CN210616512U - 一种双管轨道式隧道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及隧道巡检机器人技术领域，特别涉及一种双管轨道式隧道巡检机器人，机器人本体为承载整个轨道巡检机器人的框架，由中间基板、前基板和后基板组成；驱动机构安装在中间基板处，驱动机构的动力源为驱动电机，驱动电机的电机轴连接有电机带轮，电机带轮通过同步带传动连接从动带轮，从动带轮的上侧同轴心固定有上驱动带轮，从动带轮的下侧同轴心固定有下驱动带轮；所述导向机构固定在前基板和后基板的两侧。本实用新型的有益效果为：使云台可以上升到距离轨道很近的高度，增加巡检的范围；与单轨相比，双轨道带来了更好的稳定性，使得机器人在运动中更加平稳可靠；双管型轨道的尺寸特征少，易加工，能有效降低成本。

Description

一种双管轨道式隧道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及隧道巡检机器人技术领域，特别涉及一种双管轨道式隧道巡检机器人。

背景技术

目前，隧道的巡检机器人多为单轨道式，机器人本体悬挂在轨道上，云台在本体上可以升降。这种方式的机器人本体位于轨道下方，本体占据了竖向的空间，当云台上升到最高时，云台距离轨道间的竖向距离很大，云台上升高度受限严重，从而导致可云台巡检范围较小。

且机器人在单轨上运动时，稳定性较差，单轨式的轨道形状复杂，加工困难，成本较高。

因此，急需一种可以替代传统单轨式巡检机器人的装置，以解决上述问题。

发明内容

本实用新型为了弥补现有技术中云台与轨道的竖向距离过大，导致巡检高度受限的不足，提供了一种云台可升降并陷入主体内的双管轨道式的隧道机器人。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种双管轨道式隧道巡检机器人，包括机器人本体、驱动机构、导向机构和导轨机构，其特征在于：

所述机器人本体为承载整个轨道巡检机器人的框架，由中间基板、前基板和后基板组成；所述中间基板的两端分别通过旋转连接机构活动连接前基板和后基板；

所述驱动机构安装在中间基板处，驱动机构的动力源为驱动电机，驱动电机的电机轴连接有电机带轮，电机带轮通过同步带传动连接从动带轮，从动带轮的上侧同轴心固定有上宽下窄的圆锥轮作为上驱动带轮，从动带轮的下侧侧同轴心固定有上窄下宽的圆锥轮作为下驱动带轮，驱动机构成对设置在中间基板两侧，两个驱动机构之间通过轴固定连接，轴上设有压缩弹簧和锁紧螺母；

所述导向机构固定在前基板和后基板的两侧；

所述导轨机构为两根平行设置的圆管。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述导向机构包括导向轮轴和卡设在导轨机构的圆管上的导向轮。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述中间基板的下方连接有云台。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述导轨机构的两根平行设置的圆管上方固定连接有轨道固定支架。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述旋转连接机构由推力轴承座、推力轴承和销轴组成，旋转连接机构将中间基板分别与前基板和后基板铰接在一起。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的结构可以使安装在机器人上的云台上升的高度增加，增加了机器人的巡检范围；与单轨道相比，双轨道带来了更好的稳定性，使得机器人在运功中更加平稳可靠；双槽型轨道的尺寸特征较少，加工方便，节约成本。

附图说明

图1为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的仰视角立体结构示意图；

图3为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的俯视结构示意图；

图4为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的去掉机器人本体的立体结构示意图；

图5为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的前视结构示意图；

图6为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的导向机构示意图；

图7为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的驱动机构示意图；

图8为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的驱动机构示意图。

图中，1、机器人本体，101、中间基板，102、前基板，103、后基板，104、旋转连接机构，2、驱动机构，201、驱动电机，202、电机带轮，203、同步带，204、从动带轮，205，上驱动带轮，206、下驱动带轮，207、压缩弹簧，208、锁紧螺母，3、导向机构，4、导轨机构，5、云台，6、轨道固定支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中”、“上”、“下”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电性连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1-图8为本实用新型的一种具体实施例，该实施例为一种双管轨道式的隧道机器人，包括导向轮机构、驱动轮机构、机器人本体和导轨机构。

导向轮机构见图6所示，由导向轮、导向轮轴和轴承组成。主要作用是保证隧道机器人在双圆管导轨行走。导向轮轴安装在机器人本体上，导向轮卡在圆管导轨上。

驱动轮机构见图7所示，由驱动电机、电机带轮、同步带、从动带轮、上驱动轮和下驱动轮组成。为机器人提供行走动力。机构一端固定在机器人本体上，

驱动轮压紧轨道机构见图4所示，由导杆、压紧弹簧，锁紧螺母组成。可以通过调节锁紧螺母来调整弹簧的压缩量，从而调整驱动轮与轨道的压力。

本发明的工作原理和过程：双轨道的圆管固定在轨道支架上，轨道支架固定在隧道上；机器人的导向轮与轨道接触，在导向的同时起到承载机器人重量的作用；驱动轮在弹簧的作用下压紧在圆管侧面上，在电机的带动下，驱动轮运转，表现为机器人沿轨道前进或者后退。由于机器人本体位于轨道的上方，使云台可以上升到距离轨道很近的高度，增加巡检的范围。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种双管轨道式隧道巡检机器人，包括机器人本体（1）、驱动机构（2）、导向机构（3）和导轨机构（4），其特征在于：

所述机器人本体（1）为承载整个轨道巡检机器人的框架，由中间基板（101）、前基板（102）和后基板（103）组成；所述中间基板（101）的两端分别通过旋转连接机构（104）活动连接前基板（102）和后基板（103）；

所述驱动机构（2）安装在中间基板（101）处，驱动机构（2）的动力源为驱动电机（201），驱动电机（201）的电机轴连接有电机带轮（202），电机带轮（202）通过同步带传动连接从动带轮（204），从动带轮（204）的上侧同轴心固定有上宽下窄的圆锥轮作为上驱动带轮（205），从动带轮（204）的下侧侧同轴心固定有上窄下宽的圆锥轮作为下驱动带轮（206），驱动机构（2）成对设置在中间基板两侧，两个驱动机构（2）之间通过导杆固定连接，导杆上设有压缩弹簧（207）和锁紧螺母（208）；

所述导向机构（3）固定在前基板（102）和后基板（103）的两侧；

所述导轨机构（4）为两根平行设置的圆管。

2.根据权利要求1所述的双管轨道式隧道巡检机器人，其特征在于：所述导向机构（3）包括导向轮轴和卡设在导轨机构（4）的圆管上的导向轮。

3.根据权利要求1所述的双管轨道式隧道巡检机器人，其特征在于：所述中间基板（101）的下方连接有云台（5）。

4.根据权利要求1所述的双管轨道式隧道巡检机器人，其特征在于：所述导轨机构（4）的两根平行设置的圆管上方固定连接有轨道固定支架（6）。

5.根据权利要求1所述的双管轨道式隧道巡检机器人，其特征在于：所述旋转连接机构（104）由推力轴承座、推力轴承和销轴组成，旋转连接机构（104）将中间基板（101）分别与前基板（102）和后基板（103）铰接在一起。

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