系统的灵活性和可靠性，其内容和效果可参考第一方面及第一方面可选方式的介绍，不再赘述。

第二方面，本申请实施例提供一种机箱，用于安装如第一方面及第一方面可选方式提供的硬件控制系统，机箱包括多个面板，面板上包括：

电源输入接口、感知工控机开关、决策工控机开关、数据采集设备接口以及切换开关；电源输入接口与电源模块连接，用于接入外接电源；感知工控机开关与感知工控机连接，用于控制感知工控机的开启或关闭；决策工控机开关与决策工控机连接，用于控制决策工控机的开启或关闭；数据采集设备接口与继电器连接，用于接入数据采集设备；切换开关与车辆连接，用于切换自动驾驶模式和手动驾驶模式。

可选的，本申请实施例提供的机箱，还包括：显示模块，显示模块与电路监测模块连接，用于显示电路监测模块监测的硬件控制系统的电压和/或电流。

可选的，本申请实施例提供的机箱，还包括：第一开关、至少一个第二开关、第三开关、第一显示灯、至少一个第二显示灯和第三显示灯；

第一显示灯与第一开关的第一端连接，第一开关的第一端与电源输入接口连接，第一显示灯用于提示用户电源输入接口是否有外接电源接入；

各第二显示灯与各第二开关一一对应连接，各第二开关与各电源稳压模块一一对应连接，各第二显示灯用于提示用户各电源稳压模块是否通电；

第三显示灯与第三开关连接，第三开关与逆变器连接，用于提示用户逆变器是否通电。

可选的，本申请实施例提供的机箱，还包括第一保险丝座、第二保险丝座和第三保险丝座，

第一保险丝座与第一保险丝连接，第二保险丝座与第二保险丝连接，第三保险丝座与第三保险丝连接。

可选的，本申请实施例提供的机箱，还包括：决策工控机的扩展接口、感知工控机的扩展接口、充电接口，充电接口与逆变器的第二端连接。

可选的，本申请实施例提供的机箱，还包括：检修盖板和散热槽，检修盖板位于面板上，散热槽位于面板上。

本申请提供的硬件控制系统及机箱，包括电源模块、至少一个电源稳压模块、继电器、感知工控机以及决策工控机；电源模块与至少一个电源稳压模块连接，电源模块用于为硬件控制系统供电；至少一个电源稳压模块分别与继电器、感知工控机和决策工控机连接，用于分别为继电器、感知工控机和决策工控机提供稳定电压；继电器用于连接至少一个数据采集设备，数据采集设备用于获取传感信号，并通过继电器向感知工控机发送传感信号；感知工控机与继电器连接，用于接收传感信号，并将传感信号发送至决策工控机；决策工控机与感知工控机连接，用于接收传感信号并根据传感信号控制车辆，实现了对传感信号的处理进而根据传感信号控制车辆，通过将硬件控制系统的集成化，提高了硬件控制系统的灵活性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一示例性应用场景图；

图2是本申请一实施例提供的硬件控制系统的结构示意图；

图3是本申请另一实施例提供的硬件控制系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的机箱的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的面板的结构示意图；

图6是本申请另一实施例提供的面板的结构示意图；

图7是本申请一实施例提供的顶部面板的结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的右面板的结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的左面板的结构示意图。

附图标记说明：

11：车辆；

21：电源模块；

22：电源稳压模块；

23：继电器；

24：感知工控机；

25：决策工控机；

31：电路监测模块；

32：逆变器；

33、48：充电接口；

34：第一开关；

35：第二开关；

36：第三开关；

37：第一显示灯；

38：第二显示灯；

39：第三显示灯；

41：电源输入接口；

42：感知工控机开关；

43：决策工控机开关；

44：数据采集设备接口；

45：切换开关；

46：决策工控机的扩展接口；

47：感知工控机的扩展接口；

49：检修盖板；

50：散热槽；

51：第一保险丝座；

52：第二保险丝座；

53：第三保险丝座；

54：显示模块；

55：开关；

56：显示灯。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和用户所接受。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务，因此，自动驾驶也是未来汽车发展的一大趋势。随着自动驾驶车辆的普及，自动驾驶车辆可作为出租车或公共交通工具使用，乘客在使用自动驾驶车辆时，需要输入目的地，自动驾驶车辆基于当前位置和目的地生成行驶路线，并按照生成的行驶路线行驶。现有技术，对于自动驾驶车辆的控制通常通过该硬件控制系统实现，现有的硬件控制系统通常是以机架的形式固定于车内后备箱，各传感器及计算平台安装相对分散、裸露在外，且线缆连接错综复杂，导致硬件控制系统的灵活性和可靠性较差。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种硬件控制系统及机箱，

以下，对本申请实施例的示例性应用场景进行介绍。

图1是本申请实施例提供的一示例性应用场景图，如图1所示，本申请实施例提供的硬件控制系统和机箱可以应用在车辆11的自动驾驶中，本申请实施例对车辆11的类型不做限制，例如，车辆可以是轿车、巴士、公交车、高铁、地铁等，本申请实施例不限于此。

图2是本申请一实施例提供的硬件控制系统的结构示意图，如图2所示，本申请实施例中提供的硬件控制系统可以包括：

电源模块21、至少一个电源稳压模块22、继电器23、感知工控机24以及决策工控机25；电源模块21与至少一个电源稳压模块22连接，电源模块 21用于为硬件控制系统供电；至少一个电源稳压模块22分别与继电器23、感知工控机24和决策工控机25连接，用于分别为继电器23、感知工控机24 和决策工控机25提供稳定电压；继电器23连接至少一个数据采集设备，数据采集设备用于获取传感信号，并通过继电器23向感知工控机24发送传感信号；感知工控机24与继电器23连接，用于接收传感信号，并将传感信号发送至决策工控机25；决策工控机25与感知工控机24连接，用于接收传感信号并根据传感信号控制车辆。

在一种可能的实施方式中，电源模块21可以包括内置蓄电池，通过内置蓄电池与至少一个电源稳压模块22连接，用于为硬件控制系统供电；在另一种可能的实施方式中，电源模块21还可以包括内置蓄电池和电源输入接口，电源输入接口用于接入外接电源。本申请实施例对电源输入接口的类型不做限制，只需要与外接电源的接口匹配即可，本申请实施例对外接电源的类型也不做限制，例如，外接电源可以是车辆蓄电池。

电源模块21与至少一个电源稳压模块22连接，本申请实施例对电源稳压模块22的电路结构、类型等不做限制，例如，电源稳压模块22可以是直流电(Direct current，DC)12V电源模块21、DC24V电源模块21等，本申请实施例对电源稳压模块22的数量以及每个电源稳压模块22的输出电压值均不做限制。图2中仅以硬件控制系统包括3个电源稳压模块22为例，本申请实施例并不限于此。

至少一个电源稳压模块22分别与继电器23、感知工控机24和决策工控机25连接，用于分别为继电器23、感知工控机24和决策工控机25提供稳定电压，其中，若继电器23、感知工控机24和决策工控机25需要相同的工作电压，则可以将继电器23、感知工控机24和决策工控机25通过并联的方式与一个电源稳压模块22连接，也可以分别以不同的电源稳压模块22连接，本申请实施例对此不做限制。

继电器23连接至少一个数据采集设备，继电器23可以是串口继电器23，串口继电器23中包括多个接口，每个接口均可以与数据采集设备连接，串口继电器23中的接口接入的电压可以相同也可以不同，即，串口继电器23可以与不同的电源稳压模块22连接，本申请实施例对此不做限制。

本申请实施例对数据采集设备的类型、数量等均不做限制，在一种可能的实施方式中，数据采集设备可以包括以下至少一种，惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK) 模块、激光授时分配盒、车对外界的信息交换(vehicle to everything，V2X) 模块、交换机(switch)、高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems， ADAS)相机。上述仅为对数据采集设备的示例性介绍，本申请实施例并不限于此。

通过不同的数据采集设备获取自动驾驶需要的各种传感信号，并通过继电器23向感知工控机24发送传感信号，感知工控机24接收传感信号，并将传感信号发送至决策工控机25，决策工控机25接收传感信号并根据传感信号控制车辆，以实现对车辆的自动驾驶。

本申请实施例中，通过设置与电源模块连接的电源稳压模块，保证了各用电设备持续稳定工作，通过继电器连接至少一个数据采集设备，实现了对传感信号的获取，通过决策工控机与感知工控机，实现了对传感信号的处理进而根据传感信号控制车辆，通过将硬件控制系统的集成化，提高了硬件控制系统的灵活性和可靠性。

在一种可能的实施例中，以电源包括内置蓄电池和电源输入接口，电源稳压模块包括两个DC12V电源模块和一个DC24V电源模块，继电器为串口继电器，并且串口继电器包括15个接口，编号分别为1-15，其中，接口1-5 连接DC24V电源模块，接口6-10和接口11-15连接DC12V电源模块为例，图3是本申请另一实施例提供的硬件控制系统的结构示意图，如图3所示，本申请实施例中提供的硬件控制系统还可以包括：

电路监测模块31，电路监测模块31与至少一个电源稳压模块连接，用于监测硬件控制系统的电压和/或电流。

电路监测模块31可以包括电压表和/或电流表，本申请实施例对电路监测模块的具体结构不做限制，只要可以监测硬件控制系统的电压和/或电流即可。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的硬件控制系统还可以包括逆变器32，如图3所示，逆变器32的第一端与电源模块连接，逆变器32 的第二端与充电接口33连接。

逆变器32用于将电源模块的直流电转化为交流电，并通过充电接口33 为外接设备进行充电，本申请实施例对逆变器的具体结构和型号不做限制。

在一种可能的实施方式中，本身实施例提供的硬件控制系统，还可以包括：第一开关34、至少一个第二开关35和第三开关36；

第一开关34的第一端与电源输入接口连接，第一开关34的第二端与内置蓄电池、至少一个第二开关35的第一端以及第三开关36的第一端连接；各第二开关35的第二端与各电源稳压模块一一对应连接，用于控制各电源稳压模块与电源模块之间的连接；第三开关36的第二端与逆变器32的第一端连接，用于控制逆变器32与电源模块之间的连接。

本申请实施例对第一开关34、第二开关35和第三开关36的开关类型不做限制，在一种可能的实施方式中，第一开关34、第二开关35和第三开关 36为空气断路器，本申请实施例不限于此。通过控制第一开关34，可以控制电源输入接口与硬件控制系统的连接，即，若外接电源为车辆蓄电池，则第一开关34用于控制车辆蓄电池的接入和断开。通过控制第二开关35，可以控制电源稳压模块与电源模块之间的连接，通过控制第三开关36，可以控制逆变器32与电源模块之间的连接。

本申请实施例通过设置多个开关，实现了对电源输入、电源稳压模块以及逆变器的控制。

为了实现对第一开关34、第二开关35以及第三开关36的状态的显示，本申请实施例提供的硬件控制系统，还包括：第一显示灯37、至少一个第二显示灯38和第三显示灯39；第一显示灯37与第一开关34的第一端连接，各第二显示灯38与各电源稳压模块一一对应连接，第三显示灯39与逆变器 32连接。

第一开关34闭合时，外接电源与硬件控制系统连接，第一显示灯37的电路导通，第一显示灯37变亮；第二开关35闭合时，与该第二开关35连接的电源稳压模块与电源模块之间的电路导通，与该电源稳压模块连接的第二显示灯38的电路导通，该第二显示灯38变亮；第三显示灯39与逆变器32 连接，若逆变器32与电源模块连接，则第三显示灯39变亮，即，第三开关 36闭合时第三显示灯39变亮。本申请实施例对第一显示灯37、第二显示灯 38和第三显示灯39的类型不做限制。

为了保证硬件控制系统的安全，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的硬件控制系统，还可以包括：第一保险丝、第二保险丝和第三保险丝，第一保险丝与感知工控机连接，第二保险丝与决策工控机连接，第三保险丝与继电器连接。

第一保险丝可以连接在感知工控机与电源稳压模块之间，若感知工控机的工作电流大于第一保险丝可以承受的最高电流，则第一保险丝熔断，进而断开感知工控机与电源稳压模块之间的连接，以实现对感知工控机的保护；第二保险丝可以连接在决策工控机与电源稳压模块之间，若决策工控机的工作电流大于第二保险丝可以承受的最高电流，则第二保险丝熔断，进而断开决策工控机与电源稳压模块之间的连接，以实现对决策工控机的保护；第三保险丝与继电器连接，用于保护继电器，防止由于电流过大，对继电器的损伤。

本申请实施例中提供的硬件控制系统，还可以包括与其他设备或者接口连接的保险丝，本申请实施例对保险丝的数量以及保险丝的型号和数量不做限制。在一种可能的实施方式中，第一保险丝的最高可承受电流为25安培(A)，第二保险丝的最高可承受电流为25A，第三保险丝可以包括多个，最高承受电流可以为10A和/或5A等，本申请实施例不限于此。本申请实施例通过设置保险丝，提高了硬件控制系统的可靠性。

应将控制系统在工作时，会产生热量，随着工作时间越长，产生的热量越多，若无法对硬件控制系统进行散热，则可能会影响硬件控制系统的寿命，基于此，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的硬件控制系统，还包括：散热风扇，散热风扇与电源稳压模块连接，用于为硬件控制系统散热。

本申请实施例对散热风扇的大小、型号以及与硬件控制系统的连接方式均不作限制，只要能够实现散热风扇的正常工作即可。

下面介绍本申请实施例提供的机箱，该机箱用于安装上述实施例提供的硬件控制系统，通过将硬件控制系统集成在该机箱内，可以提高硬件控制系统的灵活性和可靠性。

本申请实施例提供一种机箱，用于安装如上述实施例提供的硬件控制系统，图4是本申请实施例提供的机箱的结构示意图，如图4所示，机箱可以是一个立方体，本申请实施例对机箱的材质、大小等不做限制，在一种可能的实施方式中，机箱可以由铝型材框架和铝合金面板组成。

机箱包括多个面板，本申请实施例对每个面板上包括的具体开关、接口等部件不做限制。

图5是本申请一实施例提供的面板的结构示意图，图6是本申请另一实施例提供的面板的结构示意图，如图5和图6所示，面板上包括：

电源输入接口41、感知工控机开关42、决策工控机开关43、数据采集设备接口44以及切换开关45；电源输入接口41与电源模块连接，用于接入外接电源；感知工控机开关42与感知工控机连接，用于控制感知工控机的开启或关闭；决策工控机开关43与决策工控机连接，用于控制决策工控机的开启或关闭；数据采集设备接口44与继电器连接，用于接入数据采集设备；切换开关45与车辆连接，用于切换自动驾驶模式和手动驾驶模式。

电源输入接口41、感知工控机开关42、决策工控机开关43、数据采集设备接口44以及切换开关45等，可以设置在同一个面板上，也可以设置在不同的面板上，本申请实施例仅以设置在不同面板上为例，以图5为后面板，图6为前面板为例，如图5所示，电源输入接口41、切换开关45和数据采集设备接口44设置在后面板上，本申请实施例对电源输入接口、切换开关以及数据采集设备接口的位置不做限制；如图6所示，感知工控机开关42和决策工控机开关43设置在前面板上，本申请实施例感知工控机开关和决策工控机开关的位置不做限制。

在一种可能的实施方式中，如图5所示，本申请实施例提供的机箱，还可以包括：决策工控机的扩展接口46、感知工控机的扩展接口47、充电接口 48，充电接口48与逆变器的第二端连接。决策工控机的扩展接口46可以包括决策工控机串口，控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)接口，高清晰度多媒体接口(High DefinitionMultimedia Interface，HDMI)接口， RJ45扩展接口等，感知工控机的扩展接口47可以包括感知工控机串口、CAN 接口、HDMI接口、RJ45等，本申请实施例对此不做限制。

在另一种可能的实施方式中，如图5所示，本申请实施例提供的机箱，还可以包括检修盖板49和散热槽50，检修盖板49可以位于硬件控制系统中 RTK的客户识别模块(Subscriber Identity Module，SIM)卡的上方，便于更换SIM卡，本申请实施例对检修盖板以及散热槽的尺寸、位置以及数量均不做限制。

在又一种可能的实施方式中，如图5所示，本申请实施例提供的机箱，还可以包括第一保险丝座51、第二保险丝座52和第三保险丝座53，第一保险丝座51与第一保险丝连接，第二保险丝座52与第二保险丝连接，第三保险丝座53与第三保险丝连接。

可选的，如图6所示，本申请实施例提供的机箱包括感知工控机开关42 和决策工控机开关43，还可以包括感知工控机的扩展接口47和决策工控机的扩展接口46，该感知工控机的扩展接口47、决策工控机的扩展接口46可以是通用串行总线集线器(UniversalSerialBus Hub，USB HUB)，本申请实施例不限于此。

在一种可能的实施方式中，如图6所示，本申请实施例提供的机箱，还可以包括：显示模块54，显示模块54与电路监测模块连接，用于显示电路监测模块监测的硬件控制系统的电压和/或电流。

本申请实施例对显示模块的位置、大小以及显示屏幕的类型、显示方式等均不做限制，只要可以显示电路监测模块监测的硬件控制系统的电压和/或电流即可。

在另一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的机箱，还包括：开关 55和显示灯56，其中，开关55可以包括第一开关、至少一个第二开关、第三开关，第一开关、至少一个第二开关和第三开关可以设置在一排，也可以采用其他的任意方式设置在机箱上，本申请实施例对此不做限制。

显示灯56可以包括第一显示灯、至少一个第二显示灯和第三显示灯；第一显示灯与第一开关的第一端连接，第一开关的第一端与电源输入接口连接，第一显示灯用于提示用户电源输入接口是否有外接电源接入；各第二显示灯与各第二开关一一对应连接，各第二开关与各电源稳压模块一一对应连接，各第二显示灯用于提示用户各电源稳压模块是否通电；第三显示灯与第三开关连接，第三开关与逆变器连接，用于提示用户逆变器是否通电。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的机箱还可以包括顶部面板、左面板和右面板。图7是本申请一实施例提供的顶部面板的结构示意图，图7所示的面板可以是本申请实施例提供的顶部面板，如图7所示，顶部面板可以包括检修盖板49和散热槽50，检修盖板49用于机箱内的硬件控制系统进行检修，散热槽50用于对机箱内的硬件控制系统进行散热，本申请实施例对检修盖板的位置、设置方式、材料、大小均不做限制，本申请实施例对散热槽的大小、位置等也不做限制。

在一种可能的实施方式中，图8是本申请一实施例提供的右面板的结构示意图，如图8所示，本申请实施例提供的机箱的右面板可以包括检修盖板 49和散热槽50，右面板还可以用于安装逆变器，本申请实施例对此不做限制。在一种可能的实施方式中，图9是本申请一实施例提供的左面板的结构示意图，如图9所示，左面板可以用于安装电源模块，本申请实施例对此不做限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种硬件控制系统，其特征在于，包括：电源模块、至少一个电源稳压模块、继电器、感知工控机以及决策工控机；

所述电源模块与所述至少一个电源稳压模块连接，所述电源模块用于为所述硬件控制系统供电；

所述至少一个电源稳压模块分别与所述继电器、所述感知工控机和所述决策工控机连接，用于分别为所述继电器、所述感知工控机和所述决策工控机提供稳定电压；

所述继电器连接至少一个数据采集设备，所述数据采集设备用于获取传感信号，并通过所述继电器向所述感知工控机发送所述传感信号；

所述感知工控机与所述继电器连接，用于接收所述传感信号，并将所述传感信号发送至所述决策工控机；

所述决策工控机与所述感知工控机连接，用于接收所述传感信号并根据所述传感信号控制车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：至少一个数据采集设备，所述数据采集设备包括以下至少一个：

惯性测量单元IMU、载波相位差分技术RTK模块、激光授时分配盒、车对外界的信息交换V2X模块、交换机、高级驾驶辅助系统ADAS相机。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，还包括：

电路监测模块，所述电路监测模块与所述至少一个电源稳压模块连接，用于监测所述硬件控制系统的电压和/或电流。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：

逆变器，所述逆变器的第一端与所述电源模块连接，所述逆变器的第二端与充电接口连接。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述电源模块包括内置蓄电池和电源输入接口，所述电源输入接口用于接入外接电源。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：第一开关、至少一个第二开关和第三开关，

所述第一开关的第一端与所述电源输入接口连接，所述第一开关的第二端与所述内置蓄电池、所述至少一个第二开关的第一端以及所述第三开关的第一端连接；

各第二开关的第二端与各电源稳压模块一一对应连接，用于控制各电源稳压模块与所述电源模块之间的连接；

所述第三开关的第二端与所述逆变器的第一端连接，用于控制所述逆变器与所述电源模块之间的连接。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：第一显示灯、至少一个第二显示灯、第三显示灯、第一保险丝、第二保险丝和第三保险丝；

所述第一显示灯与所述第一开关的第一端连接，各第二显示灯与各电源稳压模块一一对应连接，所述第三显示灯与所述逆变器连接；

所述第一保险丝与所述感知工控机连接，所述第二保险丝与所述决策工控机连接，所述第三保险丝与所述继电器连接。

8.一种机箱，其特征在于，用于安装如权利要求1-7任一项所述的硬件控制系统，所述机箱包括多个面板，所述面板上包括：

电源输入接口、感知工控机开关、决策工控机开关、数据采集设备接口以及切换开关；

所述电源输入接口与电源模块连接，用于接入外接电源；

所述感知工控机开关与感知工控机连接，用于控制感知工控机的开启或关闭；

所述决策工控机开关与决策工控机连接，用于控制决策工控机的开启或关闭；

所述数据采集设备接口与继电器连接，用于接入数据采集设备；

所述切换开关与车辆连接，用于切换自动驾驶模式和手动驾驶模式。

9.根据权利要求8所述的机箱，其特征在于，还包括：显示模块，所述显示模块与电路监测模块连接，用于显示所述电路监测模块监测的所述硬件控制系统的电压和/或电流。

10.根据权利要求9所述的机箱，其特征在于，还包括：第一开关、至少一个第二开关、第三开关、第一显示灯、至少一个第二显示灯和第三显示灯；

所述第一显示灯与所述第一开关的第一端连接，第一开关的第一端与所述电源输入接口连接，所述第一显示灯用于提示用户所述电源输入接口是否有外接电源接入；

各第二显示灯与各第二开关一一对应连接，各第二开关与各电源稳压模块一一对应连接，各第二显示灯用于提示用户各电源稳压模块是否通电；

所述第三显示灯与所述第三开关连接，所述第三开关与逆变器连接，用于提示用户所述逆变器是否通电。

11.根据权利要求10所述的机箱，其特征在于，还包括第一保险丝座、第二保险丝座和第三保险丝座，

所述第一保险丝座与第一保险丝连接，所述第二保险丝座与第二保险丝连接，第三保险丝座与第三保险丝连接。

12.根据权利要求11所述的机箱，其特征在于，还包括：所述决策工控机的扩展接口、所述感知工控机的扩展接口、充电接口、检修盖板和散热槽，

所述充电接口与所述逆变器的第二端连接；

所述检修盖板位于所述面板上，所述散热槽位于所述面板上。

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