CN210617314U - 一种平行并联臂3d打印机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种平行并联臂3D打印机,属于增材制造技术领域。3D打印机,包括底座、竖向支架、竖向活动板、打印机小臂、打印机大臂、打印喷头件、打印机臂联动装置、竖向支架连接装置,打印机臂联动装置包括小臂旋转轴、大臂旋转轴、同步齿带、双层支座、小臂电机、大臂电机,大臂旋转轴的内圈固定连接竖向活动板,大臂旋转轴的外圈连接打印机大臂的一端,打印机大臂的另一端连接小臂旋转轴的外圈,小臂旋转轴的内圈连接打印机小臂的一端,打印机小臂的另一端连接打印喷头件,双层支座底层固定连接打印机大臂,双层支座上层连接小臂电机。本实用新型的打印机具有制作成本低、结构精简、无打印平台、安装简便、调整便捷、Z轴简化的特点。
Description
技术领域
本实用新型具体涉及一种平行并联臂3D打印机,属于增材制造技术领域。
背景技术
随着对逆向制造创新技术之一的3D打印技术越来越受重视,桌面级打印机的成本越来越低。三维打印机民用化的进程越来越快,对教学单位的创新教育来讲,需要结构更新颖、成本更低的桌面级3D打印机。
现有的3D打印机存在单臂打印范围小的不足,双臂打印虽然可以扩大打印范围,但是双臂打印时两臂的转动惯量大,并且采用双臂打印时打印部件的运动平稳性和直线性很难保证。并且双臂打印机的结构通常比较复杂,加工和装配都比较困难。
实用新型内容
因此,本实用新型针对现有技术中3D打印机存在的不足,提供一种平行串联机械臂3D打印机,采用两个旋转机械臂结构,具有制作成本低、结构精简、无打印平台、安装简便、调整便捷、Z轴简化的特点。
具体的技术方案为:
一种平行并联臂3D打印机,包括底座,所述平行并联臂3D打印机还包括竖向支架、竖向活动板、打印机小臂、打印机大臂、打印喷头件、打印机臂联动装置、竖向支架连接装置,所述竖向支架上设有竖向滑槽,竖向支架端部与底座固定连接,所述竖向支架连接装置包括联轴器、丝杠、丝杠电机,联轴器安装在底座上,联轴器的两端分别连接丝杠和丝杠电机,丝杠竖直方向设置且通过螺母连接竖向活动板,竖向活动板上设有与竖向滑槽对应的滚轮,所述打印机臂联动装置包括小臂旋转轴、大臂旋转轴、同步齿带、双层支座、小臂电机、大臂电机,大臂旋转轴的内圈固定连接竖向活动板,大臂旋转轴的外圈连接打印机大臂的一端,打印机大臂的另一端连接小臂旋转轴的外圈,小臂旋转轴的内圈连接打印机小臂的一端,打印机小臂的另一端连接打印喷头件,双层支座底层固定连接打印机大臂,双层支座上层连接小臂电机,同步齿带的两端分别套接在小臂电机输出端和小臂旋转轴上,大臂电机的输出端连接大臂旋转轴,大臂电机输出端与小臂电机输出端在竖直方向上同轴,小臂和大臂一起绕着大臂电机旋转,转动范围是180度,小臂绕着转轴中心旋转,转动范围是270度。
进一步的,所述底座及竖向支架均为铝型材制成,采用串联臂结构作为打印头运动机构,串联臂设计为一个大臂和一个小臂的串联机构。两臂联合运行成为打印机平面运动机构。打印区域为一个扇形环的一部分。
进一步的,水平串联臂的大臂、小臂和Z轴移动部件一起在垂直方向运动,小臂电机通过连接件叠压在大臂电机之上,小臂电机不随大臂的转动而转动而是与大臂电机保持相对位置不变。这样减少了两臂运动时的转动惯量。
进一步的,打印喷头件安装在Z轴滑车上,Z轴滑车采用多轮式结构,所述滚轮数量为4个,矩形布置。滑车采用前后两片结构。
进一步的,所述底座上还设有挤出装置,挤出装置包括挤出齿轮和挤出电机,挤出电机输出端连接挤出齿轮。
挤出装置用于挤压打印线材,以适应不同的打印需求。
进一步的,所述竖向支架顶端还设有丝杠限位开关,打印机大臂和打印机小臂上分别装有坐标原点限位开关。
本实用新型的有益效果在于:本实用新型的平行并联臂3D打印机与现有技术相比,具有以下优点:
第一,本专利所涉及打印机采用串联机械臂形式,利用大臂和小臂的旋转运动实现打印图形的绘制。大臂电机只能随着Z轴上下平动而不能旋转,小臂电机与大臂同步运动,小臂通过同步带带动。
第二:本专利所涉及打印机的上下移动采用四个橡胶轮,橡胶轮被前后两个板子固定,保证了Z轴移动部件的运动平稳性和直线性。
第三,打印机本体上没有设置打印平台,直接可以在任何水平放置的平面上打印,如桌面、地板。Z轴电机和挤出电机设计在打印机的底座部位,提高了打印机整体的稳定性。
第四,打印机整体结构精简,具有配件少、装配简单等特点,可以设计成瘦高机型,适于低成本打印机的开发。
附图说明
图1为本申请3D打印机的正视图;
图2为图1的俯视图;
图3为具体实施方式中安装步骤一的正视图;
图4为具体实施方式中安装步骤一的俯视图;
图5为具体实施方式中安装步骤二的正视图;
图6为具体实施方式中安装步骤二的俯视图;
图7为具体实施方式中安装步骤三的正视图;
图8为具体实施方式中安装步骤三的俯视图。
附图标记如下:
1、打印机小臂,2、打印机大臂,3、小臂旋转轴,4、打印喷头件,5、大臂旋转轴,6、同步齿带,7、丝杠电机,8、丝杠限位件,9、底座,10、竖向活动板,11、橡胶滚轮,12、竖向支架,13、挤出机,14、挤出电机,15、小臂电机,16、大臂电机,17、双层支座,18、丝杠,19、联轴器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行说明:
如图1、图2所示,一种平行并联臂3D打印机,包括,打印机小臂1的末端安装有打印喷头件4,打印机小臂1的一端安装小臂旋转轴3,小臂旋转轴3的内圈与打印机小臂1连接,小臂旋转轴3的外圈与打印机大臂2的一端连接。打印机大臂2的另一端上套有大臂旋转轴5的外圈,大臂旋转轴5的内圈固定在Z轴竖向活动板10上。打印机大臂2与双层支座17固定,双层支座17上安装小臂电机15,小臂电机15的输出轴套有同步齿带6的一端,同步齿带6另一端套在小臂旋转轴3上。竖向活动板10上安装有四个橡胶滚轮11,橡胶滚轮11套在铝型材竖向支架12的卡槽里,竖向活动板10设置有背板可以将橡胶滚轮11牢牢地卡在铝型材竖向支架12的卡槽里。铝型材竖向支架12垂直安装在铝型材底座9上,铝型材底座9安装有Z轴丝杠电机7和联轴器19。联轴器19安装有丝杠18,丝杠18通过螺母移动竖向活动板10。丝杠18的顶端被固定在丝杠限位件8上。铝型材底座9还安装有挤出机13,挤出机13的挤出齿轮由挤出电机14带动。打印机小臂1和打印机大臂2一起绕着大臂电机16旋转,转动范围是180度,打印机小臂1绕着小臂转轴3中心旋转,转动范围是270度。
采用串联臂结构作为打印头运动机构,串联臂设计为一个打印机大臂2和一个打印机小臂1串联。两臂联合成为打印机平面运动机构。打印区域为一个扇形环的一部分。
水平串联臂的打印机大臂2、打印机小臂1和Z轴竖向活动板10一起在垂直方向运动,小臂电机15通过连接件叠压在大臂电机16之上,小臂电机15不随大臂的转动而转动而是与大臂电机16保持相对位置不变。这样减少了两臂运动时的转动惯量。
打印机小臂1的运动通过封闭式皮带带动并绕着打印机大臂2的末端旋转。打印机小臂1的末端安装有打印头及加热、冷却装置。
本申请打印机的打印加热装置、喷头、冷却装置都安装在竖向活动板10,Z轴竖向活动板10采用多轮式结构,具有噪声低、运动平稳的特点。为了加大承载能力,竖向活动板10采用前后两片结构。打印机大臂2和打印机小臂1上分别装有坐标原点限位开关。
打印机可以做成单打印头和双打印头两种。双打印头的两条打印臂运动方式一样,可同时打印两个相同的物体。
如图3至图8所示,打印机具体的安装过程如下。
第一步,将Z轴丝杠电机7和挤出机13安装在铝型材底座上,将Z轴移动件即竖向活动板10和Z轴固定铝型材即竖向支架12固定到位。
第二步,将打印机大臂2和大臂电机16安装到位,将Z轴丝杠电机7和Z轴丝杠18固定到位。调整打印机大臂2的水平度。
第三步,将打印机小臂1、小臂旋转轴3和打印喷头件4安装到位。调整打印机小臂1的水平度。
第四步,安装小臂电机15、小臂同步齿带6、限位开关。调整各部件位置并进行机电联合调试。
以上所述是本实用新型的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型所述原理的前提下,还可以作出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种平行并联臂3D打印机,包括底座,其特征在于,所述平行并联臂3D打印机还包括竖向支架、竖向活动板、打印机小臂、打印机大臂、打印喷头件、打印机臂联动装置、竖向支架连接装置,所述竖向支架上设有竖向滑槽,竖向支架端部与底座固定连接,所述竖向支架连接装置包括联轴器、丝杠、丝杠电机,联轴器安装在底座上,联轴器的两端分别连接丝杠和丝杠电机,丝杠竖直方向设置且通过螺母连接竖向活动板,竖向活动板上设有与竖向滑槽对应的滚轮,所述打印机臂联动装置包括小臂旋转轴、大臂旋转轴、同步齿带、双层支座、小臂电机、大臂电机,大臂旋转轴的内圈固定连接竖向活动板,大臂旋转轴的外圈连接打印机大臂的一端,打印机大臂的另一端连接小臂旋转轴的外圈,小臂旋转轴的内圈连接打印机小臂的一端,打印机小臂的另一端连接打印喷头件,双层支座底层固定连接打印机大臂,双层支座上层连接小臂电机,同步齿带的两端分别套接在小臂电机输出端和小臂旋转轴上,大臂电机的输出端连接大臂旋转轴,大臂电机输出端与小臂电机输出端在竖直方向上同轴,小臂和大臂一起绕着大臂电机旋转,转动范围是180度,小臂绕着转轴中心旋转,转动范围是270度。
2.如权利要求1所述的平行并联臂3D打印机,其特征在于,所述底座及竖向支架均为铝型材制成,采用串联臂结构作为打印头运动机构,串联臂设计为一个大臂和一个小臂的串联机构,两臂联合运行成为打印机平面运动机构,打印区域为一个扇形环的一部分。
3.如权利要求1所述的平行并联臂3D打印机,其特征在于,水平串联臂的大臂、小臂和Z轴移动部件一起在垂直方向运动,小臂电机通过连接件叠压在大臂电机之上,小臂电机不随大臂的转动而转动而是与大臂电机保持相对位置不变,这样减少了两臂运动时的转动惯量。
4.如权利要求1所述的平行并联臂3D打印机,其特征在于,所述打印喷头件包括喷头、加热装置、冷却装置,小臂的运动通过封闭式皮带带动并绕着大臂的末端旋转,小臂的末端安装有打印喷头件。
5.如权利要求1所述的平行并联臂3D打印机,其特征在于,打印喷头件安装在Z轴滑车上,Z轴滑车采用多轮式结构,所述滚轮数量为4个,矩形布置,滑车采用前后两片结构。
6.如权利要求1所述的平行并联臂3D打印机,其特征在于,所述底座上还设有挤出装置,挤出装置包括挤出齿轮和挤出电机,挤出电机输出端连接挤出齿轮。
7.如权利要求1所述的平行并联臂3D打印机,其特征在于,所述竖向支架顶端还设有丝杠限位开关,打印机大臂和打印机小臂上分别装有坐标原点限位开关。
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CN201921588441.2U CN210617314U (zh) | 2019-09-23 | 2019-09-23 | 一种平行并联臂3d打印机 |
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CN114131929A (zh) * | 2021-11-13 | 2022-03-04 | 深圳市创想三维科技股份有限公司 | 成型平台装置及3d打印机 |
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