CN210551268U - 用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站，包括工作平台，所述工作平台上设置有六轴机器人，工作平台上六轴机器人的抓取范围内设置有门板传送线体，门板传送线体上设置有门板夹紧装置和门板到位感应装置；六轴机器人上设置有涂覆工具。本实用新型自动化程度较高，解决了门板窗框自动涂覆前工件需自动定位且机械定位装置空间不够的问题，进一步提升了门板窗框寻位精度与产品涂覆质量的稳定性，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及轨道交通设备领域，具体是一种用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站。
背景技术
机器人系统自动生产线可以提高效率、优化质量、改善劳动条件，主要应用于轨道门板与玻璃粘接智能化生产方面。目前，轨道交通领域的门板与玻璃粘接车间进行门板窗框涂覆活化剂、窗框涂覆底涂、窗框涂胶时，完全由人工作业完成，自动化程度低，劳动强度大，存在职业健康安全隐患，产品质量一致性不高，产品质量不可追溯，有待进一步提高。由于机器人自动生产工序的特殊性，产品需要进行准确的定位后方能进行自动生产作业，传统的定位方案大多采用机械装置实现可靠定位，空间占用大，且维修不方便。
实用新型内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站。
技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型的一种用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站，包括工作平台，所述工作平台上设置有六轴机器人，工作平台上六轴机器人的抓取范围内设置有门板传送线体，门板传送线体上设置有门板夹紧装置和门板到位感应装置；六轴机器人上设置有涂覆工具。
其中，所述六轴机器人上设置有激光检测传感器。
其中，所述门板到位感应装置为红外传感器。
其中，所述门板夹紧装置包括压杆，压杆安装在旋转气缸上。
其中，所述压杆上设置聚氨酯压块。
其中，所述门板夹紧装置包括压杆，压杆安装在旋转气缸上，压杆上设置聚氨酯压块。
其中，所述涂覆工具包括机器人六轴连接板，机器人六轴连接板与六轴机器人连接，机器人六轴连接板上设置夹紧气缸，夹紧气缸上设置夹紧杆，夹紧杆连接涂覆夹头，涂覆毛毡安装在涂覆夹头上，涂覆夹头上安装有供液装置。
有益效果：本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型自动化程度较高，解决了门板窗框自动涂覆前工件需自动定位且机械定位装置空间不够的问题，进一步提升了门板窗框寻位精度与产品涂覆质量的稳定性，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为门板夹紧装置的结构示意图；
图3为涂覆工具的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如图1所示，本实用新型包括工作平台8，所述工作平台8上设有六轴机器人7、门板传送线体1、门板工件2、门板到位感应装置4、门板夹紧装置3、激光检测传感器6、涂覆工具5、机器人控制柜9；所述门板传送线体1用于传送门板工件2；所述门板到位感应装置4用于感应并限位门板工件2，具体可为红外传感器；所述门板夹紧装置3用于夹紧固定门板工件2；所述激光检测传感器6用于对门板工件2上的窗框结构进行寻位；所述涂覆工具5用于对窗框进行自动涂覆作业；所述六轴机器人7用于抓取激光检测传感器6对门板工件2上的窗框结构进行寻位，或者用于抓取涂覆工具5对窗框进行自动涂覆作业；所述机器人控制柜9用于控制六轴机器人7进行自动生产作业。
本实用新型的工作过程如下：
门板工件2通过门板传送线体1传送至指定作业位置，门板到位感应装置4感应到门板工件2，并控制门板传送线体1停止运行，实现门板工件限位，并通过门板夹紧装置3翻转气缸夹紧固定门板工件2，门板夹紧装置3的结构见附图2，其包括压杆31，压杆31安装在旋转气缸32上，聚氨酯压块33安装在压杆31上，旋转气缸32带动压杆31实现压紧门板动作，聚氨酯压块33对门板油漆起到保护作用，防止门板油漆面损伤。六轴机器人7通过机器人手爪工具抓取激光检测传感器6对门板工件2上的窗框结构进行寻位，激光检测传感器跟随六轴机器人平移，通过激光检测传感器检测物体距离与突变位置功能，识别窗框4条边共计8个边界点位置坐标，并通过六轴机器人7程序算法自动计算窗框结构位置；六轴机器人7通过机器人手爪工具抓取摆放在工作台上的涂覆工具5对门板工件2上的窗框结构进行自动涂覆作业，涂覆工具5的结构见附图3，其包括机器人六轴连接板51，机器人六轴连接板51与六轴机器人7连接，机器人六轴连接板51上设置夹紧气缸52,夹紧气缸52上设置夹紧杆53，夹紧杆53连接涂覆夹头54，涂覆毛毡55安装在涂覆夹头54上，涂覆夹头54上安装有供液装置56。夹紧气缸52动作，实现夹紧杆53夹紧涂覆夹头54，六轴机器人7带动机器人六轴连接板51移动，实现涂覆毛毡55在工件表面上自动涂覆作业。自动涂覆作业门板工件2通过门板传送线体1传送至后续作业工位。
Claims (6)
1.一种用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站，其特征在于：包括工作平台(8)，所述工作平台(8)上设置有六轴机器人(7)，工作平台(8)上六轴机器人(7)的抓取范围内设置有门板传送线体(1)，门板传送线体(1)上设置有门板夹紧装置(3)和门板到位感应装置(4)；六轴机器人(7)上设置有涂覆工具(5)。
2.根据权利要求1所述的用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站，其特征在于：所述六轴机器人(7)上固定安装有激光检测传感器(6)。
3.根据权利要求1所述的用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站，其特征在于：所述门板到位感应装置(4)为红外传感器。
4.根据权利要求1所述的用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站，其特征在于：所述门板夹紧装置(3)包括压杆(31)，压杆(31)安装在旋转气缸(32)上。
5.根据权利要求4所述的用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站，其特征在于：所述压杆(31)上设置聚氨酯压块(33)。
6.根据权利要求1所述的用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站，其特征在于：所述涂覆工具(5)包括机器人六轴连接板(51)，机器人六轴连接板(51)与六轴机器人(7)连接，机器人六轴连接板(51)上设置夹紧气缸(52)，夹紧气缸(52)上设置夹紧杆(53)，夹紧杆(53)连接涂覆夹头(54)，涂覆毛毡(55)安装在涂覆夹头(54)上，涂覆夹头(54)上安装有供液装置(56)。
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| CN201921531671.5U CN210551268U (zh) | 2019-09-16 | 2019-09-16 | 用于轨道交通门板窗框自动激光寻位的机器人工作站 |
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