CN210551332U - 一种机器人机械臂的连接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人机械臂的连接装置，包括底座，所述底座上端设置有第一摆臂旋转件，所述第一摆臂旋转件左端设置有摆臂，所述摆臂左端上侧设置有第一摆臂旋转件，所述第一摆臂旋转件右端设置有旋转筒套，所述旋转筒套右端设置有第二摆臂旋转件，所述第二摆臂旋转件右端设置有末端摆臂，所述末端摆臂右端设置有工装夹具。本实用新型所述的一种机器人机械臂的连接装置，通过设置自旋电机和第一摆臂旋转件配合固定安装，以及轴向旋转电机和旋转套筒的配合，使得整个连接装置旋转的位置工作零件尺寸统一，利于批量生产，通过设置摆臂左右两端设置凹槽，使得转装装置处在摆臂的两侧，让中心处在摆臂上，避免长时间工作中心发生偏离。

Description

一种机器人机械臂的连接装置

技术领域

本实用新型涉及机械臂连接技术领域，特别涉及一种机器人机械臂的连接装置。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械臂就是企业所研发的智能化的产品中一种。为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械臂的应用。现有技术中，机械臂的设计绝大多数都是根据客户的需求定制化的，每个关节、手臂的形状、尺寸各不相同，无法实现批量生产，且耗材耗时，成本较高，在机械臂的安装过程中，由于零件多样，使得安装过程非常复杂，且不利于拆卸维修，而且多数的机械臂旋转装置都设置在摆臂的一侧，长时间工作导致中心偏离,到达不了预期的位置，造成生产延误。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人机械臂的连接装置，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种机器人机械臂的连接装置，包括底座，所述底座上端转动连接第一摆臂旋转件，所述第一摆臂旋转件左端设置有摆臂，所述摆臂左端上侧设活动连接第一摆臂旋转件，所述第一摆臂旋转件右端设置有旋转筒套，所述旋转筒套右端设置有第二摆臂旋转件，所述第二摆臂旋转件右端设置有末端摆臂，所述末端摆臂右端活动连接工装夹具。

优选的，所述底座内部设置有电机内腔，所述电机内腔上端活动连接旋转盘，所述旋转盘上端固定安装连接盘，所述连接盘上端通过螺栓固定连接第一摆臂旋转件。

优选的，所述摆臂左端上侧和右端下侧均设置有凹槽，所述凹槽内固定安装有第一法兰盘，所述第一摆臂旋转件内腔固定安装有自旋电机，所述自旋电机输出端固定连接第一法兰盘，所述摆臂通过自旋电机和第一法兰盘活动连接第一摆臂旋转件。

优选的，所述旋转筒套内部设置有空腔，所述空腔内安装有轴向旋转电机，所述轴向旋转电机输出端固定连接第二法兰盘，所述旋转筒套通过第二法兰盘转动连接第二摆臂旋转件。

优选的，所述第二摆臂旋转件内腔焊接有第三法兰盘，所述第三法兰盘内固定安装有旋转电机，所述末端摆臂左端前部和后部均设置有转动圆孔，所述旋转电机输出端转动连接转动圆孔，所述第二摆臂旋转件通过旋转电机和转动圆孔活动连接末端摆臂。

优选的，所述工装夹具左端面固定焊接第四法兰盘，所述工装夹具通过第四法兰盘螺栓固定连接末端摆臂。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，通过设置自旋电机和第一摆臂旋转件配合固定安装，以及轴向旋转电机和旋转套筒的配合，使得整个连接装置旋转的位置工作零件尺寸统一，利于批量生产，通过设置法兰盘配合安装固定，以及底座、第一摆臂旋转件、摆臂、旋转筒套和第二摆臂旋转件的外部零件配合安装，使得装置零部件简化，数量减少，便于安装拆卸，通过设置摆臂左右两端设置凹槽，使得转装装置处在摆臂的两侧，让中心处在摆臂上，避免长时间工作中心发生偏离，保证生产顺利。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人机械臂的连接装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种机器人机械臂的连接装置的底座的结构示意图；

图3为本实用新型一种机器人机械臂的连接装置的摆臂的结构示意图；

图4为本实用新型一种机器人机械臂的连接装置的末端摆臂结构示意图；

图5为本实用新型一种机器人机械臂的连接装置的第二摆臂旋转件和末端摆臂的连接示意图。

图中：1、底座；11、电机内腔；12、旋转盘；13、连接盘；2、第一摆臂旋转件；21、自旋电机；3、摆臂；31、凹槽；32、第一法兰盘；4、旋转筒套；41、空腔；42、轴向旋转电机；43、第二法兰盘；5、第二摆臂旋转件；51、第三法兰盘；52、旋转电机；6、末端摆臂；61、转动圆孔；7、工装夹具；71、第四法兰盘。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-5所示，一种机器人机械臂的连接装置，包括底座1，所述底座1上端转动连接第一摆臂旋转件2，所述第一摆臂旋转件2左端设置有摆臂3，所述摆臂3左端上侧设活动连接第一摆臂旋转件2，所述第一摆臂旋转件2右端设置有旋转筒套4，所述旋转筒套4右端设置有第二摆臂旋转件5，所述第二摆臂旋转件5右端设置有末端摆臂6，所述末端摆臂6右端活动连接工装夹具7。

底座1内部设置有电机内腔11，电机内腔11上端活动连接旋转盘12，旋转盘12上端固定安装连接盘13，连接盘13上端通过螺栓固定连接第一摆臂旋转件2，便于底座1旋转调节工作方向；摆臂3左端上侧和右端下侧均设置有凹槽31，凹槽31内固定安装有第一法兰盘32，第一摆臂旋转件2内腔固定安装有自旋电机21，自旋电机21输出端固定连接第一法兰盘32，摆臂3通过自旋电机21和第一法兰盘32活动连接第一摆臂旋转件2，使得旋转结构处在摆臂3的两边，便于中心稳定；旋转筒套4内部设置有空腔41，空腔41内安装有轴向旋转电机42，轴向旋转电机42输出端固定连接第二法兰盘43，旋转筒套4通过第二法兰盘43转动连接第二摆臂旋转件5，便于旋转控制工装夹具7；第二摆臂旋转件5内腔焊接有第三法兰盘51，第三法兰盘51内固定安装有旋转电机52，末端摆臂6左端前部和后部均设置有转动圆孔61，旋转电机52输出端转动连接转动圆孔61，第二摆臂旋转件5通过旋转电机52和转动圆孔61活动连接末端摆臂6，便于水平方向调节工装夹具7；工装夹具7左端面固定焊接第四法兰盘71，工装夹具7通过第四法兰盘71螺栓固定连接末端摆臂6，便于拆卸。

需要说明的是，本实用新型为一种机器人机械臂的连接装置，通过底座1将该装置安装在工作台面上，在安装时，将电机安装在底座1内的电机内腔11内，电机输出端固定连接旋转盘12，再将第一摆臂旋转件2通过旋转盘12上的连接盘13安装在底座1上，将自旋电机21固定安装在第一摆臂旋转件2腔内，输出轴固定连接摆臂3上的对应的第一法兰盘32上，再在上端的第一摆臂旋转件2的上端固定安装旋转筒套4，将轴向旋转电机42安装在旋转筒套4空腔41内，轴向旋转电机42的输出端固定连接第二法兰盘43，而第二法兰盘43与第二摆臂旋转件5转动连接，第二摆臂旋转件5转动连接末端摆臂6，整体形成六轴机械手，便于安装与拆卸，摆臂3两端承受力稳定。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种机器人机械臂的连接装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上端转动连接第一摆臂旋转件(2)，所述第一摆臂旋转件(2)左端设置有摆臂(3)，所述摆臂(3)左端上侧设活动连接第一摆臂旋转件(2)，所述第一摆臂旋转件(2)右端设置有旋转筒套(4)，所述旋转筒套(4)右端设置有第二摆臂旋转件(5)，所述第二摆臂旋转件(5)右端设置有末端摆臂(6)，所述末端摆臂(6)右端活动连接工装夹具(7)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂的连接装置，其特征在于：所述底座(1)内部设置有电机内腔(11)，所述电机内腔(11)上端活动连接旋转盘(12)，所述旋转盘(12)上端固定安装连接盘(13)，所述连接盘(13)上端通过螺栓固定连接第一摆臂旋转件(2)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂的连接装置，其特征在于：所述摆臂(3)左端上侧和右端下侧均设置有凹槽(31)，所述凹槽(31)内固定安装有第一法兰盘(32)，所述第一摆臂旋转件(2)内腔固定安装有自旋电机(21)，所述自旋电机(21)输出端固定连接第一法兰盘(32)，所述摆臂(3)通过自旋电机(21)和第一法兰盘(32)活动连接第一摆臂旋转件(2)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂的连接装置，其特征在于：所述旋转筒套(4)内部设置有空腔(41)，所述空腔(41)内安装有轴向旋转电机(42)，所述轴向旋转电机(42)输出端固定连接第二法兰盘(43)，所述旋转筒套(4)通过第二法兰盘(43)转动连接第二摆臂旋转件(5)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂的连接装置，其特征在于：所述第二摆臂旋转件(5)内腔焊接有第三法兰盘(51)，所述第三法兰盘(51)内固定安装有旋转电机(52)，所述末端摆臂(6)左端前部和后部均设置有转动圆孔(61)，所述旋转电机(52)输出端转动连接转动圆孔(61)，所述第二摆臂旋转件(5)通过旋转电机(52)和转动圆孔(61)活动连接末端摆臂(6)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂的连接装置，其特征在于：所述工装夹具(7)左端面固定焊接第四法兰盘(71)，所述工装夹具(7)通过第四法兰盘(71)螺栓固定连接末端摆臂(6)。

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