CN210541813U - 一种便携式微创手术机器人辅助装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种便携式微创手术机器人辅助装置。包括：安装座，安装座上可转动地安装有偏摆件；双平行四边形机构，双平行四边形机构的一端与偏摆件连接，双平行四边形机构的另一端与支承座连接；支承座，支承座用于支承手术机器人；激光发生件，激光发生件为两个，一个激光发生件沿双平行四边形机构与偏摆件铰接的一端的边的延伸方向发出激光束，另一个激光发生件沿双平行四边形机构与支承座连接的一端的边的延伸方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点，手术机器人的轴线经过交点。解决了现有技术中的手术机器人存在重量较大，不利于手术医生长时间操作，且器械无法绕创口做锥形运动，易拉伤创口的问题。

Description

一种便携式微创手术机器人辅助装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种便携式微创手术机器人辅助装置。

背景技术

手术机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛的应用于各种手术中。手术机器人不仅可以协助医生完成手术部位的精确定位，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度与质量，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本，近年来手术机器人的研究已经成为机器人应用的新领域。

随着科技水平的发展，腹腔镜微创手术应用越来越广泛，其具有创口小、出血少、恢复快、痛苦小等特点，因此便携式微创手术机器人正在迅速发展，逐步应用于腹腔镜微创手术中。在操作过程中，便携式微创手术机器人相较于传统器械，具有如下明显优势：①具有多自由度，可以在狭小空间里灵活操作，降低医生操作难度；②大大缩短手术所需时间；③增加手术成功率。

手术机器人在提高了微创手术质量的同时也存在一定的缺陷，由于手术机器人较传统的持针钳、分离钳、剪刀等重量重，体积大的缺点，也加重了手术医生的疲劳程度，不利于手术医生长时间操作；由于重量问题，器械不能绕创口处做锥形运动，容易拉伤创口，增加手术风险。

实用新型内容

为了解决现有技术中的手术机器人存在重量较大，不利于手术医生长时间操作，且器械无法绕创口做锥形运动，易拉伤创口的问题，本实用新型提出一种便携式微创手术机器人辅助装置，可对手术机器人进行支承，且按照手术医生的意图进行操作，方便手术医生长期操作，且可使器械绕创口做锥形运动。本实用新型的技术方案如下：

一种便携式微创手术机器人辅助装置，包括：安装座，所述安装座上可转动地安装有偏摆件；双平行四边形机构，所述双平行四边形机构的一端与所述偏摆件连接，所述双平行四边形机构的另一端与支承座连接；支承座，所述支承座用于支承手术机器人；激光发生件，所述激光发生件为两个，一个激光发生件沿双平行四边形机构与偏摆件铰接的一端的外边的延伸方向发出激光束，另一个激光发生件沿双平行四边形机构与支承座连接的一端的外边的延伸方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点，所述手术机器人的轴线经过所述交点。

通过安装座上设置双平行四边形机构，双平行四边形机构连接支承座，支承座支承手术机器人，一方面，实现对手术机器人的支承，减少手术过程中医生承受的重量；另一方面，双平行四边形机构可带动手术机器人绕创口做锥形运动，方便医生操作机器人沿多个角度绕创口运动，降低手术医生的疲劳感，降低了手术的难度，从而降低患者的费用支出；通过设置两个激光发生件，两个激光发生件沿特定方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点，手术机器人的轴线经过所述交点，则可通过两个激光束的交点来定位手术创点，即使交点与手术创点重合，由于手术机器人的轴线经过交点，则手术机器人可以交点为锥点绕创口做锥形运动，即方便对手术创口的定位。

进一步地，所述安装座包括安装底板和间隔设置在安装底板上的轴承座，所述偏摆件的两端可转动地支承在轴承座上，所述偏摆件的端部还设置有第一阻尼结构和限位结构。

进一步地，偏摆件的端部设置有径向延伸的挡板，所述第一阻尼结构包括周向上分别作用于所述挡板两侧的弹性件；所述限位结构包括限位挡板摆动范围的限位开口。

进一步地，所述双平行四边形机构的一端与所述偏摆件铰接，所述双平行四边形机构与所述偏摆件的铰接点处设置有第二阻尼结构；所述双平行四边形机构的另一端连接有升降组件，所述升降组件带动所述支承座沿平行于所述手术机器人轴线的方向升降。

进一步地，所述升降组件包括恒力卷簧、安装架、滑台和滑轨，所述恒力卷簧安装在安装架上，所述恒力卷簧的自由端连接有滑台，所述恒力卷簧驱动所述滑台沿所述滑轨滑动，所述滑台带动所述支承座运动。

进一步地，所述支承座通过快换机构与所述滑台连接，所述快换机构包括底板和锁止组件，所述底板与所述滑台连接，所述底板的远离所述滑台的一面的设置有插槽，支承座可插入所述插槽内，所述插槽的至少一侧设置有锁止组件，当所述支承座插入所述插槽内时，所述锁止组件锁定所述支承座的位置。

进一步地，所述支承座的侧面开有锁止槽，所述锁止组件包括按压件、复位件和锁止件，所述按压件通过连杆组件与所述锁止件连接，所述锁止件在所述复位件的驱动作用下插入所述锁止槽以锁紧所述支承座，按压所述按压件可实现对支承座的解锁。

进一步地，所述插槽的截面呈倒置的T形，所述支承座的插入所述插槽内的部位的形状与所述插槽的形状相适应；所述底板内开有安装锁止组件的安装孔，所述插槽的两侧均设置有锁止组件，所述锁止件自插槽的侧壁垂直伸入插槽内并插入所述锁止槽。

进一步地，还包括定位组件，所述定位组件包括竖直调节组件和水平调节组件，竖直调节组件带动所述水平调节组件竖直运动，所述水平调节组件可转动地设置在所述竖直调节组件上，所述水平调节组件包括水平延伸的导轨和滑动设置在所述导轨上的滑块，所述滑块带动所述安装座运动。

进一步地，所述竖直调节组件包括导向套和沿所述导向套升降的升降杆，所述导向套上转动设置有驱动件，所述升降杆包括齿条，所述驱动件与所述齿条啮合驱动所述升降杆沿所述导向套升降，所述导向套上还固定连接有夹持组件。

基于上述技术方案，本实用新型所能实现的技术效果为：

1.本实用新型的便携式微创手术机器人辅助装置，通过安装座上设置双平行四边形机构，双平行四边形机构连接支承座，支承座支承手术机器人，一方面，实现对手术机器人的支承，减少手术过程中医生承受的重量；另一方面，双平行四边形机构可带动手术机器人绕创口做锥形运动，方便医生操作机器人沿多个角度绕创口运动，降低手术医生的疲劳感，降低了手术的难度，从而降低患者的费用支出；

2.本实用新型的便携式微创手术机器人辅助装置，通过设置两个激光发生件，两个激光发生件沿特定方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点，手术机器人的轴线经过所述交点，则可通过两个激光束的交点来定位手术创点，即使交点与手术创点重合，由于手术机器人的轴线经过交点，则手术机器人可以交点为锥点绕创口做锥形运动，即方便对手术创口的定位；

3.本实用新型的便携式微创手术机器人辅助装置，通过在安装座上设置偏摆件，可带动双平行四边形机构偏摆，在偏摆件的端部设置第一阻尼结构，可为偏摆件的偏摆提供阻尼感和回复力矩，进一步精确控制偏摆件的偏摆；偏摆件的端部设置有限位结构，对偏摆件的偏摆范围和偏摆角度进行了限定；双平行四边形机构与偏摆件铰接，铰接点处设置第二阻尼结构，可对双平行四边形机构相对于偏摆件的摆动提供阻尼感和回复力矩；

4.本实用新型的便携式微创手术机器人辅助装置，双平行四边形通过升降组件连接支承座，可实现对支承座的位置的调节，进而调节手术机器人的位置。在手术机器人的轴线经过两个激光束的交点的情况下，通过升降组件带动手术机器人沿其轴线运动即可调节手术机器人的手术端伸入到创口内的深度；通过设置升降组件为恒力卷簧结合滑台滑轨，可实现对手术机器人提供恒定的支承力，保证手术机器人的稳定性，防止手术过程中晃动，影响手术效果；

5.本实用新型的便携式微创手术机器人辅助装置，支承座通过快换机构与升降组件连接，快换机构包括底板和锁止组件，将支承座插入底板的插槽内，锁止组件可实现对支承座的锁定和解锁，方便支承座的取放；进一步限定底板和锁止组件的结构，底板上的插槽的截面呈倒置的T形，则支承座插入插槽后可防止支承座沿垂直于底板板面的方向脱离底板；此外，锁止组件包括按压件、复位件和锁止件，按压件通过连杆组件与锁止件连接，可方便对支承座的锁定和解锁，实现支承座在快放机构上的快速地、稳定地安装；

6.本实用新型的便携式微创手术机器人辅助装置，通过设置定位组件，安装座安装在定位组件上，可实现对手术机器人的定位，在使用手术机器人进行手术时，可通过定位组件来调整两个激光束交点位于创口处，医生再通过操作手术机器人即可实现手术机器人围绕创口做锥形运动，医生还可按需通过升降组件调整手术机器人的操作端伸入到创口内的深度，提高手术的便利性和精确性；进一步设置定位组件的结构可实现对定位组件支承的结构的三维空间位置的调节；进一步设置导向套上固定连接夹持组件，方便对辅助装置的整体定位。

附图说明

图1为本实用新型的便携式微创手术机器人辅助装置的结构示意图；

图2为夹持组件的结构示意图；

图3为竖直调节组件的结构示意图；

图4为竖直调节组件的局部剖视图；

图5为图4的A部放大图；

图6为水平调节组件的结构示意图；

图7为安装座和双平行四边形机构的结构示意图；

图8为图7的B部放大图；

图9为第一连杆的结构示意图；

图10为升降组件的结构示意图；

图11为快换机构的局部剖视图；

图12为锁止组件在底板上的安装示意图；

图13为手术机器人的安装位置关系示意图；

图中：1-夹持组件；11-上夹块；12-下夹块；121-安装孔；13-第一锁紧件；14-操作杆；15-导向件；2-定位组件；21-竖直调节组件；211-导向套；2111-竖直阻尼面；2112-槽孔；212-升降杆；2121-外筒；2122-齿条；213-驱动件；2131-驱动轴；2132-销轴；2133-连接轴；214-手轮；215-防转盘；216-弹性碰珠；22-水平调节组件；221-旋转底座；2211-第二锁紧件；222-导轨；223-滑块；2231-第三锁紧件；3-安装座；31-偏摆件；311-挡板；32-安装底板；33-轴承座；331-第一阻尼结构；332-限位结构；3321-限位开口；34-第二阻尼结构；35-第一激光发生件；4-双平行四边形机构；41-第一连杆；411-长孔；412-第一固定孔；42-第二连杆；43-第三连杆；44-第四连杆；45-第五连杆；46-第一铰接件；461-第二固定孔；47-第二铰接件；471-第三固定孔；5-升降组件；51-恒力卷簧；52-转轴；53-安装架；54-滑轨；55-滑台；56-第四锁紧件；57-第二激光发生件；6-快换机构；61-底板；611-第一底板；6111-安装槽；612-第二底板；613-插槽；62-锁止组件；621-按压件；622-复位件；623-连杆组件；6231-第一长孔；624-锁止件；6241-第二长孔；625-限位件；7-支承座；8-手术机器人。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型的内容作进一步地描述。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“径向”、“轴向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-13所示，本实施例提供了一种便携式微创手术机器人辅助装置，包括夹持组件1、定位组件2、安装座3、双平行四边形机构4、升降组件5、快换机构6和支承座7。夹持组件1固定在定位组件2上，可起到将整个装置固定在手术台边等所需位置的作用；定位组件2支承安装座3，双平行四边形机构4安装在安装座3上，双平行四边形机构4通过升降组件5支承支承座7，升降组件5通过快换机构6与支承座7连接。定位组件2可带动其上的各部件运动，实现竖直方向和水平方向的定位；双平行四边形机构4可带动手术机器人8做锥形运动，升降组件5可带动手术机器人8沿其轴线方向运动，调节手术机器人8的手术端伸入到创口内的深度；升降组件5通过快换机构6与支承座7连接，方便支承座7的快速安装和取出。

定位组件2包括竖直调节组件21和水平调节组件22，竖直调节组件21带动水平调节组件22升降运动。竖直调节组件21包括导向套211、升降杆212和驱动件213，导向套211套设在升降杆212的外部，升降杆212可沿导向套211升降。其中，升降杆212包括外筒2121和设置在外筒2121内部的齿条2122，驱动件213与齿条2122啮合，驱动齿条2122带动外筒2121同步升降。驱动件213可采用齿轮和驱动轴的结构，通过齿轮与齿条2122啮合，驱动轴带动齿轮转动来带动齿条2122升降运动，进而带动升降杆212沿导向套211升降运动。本实施例中，驱动件213包括驱动轴2131，驱动轴2131可转动地设置在导向套211上，驱动轴2131的内端穿过导向套211、外筒2121伸入到外筒2121的内部，驱动轴2131的内端端面上分布有至少两个销轴2132，优选地，至少两个销轴2132沿驱动轴1131的内端端面周向均匀、间隔分布，当驱动轴2131沿轴线转动时，至少两个销轴2132可依次循环伸入到齿条2122的齿槽内，带动齿条2122升降运动。优选地，至少两个销轴2132的远离驱动轴2131的一端还连接有连接轴2133，至少两个销轴2132相对于驱动轴2131和连接轴2133呈内凹结构，方便销轴2132与齿条2122啮合驱动。驱动轴2131和连接轴2133上均设置有凹槽结构，外筒2121上开有轴向延伸的两个长孔，驱动轴2131和连接轴2133上的凹槽结构与长孔配合，可实现驱动轴2131与外筒2121之间的限位。

进一步地，驱动轴2131的另一端伸出导向套211，驱动轴2131的外端设置有手轮214，方便操作者抓住手轮214转动驱动轴2131，进而带动升降杆212升降。

进一步地，驱动轴2131伸出导向套211的一端上还设置有防转盘215，防转盘215靠近导向套211设置，防转盘215与导向套211的外表面阻尼接触。具体地，防转盘215上分布有弹性碰珠216，导向套211与防转盘215配合的外表面为竖直阻尼面2111，竖直阻尼面2111上开有与弹性碰珠216配合的槽孔2112，通过弹性碰珠216嵌入槽孔2112内，实现防转盘215与导向套211之间的阻尼接触。

水平调节组件22可转动地设置在升降杆212的顶端，水平调节组件22包括旋转底座221、导轨222和滑块223，旋转底座221可旋转地套在升降杆212的顶端，旋转底座221的顶端水平设置有导轨222，滑块223可滑动地设置在导轨222上。旋转底座221可相对与升降杆212转动，旋转底座221上还设置有第二锁紧件2211，当旋转底座221旋转到所需位置后，可通过第二锁紧件2211来锁紧旋转底座221，旋转底座221无法相对升降杆212转动。第二锁紧件2211可选但不限于固定旋钮，第二锁紧件2211可旋转抵紧升降杆212实现旋转底座221的锁紧。滑块223上还设置有第三锁紧件2231，通过第三锁紧件2231可将滑块223锁紧在导轨222上，滑块223无法言导轨222滑动。

夹持组件1固定设置在导向套112上，通过夹持组件1可实现对整个辅助装置的固定。夹持组件1包括上夹块11、下夹块12和第一锁紧件13，下夹块12上开有安装孔121，下夹块12通过安装孔121固定套设在导向套112上。上夹块11和下夹块12通过导向件15连接，第一锁紧件13穿过上夹块11与下夹块12螺纹连接，通过转动第一锁紧件13可实现拧紧或松开上下夹块。优选地，第一锁紧件13可选但不限于手拧螺丝，第一锁紧件13伸出上夹块11的外端连接有操作杆14，通过转动操作杆14可控制第一锁紧件13运动；进一步优选地，上夹块11和下夹块12之间的导向件15上还套设有压缩弹簧(图中未示出)，用于自动复位。

安装座3安装在滑块223上。安装座3包括安装底板32，安装底板32上间隔设置有轴承座33，安装底板32上可偏摆地安装有偏摆件31。偏摆件31的两端通过轴承(未示出)可转动地支承在轴承座33上，偏摆件31的端部还设置有第一阻尼结构331和限位结构332。偏摆件31的端部伸出轴承并设置有径向延伸的挡板311，轴承座33内开有弧形槽，弧形槽被挡板311一分为二，挡板311两侧的弧形槽内均设置有第一阻尼结构331，两个第一阻尼结构331分别从挡板331的两侧作用于挡板311。第一阻尼结构331可选但不限于弹性件，进一步地，第一阻尼结构331可选但不限于压缩弹簧。轴承座33内还设置有限位结构332，限位结构332位于弧形槽的内部，限位结构332的上端开有限位开口3321，挡板311位于限位开口3321内，通过限定限位开口3321的位置和角度可限定偏摆件31的摆动范围。第一阻尼结构331和限位结构332可仅在偏摆件31的一端，也可对称设置在偏摆件31的两端。

进一步地，偏摆件31上开有开口朝向的安装槽，双平行四边形机构4的一端伸入安装槽内与偏摆件31铰接。优选地，双平行四边形机构4与偏摆件31的铰接点处设置有第二阻尼结构34，第二阻尼结构34的一端与偏摆件31连接，另一端与双平行四边形机构4连接，为双平行四边形机构4相对于偏摆件31的运动提供阻尼，提高运动的精确性。第二阻尼结构34可容置于偏摆件31的安装槽内。第二阻尼结构34可选但不限于V形弹簧。

双平行四边形机构4包括第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43、第四连杆44和第五连杆45，第一连杆41、第二连杆42平行设置且长度相等，第三连杆43和第四连杆44平行设置，第一连杆41的一端和第二连杆42的一端分别与偏摆件31铰接，第一连杆41的另一端与第四连杆44的一端铰接，第二连杆42的另一端与第四连杆43铰接，第一连杆41、第二连杆42、偏摆件31和部分第四连杆44共同构成一个平行四边形结构；第三连杆43的一端与第二连杆42铰接，第三连杆43的另一端和第四连杆44的另一端分别与第五连杆45铰接，第三连杆43、部分第四连杆44、部分第二连杆42和第五连杆45共同构成另一个平行四边形结构。第五连杆45上延伸有两个不同高度的凸耳分别与第三连杆43和第四连杆44铰接，第五连杆45具有与升降组件5连接的连接面。

优选地，第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43和第四连杆44的两端端部均设置有铰接件，通过铰接件来进行铰接连接。进一步优选地，每个连杆至少一端的铰接件采用插接的连接方式设置在连杆的端部，至少一端的铰接件插接在连杆端部的位置可调。以第一连杆41为例，如图9所示，第一连杆41的两端分别连接有第一铰接件46和第二铰接件47，第一连杆41为中空的方形管，第一铰接件46和第二铰接件47均采用插接的方式插入第一连杆41的两端，第一连杆41与第一铰接件46连接的一端开有长孔411，第一连杆41与第二铰接件47连接的一端开有第一固定孔412，第一铰接件46与第一连杆41连接的一端开有第二固定孔461，第二铰接件47与第一连杆41连接的一端开有第三固定孔471，第一铰接件46插接在第一连杆41的端部的位置可调。具体地，第一铰接件46插入第一连杆41中，可调整第二固定孔461与长孔411的对应位置，再采用固定件固定第一铰接件46和第一连杆41，实现对第一铰接件46与第一连杆41的连接；第二铰接件47插接在第一连杆41的另一端，当第二铰接件47插入第一连杆41中后，第一固定孔412与第三固定孔471重叠，固定件穿过第一固定孔412和第三固定孔471将两者固定连接。除上述插接结构之外，还可采用其它结构，只要能实现每个连杆至少一端的铰接点位置可调即可。通过上述的结构，可避免加工和装配误差带来的平行四边形与理论数据有差距，导致整个双平行四边形机构容易卡死，避免影响手术精度。

从上述结构可知，第一连杆41和第二连杆42与偏摆件31的铰接点之间的连线即为双平行四边形机构4的一端的外边，轴承座33上设置有第一激光发生件35，第一激光发生件35沿上述外边的延伸方向发出激光束；第三连杆43和第四连杆44与第五连杆45的铰接点之间的连线即为双平行四边形机构4的另一端的外边，可设置第二激光发生件57沿双平行四边形机构4的另一端的外边的延伸方向发出激光束，由于双平行四边形机构4的特性，两个激光束相交且具有交点O。

升降组件5设置在第五连杆45的连接面上。升降组件5包括恒力卷簧51、转轴52、安装架53、滑轨54和滑台55，滑轨54固定设置在第五连杆45的连接面上，安装架53固定设置在滑轨54的一端，转轴52可转动地安装在安装架53上，恒力卷簧51过盈设置在转轴52上，恒力卷簧51的自由端连接滑台55，带动滑台55沿滑轨54滑动。滑台55上还设置有第四锁紧件56，通过第四锁紧件56可将滑台55锁紧在滑轨54上，滑台55无法沿滑轨54滑动。本实施例中第二激光发生件57设置在滑轨54上。

滑台55上设置有快放机构6，通过快放机构6实现支承座7的快速取放。快放机构6包括底板61和设置在底板61上的锁止组件62，底板61上开有插槽613，插槽613的至少一侧设置有锁止组件62，当支承座7插入插槽613中后，锁止组件62可伸入到插槽613中并插入支承座7中锁紧支承座7。

底板61可一体成型也可分体设置，为了安装方便，本实施例中的底板61采用分体设置，底板61包括第一底板611和第二底板612，第一底板611的中部设置有方形长槽，方形长槽至少一端延伸至第一底板611的端部，第二底板612与第一底板611固定连接，第二底板612位于方形长槽的一侧，且第二底板612的部分延伸至方形长槽的上方但不会完全覆盖方形长槽。第一底板611上的方形长槽和两侧第二底板612的侧壁共同形成供支承座7插入的插槽613。本实施例中插槽613的截面呈倒置的T形。

锁止组件62容纳于底板61内部。第一底板611和第二底板612相接的表面上开有用于安装锁止组件62的安装槽6111。锁止组件62包括按压件621、复位件622、连杆组件623和锁止件624，按压件621通过连杆组件623与锁止件624连接，锁止件624在复位件622的作用下可伸入到插槽613中并插入支承座7中锁紧支承座7，如需取出支承座7，可按压按压件621克服复位件622的复位作用力，使锁止件624缩回，解锁支承座7。

具体地，复位件622作用于按压件621来带动锁止件624运动，复位件622位于安装槽6111内并给按压件621提供向外的作用力，当按压件621在复位件622的作用下向外突出时，按压件621通过连杆组件623带动锁止件624伸入到插槽613内。本实施例中连杆组件623只包括一个连杆，连杆组件623的一端与按压件621铰接，连杆组件623的另一端与锁止件624活动连接，连杆组件623的中部设置有第一长孔6231，限位件625置于第一长孔6231中限位连杆组件623的摆动。连杆组件623与锁止件624连接的一端延伸有连接销，锁止件624上开有第二长孔6231，连接销插入第二长孔6231中实现连杆组件623与锁止件624活动连接，通过上述连接方式和安装槽6111的形状的设置，设置按压件621所在的部分安装槽和锁止件624所在的部分安装槽平行，且均垂直于插槽613的延伸方向，可使按压件621垂直长槽延伸方向按压，并带动锁止件624垂直伸入插槽613中锁紧支承座7。优选地，锁止件624具有朝向插槽613的插口的斜面，如此，支承座7插入插槽613时，支承座7可推动锁止件624远离插槽613，当支承座7插放到位时，锁止件624在复位件622的作用下深入插槽613中锁紧支承座7，无需操作按压件621，即可实现支承座7的安装。

支承座7用于支撑手术机器人8，支承座7的与快换机构6连接的一端延伸有与插槽613形状相适配的插块，插块的侧壁上开有与锁止件624配合的锁止槽，锁止件624伸入锁止槽内锁紧支承座7。优选地，支承座7的尺寸大于快换机构6，可设置支承座7自插槽613较高的一端插入，插块为台阶状，如此插块插入插槽613中后可抵靠在插槽613的较高一端的端面上，起到支承支承座7的作用。支承座7的上下两端延伸有连接端口，手术机器人8通过连接端口设置在支承座7上。

优选地，升降组件5带动手术机器人8沿手术机器人8的轴线方向运动。

基于上述结构，本实用新型的便携式微创手术机器人辅助装置的使用方法为：首先，将手术机器人8安装在支承座7上，手术机器人8的轴线经过交点O；其次，通过定位组件进行竖直和水平方向上位置的调节，使两个激光束的交点O对准患者创口；再次，通过升降组件调节手术机器人8的手术端到交点O的距离，即手术机器人8的手术端伸入到患者创口内的深度；最后，手术医生操作手术机器人8对患者创口进行手术。手术过程中，手术机器人8的手术端可绕患者创口做锥形运动，整个调整过程十分简单、快速。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型的宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，包括：

安装座(3)，所述安装座(3)上可转动地安装有偏摆件(31)；

双平行四边形机构(4)，所述双平行四边形机构(4)的一端与所述偏摆件(31)连接，所述双平行四边形机构(4)的另一端与支承座(7)连接；

支承座(7)，所述支承座(7)用于支承手术机器人(8)；

激光发生件，所述激光发生件为两个，一个激光发生件沿双平行四边形机构(4)与偏摆件(31)铰接的一端的外边的延伸方向发出激光束，另一个激光发生件沿双平行四边形机构(4)与支承座(7)连接的一端的外边的延伸方向发出激光束，两个激光束相交且具有交点O，所述手术机器人(8)的轴线经过所述交点O。

2.根据权利要求1所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述安装座(3)包括安装底板(32)和间隔设置在安装底板(32)上的轴承座(33)，所述偏摆件(31)的两端可转动地支承在轴承座(33)上，所述偏摆件(31)的端部还设置有第一阻尼结构(331)和限位结构(332)。

3.根据权利要求2所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，偏摆件(31)的端部设置有径向延伸的挡板(311)，所述第一阻尼结构(331)包括周向上分别作用于所述挡板(311)两侧的弹性件；所述限位结构(332)包括限位挡板(311)摆动范围的限位开口(3321)。

4.根据权利要求1所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述双平行四边形机构(4)的一端与所述偏摆件(31)铰接，所述双平行四边形机构(4)与所述偏摆件(31)的铰接点处设置有第二阻尼结构(34)；所述双平行四边形机构(4)的另一端连接有升降组件(5)，所述升降组件(5)带动所述支承座(7)沿所述手术机器人(8)轴线的方向升降。

5.根据权利要求4所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述升降组件(5)包括恒力卷簧(51)、安装架(53)、滑轨(54)和滑台(55)，所述恒力卷簧(51)安装在安装架(53)上，所述恒力卷簧(51)的自由端连接有滑台(55)，所述恒力卷簧(51)驱动所述滑台(55)沿所述滑轨(54)滑动，所述滑台(55)带动所述支承座(7)运动。

6.根据权利要求5所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述支承座(7)通过快换机构(6)与所述滑台(55)连接，所述快换机构(6)包括底板(61)和锁止组件(62)，所述底板(61)与所述滑台(55)连接，所述底板(61)的远离所述滑台(55)的一面的设置有插槽(613)，至少部分支承座(7)可插入所述插槽(613)内，所述插槽(613)的至少一侧设置有锁止组件(62)，当所述支承座(7)插入所述插槽(613)内时，所述锁止组件(62)锁定所述支承座(7)的位置。

7.根据权利要求6所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述支承座(7)的侧面开有锁止槽，所述锁止组件(62)包括按压件(621)、复位件(622)和锁止件(624)，所述按压件(621) 通过连杆组件(623)与所述锁止件(624)连接，所述锁止件(624)在所述复位件(622)的驱动作用下插入所述锁止槽以锁紧所述支承座(7)，按压所述按压件(621)可实现对支承座(7)的解锁。

8.根据权利要求7所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述插槽(613)的截面呈倒置的T形，所述支承座(7)的插入所述插槽(613)内的部位的形状与所述插槽(613)的形状相适应；所述底板(61)内开有安装锁止组件(62)的安装孔(6111)，所述插槽(613)的两侧均设置有锁止组件(62)，所述锁止件(624)自插槽(613)的侧壁垂直伸入插槽(613)内并插入所述锁止槽。

9.根据权利要求1所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，还包括定位组件(2)，所述定位组件(2)包括竖直调节组件(21)和水平调节组件(22)，竖直调节组件(21)带动所述水平调节组件(22)竖直运动，所述水平调节组件(22)可转动地设置在所述竖直调节组件(21)上，所述水平调节组件(22)包括水平延伸的导轨(222)和滑动设置在所述导轨(222)上的滑块(223)，所述滑块(223)带动所述安装座(3)运动。

10.根据权利要求9所述的一种便携式微创手术机器人辅助装置，其特征在于，所述竖直调节组件(21)包括导向套(211)和沿所述导向套(211)升降的升降杆(212)，所述导向套(211)上转动设置有驱动件(213)，所述升降杆(212)包括齿条(2122)，所述驱动件(213)与所述齿条(2122)啮合驱动所述升降杆(212)沿所述导向套(211)升降，所述导向套(211)上还固定连接有夹持组件(1)。

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